本發(fā)明屬于機械技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種抓取器。

背景技術(shù)：

橡膠煉膠是指使用煉膠機將生膠或者膠料進(jìn)行捏煉的操作，煉膠過程中，生膠占比最大，煉膠的過程中需要搬運大量的生膠，生膠又大又重，人工搬運費時費力。

針對以上存在的問題，人們發(fā)明了抓取器，通過抓取器對生膠塊進(jìn)行抓取，然后進(jìn)行輸運，現(xiàn)有的抓取器，例如中國專利文獻(xiàn)資料公開了一種板材件抓取器具[申請?zhí)枺?01620262309.2；授權(quán)公告號：CN205419084U]，其包括一支撐桿，支撐桿固定連接在一三通連接體上，三通連接體上另固定一橫桿，橫桿的兩末端設(shè)有鉸鏈體，橫桿的兩端鉸鏈體上鉸鏈著一抓取豎桿，在抓取豎桿的一側(cè)設(shè)有一固定桿，固定桿兩端分別連接著兩抓取豎桿；在抓取豎桿上鉸鏈有若干支架，支架向外伸出一支架桿，支架桿末端設(shè)有鉸鏈頭，鉸鏈頭上鉸鏈一吸盤桿，吸盤桿末端設(shè)有吸盤。

該種結(jié)構(gòu)的抓取器具，也可以用來抓取生膠等軟體物件，通過吸盤吸住生膠，實現(xiàn)抓取。但是由于生膠在堆碼時不會將生膠一塊一塊分開排放，是嚴(yán)嚴(yán)實實地擠在一起，時間長了生膠相互之間還可能會卡住，而且生膠的表面也不是十分的平整，使用該種結(jié)構(gòu)的抓取器具抓起生膠時，吸盤往往不能很好的吸住生膠，即該種結(jié)構(gòu)抓取器具的抓緊力低，抓取生膠的牢固程度差，生膠在搬運的過程中，存在掉落的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，提出了一種抓取器，解決的技術(shù)問題是如何提高抓取器抓取物件的牢固程度。

本發(fā)明的目的可通過下列技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種抓取器，包括底座和電機，所述電機固連在底座上，其特征在于，還包括呈弧形狀的刺爪和擺臂，所述擺臂的下端和底座相鉸接形成鉸接點，所述刺爪的上端部和所述擺臂的上端部相固連，所述電機和所述擺臂的上端部之間設(shè)有使前者能驅(qū)動后者繞所述鉸接點擺動的傳動機構(gòu)，所述底座上還設(shè)有貫穿該底座的通道，所述刺爪插接在所述通道內(nèi)，且在擺臂的擺動驅(qū)動下該刺爪的下端部能向下伸出至所述通道外。

本抓取器適合抓取軟體物件，即能夠被刺入的物件，例如生膠等。抓取時，將底座抵靠在物件上，然后啟動電機，電機通過傳動機構(gòu)使擺臂繞鉸接點旋轉(zhuǎn)，從而使刺爪沿著通道滑動并伸出通道刺入到物件中，由于刺爪呈弧形狀，刺爪刺入到物件中后沿弧形深入，刺爪勾住物件，刺爪提供多個方向的作用力，相對于吸盤刺爪能更緊的抓住物件，物件被抓取后不易脫落，抓緊的牢固程度高。

在上述的一種抓取器中，所述底座的兩端均具有沿底座長度方向設(shè)置的若干個呈長條狀的安裝腔，所述安裝腔相對的兩側(cè)壁均傾斜設(shè)置，所述擺臂部分位于安裝腔中。擺臂的底部鉸接在安裝腔的底部形成鉸接點，擺臂部分位于安裝腔中，使抓取器結(jié)構(gòu)緊湊；而且擺臂是繞鉸接點擺動，安裝腔該種結(jié)構(gòu)的設(shè)置，使擺臂在擺動的過程中不會被底座卡住，刺爪和擺臂轉(zhuǎn)動順暢。

在上述的一種抓取器中，所述通道呈弧形，所述通道的內(nèi)徑與刺爪的外徑相適配，所述刺爪部分位于通道中。通道的內(nèi)徑略大于刺爪的外徑，通道呈弧形，與刺爪的形狀相適配，通道不會阻礙刺爪的移動，且通道對刺爪的移動具有一定的導(dǎo)向作用，使刺爪在移動的過程中不會偏移位置，從而使刺爪刺入的位置精準(zhǔn)，提高抓取物件時的牢固程度。

