本發(fā)明屬于汽車維修技術領域，涉及一種雙柱液壓舉升機自動定位汽車舉升點的裝置及方法。

背景技術：

汽車的維護是汽車行業(yè)中不可或缺的部分，在汽車維護中離不開車輛舉升機。雙柱液壓舉升機是一種汽車維修和保養(yǎng)單位常用的專用機械舉升設備，廣泛應用于轎車等小型車的維修和保養(yǎng)。如圖1所示，目前雙柱液壓舉升機的結構主要包括立柱、底架、設置在立柱上的擺動機械臂、設置在擺動機械臂上的伸縮機械臂、設置在伸縮機械臂端部的橡膠支墊和設置在立柱上的操作臺。圖中1為立柱、2為擺動機械臂、3為伸縮機械臂、4為橡膠支墊、5為操作臺、6為底架。

要將汽車舉升則先要在汽車底盤上找到舉升點。雙柱液壓舉升機完成舉升點定位的工作過程如下：人工觀察需舉升車輛的底盤舉升結構并確定車輛舉升點的大致位置；通過人工操作擺動機械臂使伸縮機械臂大致能延伸到舉升點；調整伸縮機械臂的長度，使橡膠支墊與車輛的底盤舉升點大概對正；通過操作臺使機械臂上升至橡膠支墊接近舉升點處，微調橡膠支墊的位置，保證能與舉升點對正。對正后通過操作臺上的上升按鈕使舉升機中的升降電機工作使液壓油從油箱進入到液壓油管推動橡膠支墊上升，使被舉車輛舉升，下降是通過下降按鈕對升降電機進行控制完成舉升機的液壓調節(jié)使被舉車輛下降。

人工完成對汽車舉升點的定位為目前常用的技術。例如在專利號為CN201620296971.X的實用新型中公開了一種新型汽修專用液壓舉升機，它包括液壓油箱、上升按鈕、下降按鈕、液壓油管、起重立柱，液壓油箱的下方安裝有所述上升按鈕，上升按鈕的下方安裝有下降按鈕，下降按鈕的下方安裝有液壓油管，液壓油管的一側安裝有起重立柱，起重立柱的下方安裝有連接底板，連接底板的一側安裝有橡膠支撐點，橡膠支撐點的一側安裝有支撐收縮力臂，支撐收縮力臂的一側安裝有調節(jié)旋轉器。該液壓舉升機也是通過人工去將橡膠支撐點與汽車舉升點進行對正定位，再進行舉升。

雖然人工能完成舉升機對舉升點的定位，但在實際的操作過程中，由于均為肉眼觀察位置且存在距離及高度差，經常出現(xiàn)橡膠支墊對正車輛舉升點偏差較大，需重復調整操作。除了增加不必要的工作量及耗費人力外，也無法保證橡膠支墊與舉升點的對正要求，不僅極易對被舉升車輛底盤件造成損傷，而且還極易引發(fā)安全事故。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有的技術存在上述問題，提出了一種雙柱液壓舉升機自動定位汽車舉升點的裝置及方法，本發(fā)明所要解決的技術問題是如何實現(xiàn)雙柱液壓舉升機的橡膠支墊準確自動對正定位到被舉車輛的舉升點。

本發(fā)明的目的可通過下列技術方案來實現(xiàn)：一種雙柱液壓舉升機自動定位汽車舉升點的裝置，雙柱液壓舉升機包括立柱、液壓管路、升降電機、擺動機械臂和與擺動機械臂連接的伸縮機械臂，伸縮機械臂端部具有橡膠支墊，升降電機能調節(jié)液壓管路內的油壓使橡膠支墊升降，其特征在于，本裝置包括控制器、控制擺動機械臂水平擺動的擺動電機、控制伸縮機械臂伸縮的伸縮電機、自動模式按鈕、內部具有磁條的用于貼在車輛底盤上標識車輛舉升點的標識片、用于檢測標識片是否在伸縮機械臂中軸線的延長線上方的雷達一和用于檢測標識片是否在橡膠支墊正上方的雷達二，所述雷達一和雷達二分別連接控制器，所述自動模式按鈕連接控制器的輸入端，所述擺動電機、伸縮電機和升降電機分別連接控制器的輸出端。

