本發(fā)明涉及機(jī)械制造裝備，更具體地說(shuō)，涉及用于電子產(chǎn)品的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的機(jī)械手都是電機(jī)驅(qū)動(dòng)、油缸驅(qū)動(dòng)、氣缸驅(qū)動(dòng)，但是，一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元帶動(dòng)的機(jī)械手只能完成對(duì)一個(gè)發(fā)光二極管的抓取。從而導(dǎo)致機(jī)械手的效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供了一種機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線，用于一次性抓取多個(gè)相同類(lèi)型的發(fā)光二極管，放置于多個(gè)測(cè)試臺(tái)上完成對(duì)發(fā)光二極管的多種性能測(cè)試，然后將測(cè)試過(guò)的發(fā)光二極管放置于料斗中，實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)、無(wú)人化作業(yè)，工作效率高。

一種機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線，包括：提供裝配基礎(chǔ)的大底板、對(duì)發(fā)光二極管進(jìn)行測(cè)試的測(cè)試模塊、用于收集所述發(fā)光二極管的料斗、用于抓取所述發(fā)光二極管的雙聯(lián)機(jī)械手、用于承載所述雙聯(lián)機(jī)械手進(jìn)行水平滑動(dòng)的伺服滑臺(tái)，

所述測(cè)試模塊固連于所述大底板上，所述伺服滑臺(tái)布置于所述測(cè)試模塊的上部，所述雙聯(lián)機(jī)械手固連于所述伺服滑臺(tái)，所述料斗布置于所述伺服滑臺(tái)的下部；

所述雙聯(lián)機(jī)械手包括：水平滑板、擺動(dòng)電機(jī)、擺桿、輥?zhàn)?、上拉彈簧、單?cè)機(jī)械手，所述水平滑板固連于所述伺服滑臺(tái)，所述擺動(dòng)電機(jī)固連于所述水平滑板，所述擺桿固連于所述擺動(dòng)電機(jī)的輸出軸，所述擺桿的兩端設(shè)置有所述輥?zhàn)?；所述單?cè)機(jī)械手固連于所述水平滑板，所述單側(cè)機(jī)械手的數(shù)量為兩個(gè)，包括：右側(cè)機(jī)械手和左側(cè)機(jī)械手；所述單側(cè)機(jī)械手的升降塊和所述水平滑板之間設(shè)置有所述上拉彈簧，所述上拉彈簧存在將所述單側(cè)機(jī)械手向上拉動(dòng)的趨勢(shì)；

所述單側(cè)機(jī)械手包括：升降導(dǎo)軌、升降塊、氣動(dòng)手爪、直動(dòng)氣缸、套筒、交叉手指、上拉彈簧、推桿、升降支架，所述升降導(dǎo)軌固連于所述水平滑板，所述升降塊活動(dòng)連接于所述升降導(dǎo)軌，所述氣動(dòng)手爪固連于所述升降塊；所述升降支架固連于所述氣動(dòng)手爪，所述直動(dòng)氣缸的氣缸體固連于所述升降支架，所述套筒固連于所述升降支架，所述推桿活動(dòng)連接于所述套筒，所述推桿固連于所述直動(dòng)氣缸的活塞桿的末端；所述氣動(dòng)手爪上設(shè)置有交叉手指；所述輥?zhàn)淤N于所述升降塊的上部；

所述測(cè)試模塊包括：工作臺(tái)、機(jī)械手、機(jī)械手支架、直線導(dǎo)軌、移位氣缸、送料軌道、一號(hào)測(cè)試臺(tái)、二號(hào)測(cè)試臺(tái)、三號(hào)測(cè)試臺(tái)、四號(hào)測(cè)試臺(tái)，所述機(jī)械手支架固連于所述工作臺(tái)，所述直線導(dǎo)軌、移位氣缸的氣缸體固連于所述機(jī)械手支架，所述機(jī)械手活動(dòng)連接于所述直線導(dǎo)軌，所述移位氣缸的活塞桿的末端固連于所述機(jī)械手；在所述機(jī)械手的并排位置依次設(shè)置有所述送料軌道、一號(hào)測(cè)試臺(tái)、二號(hào)測(cè)試臺(tái)、三號(hào)測(cè)試臺(tái)、四號(hào)測(cè)試臺(tái)；

所述機(jī)械手包括：用于提供支撐的支架、用于實(shí)現(xiàn)對(duì)發(fā)光二極管進(jìn)行夾持的手指、用于驅(qū)動(dòng)所述手指實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng)作的夾緊氣缸、可以自動(dòng)適應(yīng)發(fā)光二極管外形尺寸誤差的柔性推力機(jī)構(gòu)、用于容納所述柔性推力機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)板；所述手指的數(shù)量為兩組至十組，所述手指活動(dòng)連接于所述支架，所述柔性推力機(jī)構(gòu)和所述手指相匹配；所述擺動(dòng)板通過(guò)一號(hào)鉸鏈活動(dòng)連接于所述支架，所述夾緊氣缸的氣缸體固連于所述支架，所述夾緊氣缸的活塞桿的末端固連于連接板，所述連接板通過(guò)所述二號(hào)鉸鏈活動(dòng)連接于所述擺動(dòng)板；

所述手指的數(shù)量為五組，包括：一號(hào)手指、二號(hào)手指、三號(hào)手指、四號(hào)手指、五號(hào)手指。

優(yōu)選地，當(dāng)所述移位氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)時(shí)，所述一號(hào)手指和所述送料軌道相匹配，所述二號(hào)手指和所述一號(hào)測(cè)試臺(tái)相匹配，所述三號(hào)手指和所述二號(hào)測(cè)試臺(tái)相匹配，所述四號(hào)手指和所述三號(hào)測(cè)試臺(tái)相匹配，所述五號(hào)手指和所述四號(hào)測(cè)試臺(tái)相匹配；當(dāng)所述移位氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)時(shí)，所述一號(hào)手指和所述一號(hào)測(cè)試臺(tái)相匹配，所述二號(hào)手指和所述二號(hào)測(cè)試臺(tái)相匹配，所述三號(hào)手指和所述三號(hào)測(cè)試臺(tái)相匹配，所述四號(hào)手指和所述四號(hào)測(cè)試臺(tái)相匹配。