在上述的一種抓取器中，所述底座的兩端均至少具有兩個所述通道，所述底座的兩端均至少具有兩個所述擺臂和刺爪，所述刺爪與通道一一對應(yīng)設(shè)置。該種結(jié)構(gòu)，即底座的兩端均至少具有兩個刺爪，通過至少四個刺爪同時對物體進(jìn)行刺入抓取，提高本抓取器的抓緊力，使本抓取器抓取物件的牢固程度高，穩(wěn)定性好。

在上述的一種抓取器中，位于底座同一端的所有擺臂通過連接軸相連，所述連接軸與擺臂的上端部相固連。通過連接軸使位于底座同一端的所有擺臂的移動統(tǒng)一，可以簡化本抓取器的結(jié)構(gòu)，連接軸的設(shè)置，提高刺爪和擺臂的穩(wěn)定性。而且連接軸與擺臂的上端部相固連，使刺爪具有最大的位移，即刺爪能夠更深的刺入到物件中，提高本抓取器抓緊物件時的牢固程度。

在上述的一種抓取器中，所述通道中設(shè)有弧形導(dǎo)管，所述弧形導(dǎo)管為軟管，所述刺爪部分位于弧形導(dǎo)管中?；⌒螌?dǎo)管起到導(dǎo)向的作用，刺爪與弧形導(dǎo)管間隙配合，弧形導(dǎo)管的設(shè)置使刺爪移動順暢，由于弧形導(dǎo)管為軟管，即使刺爪在使用一段時間后位置出現(xiàn)偏移，弧形導(dǎo)管也可以提供一定的緩沖量，使刺爪移動順暢。

在上述的一種抓取器中，所述傳動機構(gòu)包括小齒輪、第一大齒輪、第二大齒輪、第一搖臂、第二搖臂、第一推拉桿和第二推拉桿，所述小齒輪固連在電機的輸出軸上，所述第一大齒輪和第二大齒輪均設(shè)在底座上，且第一大齒輪和第二大齒輪相嚙合，所述小齒輪與第一大齒輪或者第二大齒輪相嚙合，所述第一搖臂固連在第一大齒輪的邊沿處，所述第一推拉桿的一端與連接軸相連，另一端與第一搖臂相鉸接，所述第二搖臂固連在第二大齒輪的邊沿處，所述第二推拉桿的一端與連接軸相連，另一端與第二搖臂相鉸接。電機驅(qū)動小齒輪旋轉(zhuǎn)，小齒輪帶動第一大齒輪和第二大齒輪旋轉(zhuǎn)，第一大齒輪和第二大齒輪旋轉(zhuǎn)的方向相反、旋轉(zhuǎn)的角度相同，第一搖臂隨第一大齒輪旋轉(zhuǎn)，第二搖臂隨第二大齒輪旋轉(zhuǎn)，第一搖臂通過第一推拉桿帶動位于底座一端的連接軸、刺爪和擺臂繞鉸接點旋轉(zhuǎn)，第二搖臂通過第二推拉桿帶動位于底座另一端的連接軸、刺爪和擺臂繞鉸接點旋轉(zhuǎn)，從而使刺爪伸出通道，刺爪向底座內(nèi)側(cè)呈弧形刺入。通過小齒輪、第一大齒輪、第二大齒輪、第一搖臂、第二搖臂、第一推拉桿和第二推拉桿進(jìn)行傳動，傳動的穩(wěn)定性，保證刺爪能夠刺入到物件中，提高本抓取器抓取物件的牢固程度。通過修改第一大齒輪和第二大齒輪的大小，或者更換不同長度的第一推拉桿和第二推拉桿可以改變刺爪的移動距離。

作為另一種情況，在上述的一種抓取器中，所述傳動機構(gòu)包括小齒輪、第一大齒輪、第二大齒輪、第一推拉桿和第二推拉桿，所述小齒輪固連在電機的輸出軸上，所述第一大齒輪和第二大齒輪均設(shè)在底座上，且第一大齒輪和第二大齒輪相嚙合，所述小齒輪與第一大齒輪或者第二大齒輪相嚙合，所述第一推拉桿的一端與連接軸相連，另一端鉸接在第一大齒輪的邊沿處，所述第二推拉桿的一端與連接軸相連，另一端鉸接在第二大齒輪的邊沿處。電機驅(qū)動小齒輪旋轉(zhuǎn)，小齒輪帶動第一大齒輪和第二大齒輪旋轉(zhuǎn)，第一大齒輪和第二大齒輪旋轉(zhuǎn)的方向相反、旋轉(zhuǎn)的角度相同，第一大齒輪通過第一推拉桿帶動位于底座一端的連接軸、刺爪和擺臂繞鉸接點旋轉(zhuǎn)，第二大齒輪通過第二推拉桿帶動位于底座另一端的連接軸和、刺爪和擺臂繞鉸接點旋轉(zhuǎn)，從而使刺爪伸出通道，刺爪向底座內(nèi)側(cè)呈弧形刺入。通過小齒輪、第一大齒輪、第二大齒輪、第一推拉桿和第二推拉桿進(jìn)行傳動，傳動的穩(wěn)定性，保證刺爪能夠刺入到物件中，提高本抓取器抓取物件的牢固程度。通過修改第一大齒輪和第二大齒輪的大小，或者更換不同長度的第一推拉桿和第二推拉桿可以改變刺爪的移動距離。