本裝置通過能夠被識別的標識片先找出車輛底盤上的舉升點進行標識，再通過自動尋找標識片將橡膠支墊定位到標識片上，從而完成雙柱液壓舉升機自動準確對正定位到被舉車輛的舉升點上。橡膠支墊在伸縮機械臂的端部，在標識片貼到舉升點后，控制器根據(jù)自動模式按鈕發(fā)送的信號開始工作，控制器控制擺動機械臂在水平面上水平擺動，在擺動過程中雷達一發(fā)送雷達檢測信號，由于標識片具有磁條會干擾雷達發(fā)出的無線信號，由無線信號的變化得出標識片的位置，控制器根據(jù)雷達一發(fā)送的信號進行判斷標識片是否在伸縮機械臂中軸線的延長線上方。當標識片在伸縮機械臂中軸線的延長線上方時表明伸縮機械臂向前伸出時能夠使橡膠支墊對正標識片，此時控制擺動機械臂停止擺動，雷達一停止工作，伸縮電機開始控制伸縮機械臂動作，同時控制器接收雷達二發(fā)送的信號，同樣的標識片具有磁條會干擾雷達二發(fā)出的無線信號，由此無線信號的變化來判斷標識片是否在橡膠支墊正上方，當標識片在橡膠支墊正上方表明橡膠支墊對正標識片，再控制升降電機調節(jié)雙柱液壓舉升機的液壓管路中的油壓，使擺動機械臂帶動伸縮機械臂以及橡膠支墊上升，使橡膠支墊上升至標識片處且繼續(xù)上升一段距離閾值。這樣操作自動準確，且安全系數(shù)高。

在上述的雙柱液壓舉升機自動定位汽車舉升點的裝置中，所述雷達一設置在伸縮機械臂或擺動機械臂上，且探頭位于伸縮機械臂中軸線上，所述雷達二設置在橡膠支墊上且其探頭豎直朝上。雷達一這樣設置能使檢測更加快速便捷，當控制器判斷標識片與雷達一的距離最近時就能夠得出標識片在伸縮機械臂中軸線的延長線上方。雷達二這樣設置便于檢測的準確性，當控制器判斷標識片與雷達二的距離最近時表明橡膠支墊在標識片的正下方。

在上述的雙柱液壓舉升機自動定位汽車舉升點的裝置中，所述橡膠支墊中具有應變片，所述應變片連接控制器，所述自動模式按鈕包括全自動按鈕和半自動按鈕，全自動按鈕和半自動按鈕分別連接控制器的輸入端?？刂破髋袛喑鍪侨詣影粹o發(fā)送的信號時，控制器控制橡膠支墊在完成上升一段距離閾值后繼續(xù)上升至預設的高度設定值；控制器判斷出是半自動按鈕發(fā)送的信號時，控制器在控制橡膠支墊在完成上升一段距離閾值后，等待手動上升指令。自動模式設為兩種可供操作者自行選擇，這樣可以適用多種維修工況的汽車舉升高度選擇。全自動按鈕按下時橡膠支墊升到較高的高度，適合一般的維修工況，半自動按鈕按下時在對準定位后橡膠支墊已經抬起汽車且在較低高度，之后由操作者自行調高度。當應變片接觸標識片且遭受擠壓時，應變片產生形變，觸發(fā)控制器產生回路，此時控制器判斷出橡膠支墊與標識片完全抵靠。

在上述的雙柱液壓舉升機自動定位汽車舉升點的裝置中，本裝置還包括用于檢測擺動機械臂的擺動位置是否在初始擺動位置的定位開關和用于檢測擺動機械臂的水平高度是否在初始高度位置的高度檢測模塊，所述定位開關和高度檢測模塊分別連接控制器的輸入端。擺動機械臂的初始擺動位置是擺動機械臂的中軸線與雙柱液壓舉升機的底架垂直，擺動機械臂的初始高度位置是擺動機械臂在雙柱液壓舉升機中高度最低位置，該高度根據(jù)不同雙柱液壓舉升機而定?？刂破髟谂袛鄶[動機械臂符合在初始位置時進行尋找標識片，在完成舉升后進行復位。