優(yōu)選地，所述支架包括：底座、側(cè)板、蓋板、基體，所述手指活動(dòng)連接于所述基體，所述基體固連于所述底座，所述蓋板固連于所述基體的上部，所述側(cè)板固連于所述基體的兩側(cè)，所述側(cè)板上設(shè)置有所述一號(hào)鉸鏈；所述擺動(dòng)板通過(guò)所述一號(hào)鉸鏈活動(dòng)連接于所述側(cè)板。

優(yōu)選地，所述手指包括：長(zhǎng)指、短指、左手指、右手指、上彈簧、下彈簧，所述長(zhǎng)指的一端固連有所述左手指，所述長(zhǎng)指的另一端設(shè)置有第一球頭，所述第一球頭和所述柔性推力機(jī)構(gòu)相匹配；所述短指的一端固連有所述右手指，所述短指的另一端設(shè)置有第二球頭，所述第二球頭和柔性推力機(jī)構(gòu)相匹配；所述長(zhǎng)指上設(shè)置有上凸臺(tái)，所述上凸臺(tái)活動(dòng)連接于所述基體的上滑槽，在所述上滑槽中設(shè)置所述上彈簧，所述上彈簧具有將所述長(zhǎng)指向所述柔性推力機(jī)構(gòu)所在方向推動(dòng)的趨勢(shì)；所述短指上設(shè)置有下凸臺(tái)，所述下凸臺(tái)活動(dòng)連接于所述基體的下滑槽，在所述下滑槽中設(shè)置所述下彈簧，所述下彈簧具有將所述短指向所述柔性推力機(jī)構(gòu)所在方向推動(dòng)的趨勢(shì)。

優(yōu)選地，所述柔性推力機(jī)構(gòu)包括：推板、底板、第一推力彈簧、第二推力彈簧，所述推板活動(dòng)連接于所述擺動(dòng)板，所述擺動(dòng)板上設(shè)置有限制所述推板滑行位置的止推面；所述底板固連于所述擺動(dòng)板，在所述推板和底板之間設(shè)置所述第一推力彈簧、第二推力彈簧；所述第一推力彈簧的中心軸線為第一軸線，所述第一軸線和所述長(zhǎng)指的中心軸線重合；所述第二推力彈簧的中心軸線為第二軸線，所述第二軸線和所述短指的中心軸線重合。

優(yōu)選地，所述推板上設(shè)置有墊腳，所述墊腳由所述推板向所述底板所在方向延伸，所述墊腳距離所述底板之間存在間隙。

優(yōu)選地，所述墊腳的數(shù)量為兩個(gè)，所述墊腳設(shè)置于靠近所述第一推力彈簧、第二推力彈簧的位置。

優(yōu)選地，所述間隙的大小為一毫米至五毫米。

優(yōu)選地，在所述手指未抓取發(fā)光二極管的狀態(tài)下，所述第一推力彈簧的預(yù)緊力等于所述第二推力彈簧的預(yù)緊力。

優(yōu)選地，在所述手指未抓取發(fā)光二極管的狀態(tài)下，所述第一推力彈簧的預(yù)緊力加上所述第二推力彈簧的預(yù)緊力之和為fa，所述夾緊氣缸的推力為fb，所述手指的組數(shù)為n，則符合以下公式：

。

優(yōu)選地，所述第一球頭、第二球頭的表面粗糙度為；所述推板的表面粗糙度為。

和傳統(tǒng)技術(shù)相比，本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線具有以下積極作用和有益效果：

本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線，用于對(duì)所述發(fā)光二極管實(shí)現(xiàn)四道測(cè)試工作，將所述發(fā)光二極管從所述送料軌道上抓取過(guò)來(lái)，然后依次放置于所述一號(hào)測(cè)試臺(tái)、二號(hào)測(cè)試臺(tái)、三號(hào)測(cè)試臺(tái)、四號(hào)測(cè)試臺(tái)上完成測(cè)試工作，最后由所述伺服滑臺(tái)搭載所述雙聯(lián)機(jī)械手將所述發(fā)光二極管放置于所述料斗中。本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線，完成了對(duì)所述發(fā)光二極管的全自動(dòng)、無(wú)人化測(cè)試、收集，工作效率高。

本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線，由所述測(cè)試模塊完成對(duì)所述發(fā)光二極管的性能測(cè)試，所述雙聯(lián)機(jī)械手抓取到完成測(cè)試的所述發(fā)光二極管，所述伺服滑臺(tái)承載所述雙聯(lián)機(jī)械手將所述發(fā)光二極管按照測(cè)試結(jié)果進(jìn)行分類(lèi)并放置于所述料斗中。

以下描述所述雙聯(lián)機(jī)械手的工作過(guò)程和工作原理：

包括：水平滑板、擺動(dòng)電機(jī)、擺桿、輥?zhàn)印⑸侠瓘椈?、單?cè)機(jī)械手，所述水平滑板固連于所述伺服滑臺(tái)，

所述單側(cè)機(jī)械手的升降塊和所述水平滑板之間設(shè)置有所述上拉彈簧，所述上拉彈簧存在將所述單側(cè)機(jī)械手向上拉動(dòng)的趨勢(shì)。所述擺桿固連于所述擺動(dòng)電機(jī)的輸出軸，所述擺桿的兩端設(shè)置有所述輥?zhàn)?，所述輥?zhàn)淤N于所述升降塊的上部。所述輥?zhàn)泳哂序?qū)動(dòng)所述單側(cè)機(jī)械手向下運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)。