在上述的一種抓取器中，所述底座的中間處具有沿底座長度方向設(shè)置的安裝槽，所述第一大齒輪和第二大齒輪均部分位于安裝槽中。該種結(jié)構(gòu)，使本抓取器結(jié)構(gòu)緊湊，同時安裝槽的設(shè)置可以有效的降低底座的重量，節(jié)約材料，降低成本。

在上述的一種抓取器中，所述底座上表面的中間處固連有連接架，所述連接架中具有缺口，且缺口與安裝槽相連通，所述第一大齒輪和第二大齒輪在缺口處相嚙合。連接架用于與吊環(huán)相連，通過吊環(huán)帶動抓取器移動，實現(xiàn)物件的運輸，缺口的設(shè)置，使連接架不會阻礙第一大齒輪和第二大齒輪的嚙合，設(shè)計合理。

在上述的一種抓取器中，所述底座中還具有若干個減重槽。減重槽的設(shè)置可以降低底座的重量，節(jié)約材料，降低成本。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的抓取器具有以下優(yōu)點：

1、本抓取器的刺爪呈弧形，抓取物件時位于底座兩端的刺爪均是呈弧形向底座內(nèi)側(cè)移動并刺入到物件中，是向內(nèi)抓取式抓取的，使本抓取器抓取物件的牢固程度高；而且底座兩端均至少具有兩個刺爪，使刺爪勾住物體的穩(wěn)定性好，提高抓取的牢固程度。

2、本抓取器是通過刺爪刺入物件的方式抓取物件的，使本抓取器能抓取不同形狀的軟體物體，適用范圍廣。

3、本抓取器的底座中設(shè)置有安裝腔、安裝槽和減重槽，節(jié)約材料，降低成本，而且安裝腔和安裝槽使本抓取器結(jié)構(gòu)緊湊。

附圖說明

圖1是本抓取器的整體結(jié)構(gòu)爆炸圖。

圖2是本抓取器的整體結(jié)構(gòu)剖視圖。

圖3是本抓取器刺爪未伸出時的狀態(tài)圖。

圖4是本抓取器刺爪伸出時的狀態(tài)圖。

圖中，1、底座；2、電機；3、傳動機構(gòu)；31、小齒輪；32、第一大齒輪；33、第二大齒輪；34、第一搖臂；35、第二搖臂；36、第一推拉桿；37、第二推拉桿；4、擺臂；5、刺爪；6、通道；7、連接軸；8、安裝腔；9、弧形導(dǎo)管；10、安裝槽；11、連接架；12、缺口；13、減重槽。

具體實施方式

以下是本發(fā)明的具體實施例并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本發(fā)明并不限于這些實施例。

實施例一

如圖1所示，本抓取器包括底座1、電機2、傳動機構(gòu)3、擺臂4和刺爪5。

底座1呈長條板狀，本實施例中，底座1的兩端均具有沿底座1長度方向設(shè)置的呈條狀的安裝腔8，且每端安裝腔8的數(shù)量均為兩個，如圖2所示，安裝腔8頂部開口處沿底座1長度方向的尺寸大于底部沿底座1長度方向的尺寸，安裝腔8相對的兩側(cè)壁均傾斜設(shè)置。底座1的中間處具有沿底座1長度方向設(shè)置的安裝槽10，底座1上表面的中間處固連有連接架11，連接架11中具有缺口12，且缺口12與安裝槽10相連通。本實施例中，底座1中還具有四個減重槽13，四個減重槽13均布在底座1中。本實施例中，底座1的兩端均具有兩個通道6，通道6呈弧形，通道6中設(shè)有弧形導(dǎo)管9，弧形導(dǎo)管9為軟管，在實際生產(chǎn)中，底座1的兩端可以均具有三個或者四個通道6。