在上述的雙柱液壓舉升機自動定位汽車舉升點的裝置中，所述控制器的輸出端連接有報警提示模塊，報警提示模塊包括蜂鳴器和兩個發(fā)出不同顏色的指示燈。報警提示模塊進行到位和未到位提醒，當控制器控制擺動電機、伸縮電機、升降電機的操作到位時發(fā)出到位提示如亮綠燈，反之未到位時發(fā)出蜂鳴聲和紅燈警示。

在上述的雙柱液壓舉升機自動定位汽車舉升點的裝置中，所述控制器的輸入端還連接有暫停按鈕和復位按鈕，雙柱液壓舉升機包括操作臺，操作臺上設有通過控制升降電機工作使橡膠支墊升降的上升按鈕和下降按鈕，所述上升按鈕和下降按鈕分別連接控制器的輸入端。在報警提示模塊發(fā)出未到位提示時，控制器不進入下一步工作，此時可按下暫停按鈕，通過人工排除故障對擺動機械臂或者伸縮機械臂的位置進行微調，在擺動機械臂高度不到位時通過上升按鈕和下降按鈕進行控制調節(jié)，再次按下暫停按鈕后，控制器重新進行暫停前的步驟。復位按鈕使控制器對擺動機械臂、伸縮機械臂的位置進行全部復位。

一種雙柱液壓舉升機自動定位汽車舉升點的方法，其特征在于，本方法包括以下步驟：

A、確定汽車舉升點并標識：觀察汽車底盤找出舉升點，將內部具有磁條的標識片粘貼在舉升點處；

B、選擇舉升模式：控制器控制雙柱液壓舉升機自動定位汽車舉升點，舉升模式具有全自動模式和半自動模式，由全自動按鈕發(fā)送信號給控制器進入全自動模式，由半自動按鈕發(fā)送信號給控制器進入半自動模式；

C、尋找標識片的方位：控制器連接有設置在伸縮機械臂上用于檢測標識片是否在伸縮機械臂中軸線的延長線上方的雷達一，控制器輸出端連接有控制擺動機械臂水平擺動的擺動電機，控制器控制擺動電機使擺動機械臂水平擺動，同時控制器接收雷達一發(fā)送的標識片位置信號，在雷達一檢測的標識片與雷達一距離最近時控制器判斷標識片在伸縮機械臂中軸線的延長線上方，且控制器控制擺動電機和雷達一停止工作；

D、確定橡膠支墊在標識片正下方：控制器連接有用于檢測標識片是否在橡膠支墊正上方的雷達二，控制器輸出端連接有控制伸縮機械臂伸縮的伸縮電機，控制器控制伸縮電機使伸縮機械臂動作，同時控制器接收雷達二發(fā)送的檢測信號，在雷達二檢測到標識片與雷達二距離最近時控制器判斷橡膠支墊在標識片正下方，控制器控制伸縮電機和雷達二停止工作；

E、定位支撐標識片：控制器的輸入端連接有設置在橡膠支墊中的應變片，控制器的輸出端連接有升降電機，控制器控制升降電機調節(jié)雙柱液壓舉升機的液壓管路的油壓使擺動機械臂上升，帶動橡膠支墊上升，在應變片形變后發(fā)送信號給控制器，控制器判斷橡膠支墊與標識片進行抵靠支撐，之后繼續(xù)上升一段控制器內部設定的距離閾值后停止，在全自動模式下控制器控制橡膠支墊繼續(xù)上升至預設的高度設定值；在半自動模式下，控制器等待手動上升指令；

F、復位：控制器的輸入端連接有復位按鈕，在按下復位按鈕后，控制器控制升降電機調節(jié)雙柱液壓舉升機的液壓管路的油壓使擺動機械臂下降到高度初始位置，之后控制器控制伸縮機械臂縮回到初始位置，再將擺動機械臂復位到水平擺動初始位置。