所述擺動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述擺桿擺動(dòng)，使所述輥?zhàn)域?qū)動(dòng)所述左側(cè)機(jī)械手向下運(yùn)動(dòng)；同時(shí)，所述上拉彈簧驅(qū)動(dòng)所述右側(cè)機(jī)械手向上運(yùn)動(dòng)。由于所述擺動(dòng)電機(jī)具有比氣缸更高的反應(yīng)速度，因此，所述雙聯(lián)機(jī)械手具有高速運(yùn)動(dòng)性能。

所述左側(cè)機(jī)械手的抓取過(guò)程：當(dāng)所述輥?zhàn)域?qū)動(dòng)所述左側(cè)機(jī)械手向下運(yùn)動(dòng)，所述直動(dòng)氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述套筒和所述本體處于同軸布置的姿態(tài)，所述本體進(jìn)入到所述套筒中，接著，所述氣動(dòng)手爪驅(qū)動(dòng)所述交叉手指合攏，使所述交叉手指固定住所述引腳。

由于所述發(fā)光二極管具有較為復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，包括：本體和引腳。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)所述發(fā)光二極管的可靠抓取，需要對(duì)所述本體和引腳都進(jìn)行定位，才能保持所述單側(cè)機(jī)械手在抓取過(guò)程中使所述發(fā)光二極管保持確定的姿態(tài)。

所述左側(cè)機(jī)械手的松開(kāi)過(guò)程：所述氣動(dòng)手爪驅(qū)動(dòng)所述交叉手指張開(kāi)，使所述交叉手指脫離開(kāi)所述引腳；接著，所述直動(dòng)氣缸的活塞桿伸出，使所述推桿推動(dòng)所述本體離開(kāi)所述套筒。

所述機(jī)械手用于實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)發(fā)光二極管的同時(shí)抓取或者同時(shí)放下，主要包括：支架、手指、夾緊氣缸、柔性推力機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)板。所述手指活動(dòng)連接于所述支架，所述夾緊氣缸的活塞桿伸出并驅(qū)動(dòng)所述擺動(dòng)板繞所述第一鉸鏈進(jìn)行擺動(dòng)；所述柔性推力機(jī)構(gòu)隨所述擺動(dòng)板轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，所述柔性推力機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述長(zhǎng)指、短指沿所述基體做直線運(yùn)動(dòng)，從而使所述左手指、右手指合攏并實(shí)現(xiàn)對(duì)發(fā)光二極管的抓取。相反地，所述夾緊氣缸的活塞桿縮回，驅(qū)動(dòng)所述擺動(dòng)板繞所述第一鉸鏈進(jìn)行擺動(dòng)；所述柔性推力機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述長(zhǎng)指、短指沿所述基體做直線運(yùn)動(dòng)，從而使所述左手指、右手指張開(kāi)并放下所抓取到的發(fā)光二極管。

所述手指包括：一號(hào)手指、二號(hào)手指、三號(hào)手指、四號(hào)手指、五號(hào)手指。當(dāng)所述移位氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)時(shí)，所述一號(hào)手指抓取到位于所述送料軌道上的所述發(fā)光二極管相匹配，所述二號(hào)手指抓取到位于所述一號(hào)測(cè)試臺(tái)上的所述發(fā)光二極管，所述三號(hào)手指抓取到位于所述二號(hào)測(cè)試臺(tái)上的所述發(fā)光二極管，所述四號(hào)手指抓取到位于所述三號(hào)測(cè)試臺(tái)上的所述發(fā)光二極管，所述五號(hào)手指抓取到位于所述四號(hào)測(cè)試臺(tái)上的所述發(fā)光二極管；

接著，所述移位氣缸的活塞桿伸出，以下動(dòng)作將同時(shí)發(fā)生：所述一號(hào)手指將所述發(fā)光二極管從所述送料軌道上移動(dòng)到所述一號(hào)測(cè)試臺(tái)上，所述二號(hào)手指將所述發(fā)光二極管從所述一號(hào)測(cè)試臺(tái)上移動(dòng)到所述二號(hào)測(cè)試臺(tái)上，所述三號(hào)手指將所述發(fā)光二極管從所述二號(hào)測(cè)試臺(tái)上移動(dòng)到所述三號(hào)測(cè)試臺(tái)上，所述四號(hào)手指將所述發(fā)光二極管從所述三號(hào)測(cè)試臺(tái)上移動(dòng)到所述四號(hào)測(cè)試臺(tái)上。

一組所述手指抓取一個(gè)發(fā)光二極管，所述手指的數(shù)量可以設(shè)置為多組，例如設(shè)置為五組，那么，則本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線由一個(gè)所述夾緊氣缸作為動(dòng)力輸出單元，一次性抓取到五個(gè)發(fā)光二極管，從而使工作效率獲得了成倍地提高。

以下描述所述手指的工作過(guò)程和工作原理：

所述手指包括：長(zhǎng)指、短指、左手指、右手指，所述長(zhǎng)指、短指沿所述基體做直線運(yùn)動(dòng)。所述長(zhǎng)指上設(shè)置有上凸臺(tái)，在所述上滑槽中設(shè)置所述上彈簧，所述上彈簧具有將所述長(zhǎng)指向所述柔性推力機(jī)構(gòu)所在方向推動(dòng)的趨勢(shì)，從而使所述第一球頭貼于所述推板的外表面。所述短指上設(shè)置有下凸臺(tái)，在所述下滑槽中設(shè)置所述下彈簧，所述下彈簧具有將所述短指向所述柔性推力機(jī)構(gòu)所在方向推動(dòng)的趨勢(shì)，從而使所述第二球頭貼于所述推板的外表面。所述擺動(dòng)板擺動(dòng)一定的角度，使所述推板繞所述第一鉸鏈發(fā)生擺動(dòng)，從而帶動(dòng)所述長(zhǎng)指、短指的相對(duì)位置發(fā)生改變，導(dǎo)致所述左手指、右手指相互合攏以抓取發(fā)光二極管或者張開(kāi)以放下發(fā)光二極管。