如圖2所示，擺臂4呈直條狀，刺爪5呈弧形桿狀，擺臂4部分位于安裝腔8中，擺臂4的下端部位于安裝腔8的底部，且擺臂4的下端部與底座1相鉸接，擺臂4的上端部與刺爪5的上端部相固連，刺爪5的下端部具有尖頭，尖頭使刺爪能夠更好的刺入到物件中，刺爪5部分位于通道6中，通道6的內(nèi)徑與刺爪5的外徑相適配，刺爪5能穿過位于通道6中的弧形導(dǎo)管9。刺爪5與通道6一一對應(yīng)設(shè)置，即底座1的每端均設(shè)置兩個刺爪5，位于同一端的兩個擺臂4通過連接軸7相連，連接軸7的兩端均位于擺臂4的上端部。

如圖1、圖2所示，電機2固連在底座1上，傳動機構(gòu)3包括小齒輪31、第一大齒輪32、第二大齒輪33、第一搖臂34、第二搖臂35、第一推拉桿36和第二推拉桿37，小齒輪31固連在電機2的輸出軸上，第一大齒輪32和第二大齒輪33均設(shè)在底座1上，且第一大齒輪32和第二大齒輪33均部分位于安裝槽10中，第一大齒輪32和第二大齒輪33在缺口12處相嚙合，第一大齒輪32、第一搖臂34和第一推拉桿36以連接架11為中心與第二大齒輪33、第二搖臂35和第二推拉桿37對稱設(shè)置，本實施例中，小齒輪31與第一大齒輪32相嚙合，在實際生產(chǎn)中，小齒輪31可以與第二大齒輪33相嚙合，第一搖臂34固連在第一大齒輪32的邊沿處，第一推拉桿36的一端與連接軸7相鉸接，另一端與第一搖臂34相鉸接，所述第二搖臂35固連在第二大齒輪33的邊沿處，所述第二推拉桿37的一端與連接軸7相鉸接，另一端與第二搖臂35相鉸接。

抓取物件時，開始時，如圖3所示，通過電機2帶動小齒輪31旋轉(zhuǎn)，從而使第一大齒輪32和第二大齒輪33旋轉(zhuǎn)，通過第一搖臂34、第二搖臂35、第一推拉桿36和第二推拉桿37使擺臂4朝底座1的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動，從而使刺爪5的下端部位于通道6中，刺爪5未伸出；然后通過吊環(huán)移動抓取器將抓取器抵靠在需要抓取的物件上，此時，再驅(qū)動電機2使小齒輪31旋轉(zhuǎn)，從而使第一大齒輪32和第二大齒輪33旋轉(zhuǎn)，通過第一搖臂34、第二搖臂35、第一推拉桿36和第二推拉桿37使擺臂4朝底座1的外側(cè)轉(zhuǎn)動，從而使刺爪5沿著通道6滑動。如圖4所示，刺爪5伸出通道6并刺入到物件中，電機2持續(xù)提供動力，刺爪5刺入物件后繼續(xù)朝底座1的內(nèi)側(cè)沿弧形刺入，從而使本抓取器抓住物件。

實施例二

本實施例同實施例一的結(jié)構(gòu)和原理基本相同，不同的地方在于，本實施例中，傳動機構(gòu)3包括小齒輪31、第一大齒輪32、第二大齒輪33、第一推拉桿36和第二推拉桿37，小齒輪31固連在電機2的輸出軸上，第一大齒輪32和第二大齒輪33均設(shè)在底座1上，且第一大齒輪32和第二大齒輪33相嚙合，小齒輪31與第一大齒輪32相嚙合，在實際生產(chǎn)中，小齒輪31也可以與第二大齒輪33相嚙合，第一推拉桿36的一端與連接軸7相鉸接，另一端鉸接在第一大齒輪32的邊沿處，第二推拉桿37的一端與連接軸7相鉸接，另一端鉸接在第二大齒輪33的邊沿處。

本文中所描述的具體實施例僅僅是對本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。

盡管本文較多地使用了底座1、電機2、傳動機構(gòu)3、小齒輪31、第一大齒輪32、第二大齒輪33、第一搖臂34、第二搖臂35、第一推拉桿36、第二推拉桿37、擺臂4、刺爪5、通道6、連接軸7、安裝腔8、弧形導(dǎo)管9、安裝槽10、連接架11、缺口12、減重槽13等術(shù)語，但并不排除使用其它術(shù)語的可能性。使用這些術(shù)語僅僅是為了更方便地描述和解釋本發(fā)明的本質(zhì)；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。