本方法是運用在上述雙柱液壓舉升機自動定位汽車舉升點的裝置上。本方法通過先將標識片對舉升點進行標識，便于自動找尋，再通過雷達一和雷達二檢測的信號來確定標識片的位置，控制器根據(jù)相應傳感器檢測的信號來控制相應的電機進行動作，從而實現(xiàn)先將擺動機械臂擺動到所需方位，再控制伸縮機械臂伸縮動作，使橡膠支墊位于標識片的正下方，確保橡膠支墊對正標識片。這樣就自動準確地完成了橡膠支墊的對正定位，之后再完成舉升工作。通過自動模式和半自動模式完成雙柱液壓舉升機適用多種維修工況的不同舉升高度選擇的目的。

在上述的雙柱液壓舉升機自動定位汽車舉升點的方法中，控制器的輸入端連接有用于檢測擺動機械臂的擺動位置是否在初始擺動位置的定位開關和用于檢測擺動機械臂的水平高度是否在初始高度位置的高度檢測模塊，控制器判斷擺動機械臂的擺動位置在初始擺動位置且擺動機械臂的水平高度在初始高度位置時，控制器進入步驟C的操作。擺動機械臂的初始擺動位置是擺動機械臂的中軸線與雙柱液壓舉升機的底架垂直，擺動機械臂的初始高度位置是擺動機械臂在雙柱液壓舉升機中高度最低位置，該高度根據(jù)不同雙柱液壓舉升機而定。

在上述的雙柱液壓舉升機自動定位汽車舉升點的方法中，在步驟F中，控制根據(jù)定位開關和高度檢測模塊發(fā)送的信號進行判斷，在判斷擺動機械臂的擺動位置在初始擺動位置且擺動機械臂的水平高度在初始高度位置時退出工作。完成自動定位標識片以及舉升后，最后退出時進行擺動機械臂復位，伸縮機械臂復位。便于下次自動定位舉升點的快速工作。

在上述的雙柱液壓舉升機自動定位汽車舉升點的方法中，控制器的輸入端連接有暫停開關、上升按鈕和下降按鈕，控制器的輸入端連接有報警提示模塊，在檢測擺動機械臂的擺動位置不在初始擺動位置或擺動機械臂的水平高度不在初始高度位置或雷達一檢測不到標識片在伸縮臂的中軸線的延長線上方或雷達二檢測不到標識片時，控制器控制報警提示模塊發(fā)出未到位提示，且暫停不進入下一步步驟，在暫停開關發(fā)送信號后，控制器能根據(jù)上升按鈕和下降按鈕的信號控制升降電機調節(jié)雙柱液壓舉升機的液壓管路油壓使橡膠支墊上升和下降。在檢測到擺動機械臂或伸縮機械臂沒有工作到位時，進行報警并暫停，在按下暫停按鈕后進行微調，再次按下暫停按鈕，控制器繼續(xù)暫停前的工作。這樣能夠排除故障使自動定位舉升點工作順利進行。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點：

1、本發(fā)明在于能夠被識別的標識片，先找出車輛底盤上的舉升點進行標識，再通過自動尋找標識片將橡膠支墊定位對正標識片，從而完成雙柱液壓舉升機自動準確地對正定位到被舉車輛的舉升點上。

2、本發(fā)明在自動對正定位標識片過程中具有未到位提示，可通過人工操作模式排除故障，排除故障后控制器可自動繼續(xù)暫停前的步驟。

3、本發(fā)明具有兩種自動模式可供操作者自行選擇，這樣可以適用多種維修工況的汽車舉升高度選擇。

附圖說明

圖1是雙柱液壓舉升機的俯視結構示意圖。

圖2是本發(fā)明裝置的結構示意圖。

圖3是本發(fā)明方法控制流程圖。

圖中，1、立柱；2、擺動機械臂；3、伸縮機械臂；4、橡膠支墊；5、操作臺；6、底架；7、控制器；8、擺動電機；9、伸縮電機；10、標識片；11、雷達一；12、雷達二；13、磁條；14、應變片；15、升降電機；16、全自動按鈕；17、半自動按鈕；18、定位開關；19、高度檢測模塊；20、蜂鳴器；21、紅色指示燈；22、綠色指示燈；23、暫停按鈕；24、復位按鈕；25、上升按鈕；26、下降按鈕。