以下描述所述柔性推力機(jī)構(gòu)的工作過(guò)程和工作原理：

在實(shí)際的生產(chǎn)環(huán)節(jié)中，由于被抓取的發(fā)光二極管在外形尺寸上存在一定的誤差，現(xiàn)在假設(shè)這種誤差的大小為一毫米。為了使本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線可以將大大小小的發(fā)光二極管同時(shí)進(jìn)行抓取，防止只能抓取到外形尺寸大的發(fā)光二極管，而無(wú)法抓取到外形尺寸小的發(fā)光二極管。因此，設(shè)計(jì)了所述柔性推力機(jī)構(gòu)，使各組所述手指可以自動(dòng)適應(yīng)各個(gè)尺寸不等的發(fā)光二極管。

所述推板活動(dòng)連接于所述擺動(dòng)板，所述底板固連于所述擺動(dòng)板。在所述推板和底板之間設(shè)置所述第一推力彈簧、第二推力彈簧；所述第一推力彈簧的中心軸線為第一軸線，所述第一軸線和所述長(zhǎng)指的中心軸線重合；所述第二推力彈簧的中心軸線為第二軸線，所述第二軸線和所述短指的中心軸線重合。所述第一推力彈簧、第二推力彈簧推動(dòng)所述擺動(dòng)板貼于所述止推面。所述推板上設(shè)置有墊腳，所述墊腳距離所述底板之間存在間隙，所述間隙的大小為一毫米至五毫米。所述長(zhǎng)指、短指可以推動(dòng)所述推板向所述底板所在方向運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的距離為所述間隙。當(dāng)所述手指抓取到尺寸不同的發(fā)光二極管時(shí)，所述間隙可以使所述手指自動(dòng)適應(yīng)發(fā)光二極管在尺寸上的誤差，從而使所述手指可以將發(fā)光二極管都能抓取到。

現(xiàn)在假設(shè)，所述手指實(shí)現(xiàn)對(duì)發(fā)光二極管的抓取，一個(gè)發(fā)光二極管的尺寸為a，需要使所述左手指、右手指張開(kāi)尺寸為a的距離a；另外一個(gè)發(fā)光二極管的尺寸為b，需要使所述左手指、右手指張開(kāi)尺寸為b的距離b。距離a大于距離b。所述夾緊氣缸的活塞桿伸出，驅(qū)動(dòng)所述擺動(dòng)板和推板發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，現(xiàn)在描述距離a和距離b是如何產(chǎn)生的：

當(dāng)所述左手指、右手指的張開(kāi)尺寸為距離a時(shí)，上墊腳距離所述底板的上間隙等于下墊腳距離所述底板的下間隙。

當(dāng)所述左手指、右手指的張開(kāi)尺寸為距離b時(shí)，上墊腳距離所述底板的上間隙等于零，從而使所述推板發(fā)生更大角度的擺動(dòng)，從而使所述左手指、右手指可以?shī)A的更緊。

附圖說(shuō)明

圖1、2是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3、4是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的雙聯(lián)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的雙聯(lián)機(jī)械手在松開(kāi)狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的雙聯(lián)機(jī)械手在抓取狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的測(cè)試模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的測(cè)試模塊在俯視視角下的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的機(jī)械手在松開(kāi)狀態(tài)下的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的機(jī)械手在抓取狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的擺動(dòng)板的結(jié)構(gòu)示意圖。

1底座、2側(cè)板、3蓋板、4長(zhǎng)指、5短指、6左手指、7右手指、8擺動(dòng)板、9一號(hào)鉸鏈、10二號(hào)鉸鏈、11連接板、12夾緊氣缸、13基體、14上彈簧、15下彈簧、16第一球頭、17第二球頭、18推板、19底板、20第一推力彈簧、21第二推力彈簧、22止推面、23上凸臺(tái)、24下凸臺(tái)、25上滑槽、26下滑槽、27柔性推力機(jī)構(gòu)、28墊腳、29間隙、30第一軸線、31第二軸線、32上墊腳、33下墊腳、34上間隙、35下間隙、36機(jī)械手、37直線導(dǎo)軌、38移位氣缸、39工作臺(tái)、40機(jī)械手支架、41一號(hào)手指、42二號(hào)手指、43三號(hào)手指、44四號(hào)手指、45五號(hào)手指、46送料軌道、47一號(hào)測(cè)試臺(tái)、48二號(hào)測(cè)試臺(tái)、49三號(hào)測(cè)試臺(tái)、50四號(hào)測(cè)試臺(tái)、51發(fā)光二極管、52大底板、53料斗、54伺服滑臺(tái)、55雙聯(lián)機(jī)械手、56水平滑板、57擺動(dòng)電機(jī)、58擺桿、59輥?zhàn)印?0右側(cè)機(jī)械手、61左側(cè)機(jī)械手、62升降導(dǎo)軌、63升降塊、64氣動(dòng)手爪、65直動(dòng)氣缸、66套筒、67交叉手指、68上拉彈簧、69推桿、70升降支架。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明，但不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制，附圖中類(lèi)似的元件標(biāo)號(hào)代表類(lèi)似的元件。如上所述，本發(fā)明提供了一種機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線，用于一次性抓取多個(gè)相同類(lèi)型的發(fā)光二極管，放置于多個(gè)測(cè)試臺(tái)上完成對(duì)發(fā)光二極管的多種性能測(cè)試，然后將測(cè)試過(guò)的發(fā)光二極管放置于料斗中，實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)、無(wú)人化作業(yè)，工作效率高；本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線，由一個(gè)夾緊氣缸作為動(dòng)力輸出實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)發(fā)光二極管的抓取，由柔性推力機(jī)構(gòu)可以自動(dòng)適應(yīng)發(fā)光二極管外形尺寸的誤差，由多組手指實(shí)現(xiàn)對(duì)發(fā)光二極管的同時(shí)抓取，由送料軌道不斷地輸出發(fā)光二極管，由一號(hào)測(cè)試臺(tái)、二號(hào)測(cè)試臺(tái)、三號(hào)測(cè)試臺(tái)、四號(hào)測(cè)試臺(tái)完成對(duì)發(fā)光二極管的性能測(cè)試，由雙聯(lián)機(jī)械手抓取到經(jīng)過(guò)測(cè)試的發(fā)光二極管并放置于料斗中。

圖1、2是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖3、4是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的雙聯(lián)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的雙聯(lián)機(jī)械手在松開(kāi)狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖，圖6是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的雙聯(lián)機(jī)械手在抓取狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖，圖7是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的測(cè)試模塊的結(jié)構(gòu)示意圖，圖8是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的測(cè)試模塊在俯視視角下的結(jié)構(gòu)示意圖，圖9是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖10是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的機(jī)械手在松開(kāi)狀態(tài)下的剖面結(jié)構(gòu)示意圖，圖11是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的機(jī)械手在抓取狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖，圖12是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的擺動(dòng)板的結(jié)構(gòu)示意圖。

一種機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線，包括：提供裝配基礎(chǔ)的大底板52、對(duì)發(fā)光二極管51進(jìn)行測(cè)試的測(cè)試模塊、用于收集所述發(fā)光二極管51的料斗53、用于抓取所述發(fā)光二極管51的雙聯(lián)機(jī)械手55、用于承載所述雙聯(lián)機(jī)械手55進(jìn)行水平滑動(dòng)的伺服滑臺(tái)54，

所述測(cè)試模塊固連于所述大底板52上，所述伺服滑臺(tái)54布置于所述測(cè)試模塊的上部，所述雙聯(lián)機(jī)械手55固連于所述伺服滑臺(tái)54，所述料斗53布置于所述伺服滑臺(tái)54的下部；

所述雙聯(lián)機(jī)械手55包括：水平滑板56、擺動(dòng)電機(jī)57、擺桿58、輥?zhàn)?9、上拉彈簧68、單側(cè)機(jī)械手，所述水平滑板56固連于所述伺服滑臺(tái)54，所述擺動(dòng)電機(jī)57固連于所述水平滑板56，所述擺桿58固連于所述擺動(dòng)電機(jī)57的輸出軸，所述擺桿58的兩端設(shè)置有所述輥?zhàn)?9；所述單側(cè)機(jī)械手固連于所述水平滑板56，所述單側(cè)機(jī)械手的數(shù)量為兩個(gè)，包括：右側(cè)機(jī)械手60和左側(cè)機(jī)械手61；所述單側(cè)機(jī)械手的升降塊63和所述水平滑板56之間設(shè)置有所述上拉彈簧68，所述上拉彈簧68存在將所述單側(cè)機(jī)械手向上拉動(dòng)的趨勢(shì)；

所述單側(cè)機(jī)械手包括：升降導(dǎo)軌62、升降塊63、氣動(dòng)手爪64、直動(dòng)氣缸65、套筒66、交叉手指67、上拉彈簧68、推桿69、升降支架70，所述升降導(dǎo)軌62固連于所述水平滑板56，所述升降塊63活動(dòng)連接于所述升降導(dǎo)軌62，所述氣動(dòng)手爪64固連于所述升降塊63；所述升降支架70固連于所述氣動(dòng)手爪64，所述直動(dòng)氣缸65的氣缸體固連于所述升降支架70，所述套筒66固連于所述升降支架70，所述推桿69活動(dòng)連接于所述套筒66，所述推桿69固連于所述直動(dòng)氣缸65的活塞桿的末端；所述氣動(dòng)手爪64上設(shè)置有交叉手指67；所述輥?zhàn)?9貼于所述升降塊63的上部；

所述測(cè)試模塊包括：工作臺(tái)39、機(jī)械手36、機(jī)械手支架40、直線導(dǎo)軌37、移位氣缸38、送料軌道46、一號(hào)測(cè)試臺(tái)47、二號(hào)測(cè)試臺(tái)48、三號(hào)測(cè)試臺(tái)49、四號(hào)測(cè)試臺(tái)50，所述機(jī)械手支架40固連于所述工作臺(tái)39，所述直線導(dǎo)軌37、移位氣缸46的氣缸體固連于所述機(jī)械手支架40，所述機(jī)械手36活動(dòng)連接于所述直線導(dǎo)軌37，所述移位氣缸46的活塞桿的末端固連于所述機(jī)械手36；在所述機(jī)械手36的并排位置依次設(shè)置有所述送料軌道46、一號(hào)測(cè)試臺(tái)47、二號(hào)測(cè)試臺(tái)48、三號(hào)測(cè)試臺(tái)49、四號(hào)測(cè)試臺(tái)50；

所述機(jī)械手包括：用于提供支撐的支架、用于實(shí)現(xiàn)對(duì)發(fā)光二極管51進(jìn)行夾持的手指、用于驅(qū)動(dòng)所述手指實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng)作的夾緊氣缸12、可以自動(dòng)適應(yīng)發(fā)光二極管51外形尺寸誤差的柔性推力機(jī)構(gòu)27、用于容納所述柔性推力機(jī)構(gòu)27的擺動(dòng)板8；所述手指的數(shù)量為兩組至十組，所述手指活動(dòng)連接于所述支架，所述柔性推力機(jī)構(gòu)27和所述手指相匹配；所述擺動(dòng)板8通過(guò)一號(hào)鉸鏈9活動(dòng)連接于所述支架，所述夾緊氣缸12的氣缸體固連于所述支架，所述夾緊氣缸12的活塞桿的末端固連于連接板11，所述連接板11通過(guò)所述二號(hào)鉸鏈10活動(dòng)連接于所述擺動(dòng)板8；

所述手指的數(shù)量為五組，包括：一號(hào)手指41、二號(hào)手指42、三號(hào)手指43、四號(hào)手指44、五號(hào)手指45。

更具體地，當(dāng)所述移位氣缸46的活塞桿處于縮回狀態(tài)時(shí)，所述一號(hào)手指41和所述送料軌道46相匹配，所述二號(hào)手指42和所述一號(hào)測(cè)試臺(tái)47相匹配，所述三號(hào)手指43和所述二號(hào)測(cè)試臺(tái)48相匹配，所述四號(hào)手指44和所述三號(hào)測(cè)試臺(tái)49相匹配，所述五號(hào)手指45和所述四號(hào)測(cè)試臺(tái)50相匹配；當(dāng)所述移位氣缸46的活塞桿處于伸出狀態(tài)時(shí)，所述一號(hào)手指41和所述一號(hào)測(cè)試臺(tái)47相匹配，所述二號(hào)手指42和所述二號(hào)測(cè)試臺(tái)48相匹配，所述三號(hào)手指43和所述三號(hào)測(cè)試臺(tái)49相匹配，所述四號(hào)手指44和所述四號(hào)測(cè)試臺(tái)50相匹配。

更具體地，所述支架包括：底座1、側(cè)板2、蓋板3、基體13，所述手指活動(dòng)連接于所述基體13，所述基體13固連于所述底座1，所述蓋板3固連于所述基體13的上部，所述側(cè)板2固連于所述基體13的兩側(cè)，所述側(cè)板2上設(shè)置有所述一號(hào)鉸鏈9；所述擺動(dòng)板8通過(guò)所述一號(hào)鉸鏈9活動(dòng)連接于所述側(cè)板2。

更具體地，所述手指包括：長(zhǎng)指4、短指5、左手指6、右手指7、上彈簧14、下彈簧15，所述長(zhǎng)指4的一端固連有所述左手指6，所述長(zhǎng)指4的另一端設(shè)置有第一球頭16，所述第一球頭16和所述柔性推力機(jī)構(gòu)27相匹配；所述短指5的一端固連有所述右手指7，所述短指5的另一端設(shè)置有第二球頭17，所述第二球頭17和柔性推力機(jī)構(gòu)27相匹配；所述長(zhǎng)指4上設(shè)置有上凸臺(tái)23，所述上凸臺(tái)23活動(dòng)連接于所述基體13的上滑槽25，在所述上滑槽25中設(shè)置所述上彈簧14，所述上彈簧14具有將所述長(zhǎng)指4向所述柔性推力機(jī)構(gòu)27所在方向推動(dòng)的趨勢(shì)；所述短指5上設(shè)置有下凸臺(tái)24，所述下凸臺(tái)24活動(dòng)連接于所述基體13的下滑槽26，在所述下滑槽26中設(shè)置所述下彈簧15，所述下彈簧15具有將所述短指5向所述柔性推力機(jī)構(gòu)27所在方向推動(dòng)的趨勢(shì)。

更具體地，所述柔性推力機(jī)構(gòu)27包括：推板18、底板19、第一推力彈簧20、第二推力彈簧21，所述推板18活動(dòng)連接于所述擺動(dòng)板8，所述擺動(dòng)板8上設(shè)置有限制所述推板18滑行位置的止推面22；所述底板19固連于所述擺動(dòng)板8，在所述推板18和底板19之間設(shè)置所述第一推力彈簧20、第二推力彈簧21；所述第一推力彈簧20的中心軸線為第一軸線30，所述第一軸線30和所述長(zhǎng)指4的中心軸線重合；所述第二推力彈簧21的中心軸線為第二軸線31，所述第二軸線31和所述短指5的中心軸線重合。

更具體地，所述推板18上設(shè)置有墊腳28，所述墊腳28由所述推板18向所述底板19所在方向延伸，所述墊腳28距離所述底板19之間存在間隙29。

更具體地，所述墊腳28的數(shù)量為兩個(gè)，所述墊腳28設(shè)置于靠近所述第一推力彈簧20、第二推力彈簧21的位置。

更具體地，所述間隙29的大小為一毫米至五毫米。

更具體地，在所述手指未抓取發(fā)光二極管51的狀態(tài)下，所述第一推力彈簧20的預(yù)緊力等于所述第二推力彈簧21的預(yù)緊力。

更具體地，在所述手指未抓取發(fā)光二極管51的狀態(tài)下，所述第一推力彈簧20的預(yù)緊力加上所述第二推力彈簧21的預(yù)緊力之和為fa，所述夾緊氣缸12的推力為fb，所述手指的組數(shù)為n，則符合以下公式：。

更具體地，所述第一球頭16、第二球頭17的表面粗糙度為；所述推板18的表面粗糙度為。

以下結(jié)合圖1至6，進(jìn)一步描述本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的工作原理和工作過(guò)程：

本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線，用于對(duì)所述發(fā)光二極管51實(shí)現(xiàn)四道測(cè)試工作，將所述發(fā)光二極管51從所述送料軌道46上抓取過(guò)來(lái)，然后依次放置于所述一號(hào)測(cè)試臺(tái)47、二號(hào)測(cè)試臺(tái)48、三號(hào)測(cè)試臺(tái)49、四號(hào)測(cè)試臺(tái)50上完成測(cè)試工作，最后由所述伺服滑臺(tái)54搭載所述雙聯(lián)機(jī)械手55將所述發(fā)光二極管51放置于所述料斗53中。本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線，完成了對(duì)所述發(fā)光二極管51的全自動(dòng)、無(wú)人化測(cè)試、收集，工作效率高。

本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線，由所述測(cè)試模塊完成對(duì)所述發(fā)光二極管51的性能測(cè)試，所述雙聯(lián)機(jī)械手55抓取到完成測(cè)試的所述發(fā)光二極管51，所述伺服滑臺(tái)54承載所述雙聯(lián)機(jī)械手55將所述發(fā)光二極管51按照測(cè)試結(jié)果進(jìn)行分類(lèi)并放置于所述料斗53中。

以下描述所述雙聯(lián)機(jī)械手55的工作過(guò)程和工作原理：

包括：水平滑板56、擺動(dòng)電機(jī)57、擺桿58、輥?zhàn)?9、上拉彈簧68、單側(cè)機(jī)械手，所述水平滑板56固連于所述伺服滑臺(tái)54，

所述單側(cè)機(jī)械手的升降塊63和所述水平滑板56之間設(shè)置有所述上拉彈簧68，所述上拉彈簧68存在將所述單側(cè)機(jī)械手向上拉動(dòng)的趨勢(shì)。所述擺桿58固連于所述擺動(dòng)電機(jī)57的輸出軸，所述擺桿58的兩端設(shè)置有所述輥?zhàn)?9，所述輥?zhàn)?9貼于所述升降塊63的上部。所述輥?zhàn)?9具有驅(qū)動(dòng)所述單側(cè)機(jī)械手向下運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)。

所述擺動(dòng)電機(jī)57驅(qū)動(dòng)所述擺桿58擺動(dòng)，使所述輥?zhàn)?9驅(qū)動(dòng)所述左側(cè)機(jī)械手61向下運(yùn)動(dòng)；同時(shí)，所述上拉彈簧68驅(qū)動(dòng)所述右側(cè)機(jī)械手60向上運(yùn)動(dòng)。由于所述擺動(dòng)電機(jī)57具有比氣缸更高的反應(yīng)速度，因此，所述雙聯(lián)機(jī)械手55具有高速運(yùn)動(dòng)性能。

所述左側(cè)機(jī)械手61的抓取過(guò)程：當(dāng)所述輥?zhàn)?9驅(qū)動(dòng)所述左側(cè)機(jī)械手61向下運(yùn)動(dòng)，所述直動(dòng)氣缸65的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述套筒66和所述本體71處于同軸布置的姿態(tài)，所述本體71進(jìn)入到所述套筒66中，接著，所述氣動(dòng)手爪64驅(qū)動(dòng)所述交叉手指67合攏，使所述交叉手指67固定住所述引腳72。

由于所述發(fā)光二極管51具有較為復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，包括：本體71和引腳72。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)所述發(fā)光二極管51的可靠抓取，需要對(duì)所述本體71和引腳72都進(jìn)行定位，才能保持所述單側(cè)機(jī)械手在抓取過(guò)程中使所述發(fā)光二極管51保持確定的姿態(tài)。

所述左側(cè)機(jī)械手61的松開(kāi)過(guò)程：所述氣動(dòng)手爪64驅(qū)動(dòng)所述交叉手指67張開(kāi)，使所述交叉手指67脫離開(kāi)所述引腳72；接著，所述直動(dòng)氣缸65的活塞桿伸出，使所述推桿69推動(dòng)所述本體71離開(kāi)所述套筒66。

所述機(jī)械手36用于實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)發(fā)光二極管51的同時(shí)抓取或者同時(shí)放下，主要包括：支架、手指、夾緊氣缸12、柔性推力機(jī)構(gòu)27、擺動(dòng)板8。所述手指活動(dòng)連接于所述支架，所述夾緊氣缸12的活塞桿伸出并驅(qū)動(dòng)所述擺動(dòng)板8繞所述第一鉸鏈9進(jìn)行擺動(dòng)；所述柔性推力機(jī)構(gòu)27隨所述擺動(dòng)板8轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，所述柔性推力機(jī)構(gòu)27驅(qū)動(dòng)所述長(zhǎng)指4、短指5沿所述基體13做直線運(yùn)動(dòng)，從而使所述左手指6、右手指7合攏并實(shí)現(xiàn)對(duì)發(fā)光二極管51的抓取。相反地，所述夾緊氣缸12的活塞桿縮回，驅(qū)動(dòng)所述擺動(dòng)板8繞所述第一鉸鏈9進(jìn)行擺動(dòng)；所述柔性推力機(jī)構(gòu)27驅(qū)動(dòng)所述長(zhǎng)指4、短指5沿所述基體13做直線運(yùn)動(dòng)，從而使所述左手指6、右手指7張開(kāi)并放下所抓取到的發(fā)光二極管51。

所述手指包括：一號(hào)手指41、二號(hào)手指42、三號(hào)手指43、四號(hào)手指44、五號(hào)手指45。當(dāng)所述移位氣缸46的活塞桿處于縮回狀態(tài)時(shí)，所述一號(hào)手指41抓取到位于所述送料軌道46上的所述發(fā)光二極管51相匹配，所述二號(hào)手指42抓取到位于所述一號(hào)測(cè)試臺(tái)47上的所述發(fā)光二極管51，所述三號(hào)手指43抓取到位于所述二號(hào)測(cè)試臺(tái)48上的所述發(fā)光二極管51，所述四號(hào)手指44抓取到位于所述三號(hào)測(cè)試臺(tái)49上的所述發(fā)光二極管51，所述五號(hào)手指45抓取到位于所述四號(hào)測(cè)試臺(tái)50上的所述發(fā)光二極管51；

接著，所述移位氣缸46的活塞桿伸出，以下動(dòng)作將同時(shí)發(fā)生：所述一號(hào)手指41將所述發(fā)光二極管51從所述送料軌道46上移動(dòng)到所述一號(hào)測(cè)試臺(tái)47上，所述二號(hào)手指42將所述發(fā)光二極管51從所述一號(hào)測(cè)試臺(tái)47上移動(dòng)到所述二號(hào)測(cè)試臺(tái)48上，所述三號(hào)手指43將所述發(fā)光二極管51從所述二號(hào)測(cè)試臺(tái)48上移動(dòng)到所述三號(hào)測(cè)試臺(tái)49上，所述四號(hào)手指44將所述發(fā)光二極管51從所述三號(hào)測(cè)試臺(tái)49上移動(dòng)到所述四號(hào)測(cè)試臺(tái)50上。

一組所述手指抓取一個(gè)發(fā)光二極管51，所述手指的數(shù)量可以設(shè)置為多組，例如設(shè)置為五組，那么，則本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線由一個(gè)所述夾緊氣缸12作為動(dòng)力輸出單元，一次性抓取到五個(gè)發(fā)光二極管51，從而使工作效率獲得了成倍地提高。

以下描述所述手指的工作過(guò)程和工作原理：

所述手指包括：長(zhǎng)指4、短指5、左手指6、右手指7，所述長(zhǎng)指4、短指5沿所述基體13做直線運(yùn)動(dòng)。所述長(zhǎng)指4上設(shè)置有上凸臺(tái)23，在所述上滑槽25中設(shè)置所述上彈簧14，所述上彈簧14具有將所述長(zhǎng)指4向所述柔性推力機(jī)構(gòu)27所在方向推動(dòng)的趨勢(shì)，從而使所述第一球頭16貼于所述推板18的外表面。所述短指5上設(shè)置有下凸臺(tái)24，在所述下滑槽26中設(shè)置所述下彈簧15，所述下彈簧15具有將所述短指5向所述柔性推力機(jī)構(gòu)27所在方向推動(dòng)的趨勢(shì)，從而使所述第二球頭17貼于所述推板18的外表面。所述擺動(dòng)板8擺動(dòng)一定的角度，使所述推板18繞所述第一鉸鏈9發(fā)生擺動(dòng)，從而帶動(dòng)所述長(zhǎng)指4、短指5的相對(duì)位置發(fā)生改變，導(dǎo)致所述左手指6、右手指7相互合攏以抓取發(fā)光二極管51或者張開(kāi)以放下發(fā)光二極管51。

以下描述所述柔性推力機(jī)構(gòu)27的工作過(guò)程和工作原理：

在實(shí)際的生產(chǎn)環(huán)節(jié)中，由于被抓取的發(fā)光二極管51在外形尺寸上存在一定的誤差，現(xiàn)在假設(shè)這種誤差的大小為一毫米。為了使本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線可以將大大小小的發(fā)光二極管51同時(shí)進(jìn)行抓取，防止只能抓取到外形尺寸大的發(fā)光二極管51，而無(wú)法抓取到外形尺寸小的發(fā)光二極管51。因此，設(shè)計(jì)了所述柔性推力機(jī)構(gòu)27，使各組所述手指可以自動(dòng)適應(yīng)各個(gè)尺寸不等的發(fā)光二極管51。

所述推板18活動(dòng)連接于所述擺動(dòng)板8，所述底板19固連于所述擺動(dòng)板8。在所述推板18和底板19之間設(shè)置所述第一推力彈簧20、第二推力彈簧21；所述第一推力彈簧20的中心軸線為第一軸線30，所述第一軸線30和所述長(zhǎng)指4的中心軸線重合；所述第二推力彈簧21的中心軸線為第二軸線31，所述第二軸線31和所述短指5的中心軸線重合。所述第一推力彈簧20、第二推力彈簧21推動(dòng)所述擺動(dòng)板8貼于所述止推面22。所述推板18上設(shè)置有墊腳28，所述墊腳28距離所述底板19之間存在間隙29，所述間隙29的大小為一毫米至五毫米。所述長(zhǎng)指4、短指5可以推動(dòng)所述推板18向所述底板19所在方向運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的距離為所述間隙29。當(dāng)所述手指抓取到尺寸不同的發(fā)光二極管51時(shí)，所述間隙29可以使所述手指自動(dòng)適應(yīng)發(fā)光二極管51在尺寸上的誤差，從而使所述手指可以將發(fā)光二極管51都能抓取到。

現(xiàn)在假設(shè)，所述手指實(shí)現(xiàn)對(duì)發(fā)光二極管51的抓取，一個(gè)發(fā)光二極管51的尺寸為a，需要使所述左手指6、右手指7張開(kāi)尺寸為a的距離a；另外一個(gè)發(fā)光二極管51的尺寸為b，需要使所述左手指6、右手指7張開(kāi)尺寸為b的距離b。距離a大于距離b。所述夾緊氣缸12的活塞桿伸出，驅(qū)動(dòng)所述擺動(dòng)板8和推板18發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，現(xiàn)在描述距離a和距離b是如何產(chǎn)生的：

當(dāng)所述左手指6、右手指7的張開(kāi)尺寸為距離a時(shí)，上墊腳距離所述底板19的上間隙34等于下墊腳33距離所述底板19的下間隙35。

當(dāng)所述左手指6、右手指7的張開(kāi)尺寸為距離b時(shí)，上墊腳距離所述底板19的上間隙34等于零，從而使所述推板18發(fā)生更大角度的擺動(dòng)，從而使所述左手指6、右手指7可以?shī)A的更緊。

最后，應(yīng)當(dāng)指出，以上實(shí)施例僅是本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線較有代表性的例子。顯然，本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線不限于上述實(shí)施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均應(yīng)認(rèn)為屬于本發(fā)明機(jī)器人輔助發(fā)光二極管全自動(dòng)測(cè)試流水線的保護(hù)范圍。