具體實施方式

以下是本發(fā)明的具體實施例并結合附圖，對本發(fā)明的技術方案作進一步的描述，但本發(fā)明并不限于這些實施例。

如圖1所示，雙柱液壓舉升機包括立柱1、液壓管路、升降電機15、擺動機械臂2和與擺動機械臂2連接的伸縮機械臂3，伸縮機械臂3端部具有橡膠支墊4，升降電機15能調節(jié)液壓管路內的油壓使橡膠支墊4升降。如圖2至3所示，一種雙柱液壓舉升機自動定位汽車舉升點的裝置包括控制器7、控制擺動機械臂2水平擺動的擺動電機8、控制伸縮機械臂3伸縮的伸縮電機9、自動模式按鈕、內部具有磁條13的用于貼在車輛底盤上標識車輛舉升點的標識片10、用于檢測標識片10是否在伸縮機械臂3中軸線的延長線上方的雷達一11和用于檢測標識片10是否在橡膠支墊4正上方的雷達二12。雷達一11設置在伸縮機械臂3或擺動機械臂2上，且探頭位于伸縮機械臂3中軸線上，雷達二12設置在橡膠支墊4上且其探頭豎直朝上。

自動模式按鈕連接控制器7的輸入端，雷達一11和雷達二12分別連接控制器7，擺動電機8、伸縮電機9和升降電機15分別連接控制器7的輸出端。在自動模式按鈕發(fā)送信號后，控制器7控制擺動電機8動作，在判斷標識片10在伸縮機械臂3中軸線的延長線上方時停止；控制器7控制伸縮電機9開始動作在判斷標識片10在橡膠支墊4正上方時停止；控制器7控制升降電機15開始動作使橡膠支墊4上升抵靠標識片10且繼續(xù)上升一段距離閾值后停止。

橡膠支墊4中具有應變片14，應變片14連接控制器7。自動模式按鈕包括全自動按鈕16和半自動按鈕17，全自動按鈕和半自動按鈕分別連接控制器的輸入端，控制器7判斷出是全自動按鈕16發(fā)送的信號時，控制器7控制橡膠支墊4在完成上升一段距離閾值后繼續(xù)上升至預設的高度設定值；控制器7判斷出是半自動按鈕17發(fā)送的信號時，控制器7在控制橡膠支墊4在完成上升一段距離閾值后不再控制橡膠支墊4上升。高度設定值為1.65米至1.75米，距離閾值為0.2米至0.3米。

本裝置還包括用于檢測擺動機械臂2的擺動位置是否在初始擺動位置的定位開關18和用于檢測擺動機械臂2的水平高度是否在初始高度位置的高度檢測模塊19，定位開關18和高度檢測模塊19分別連接控制器7的輸入端。作為優(yōu)選本實施例中高度檢測模塊19為對射式光電開關。高度檢測模塊19還可以為紅外傳感器或者行程開關。

控制器7的輸出端連接有報警提示模塊，報警提示模塊包括蜂鳴器20和兩個發(fā)出不同顏色的指示燈，指示燈包括綠色指示燈22和紅色指示燈21?？刂破?的輸入端還連接有暫停按鈕23和復位按鈕24，雙柱液壓舉升機包括操作臺5，操作臺5上設置有能控制升降電機15工作調節(jié)油壓使橡膠支墊4升降的上升按鈕25和下降按鈕26，上升按鈕25和下降按鈕26分別連接控制器7的輸入端。

本雙柱液壓舉升機自動定位汽車舉升點的裝置的工作過程：

將車輛進行舉升設置舉升點一般為四個，雙柱液壓舉升機具有四個擺動機械臂2以及對應設置的伸縮機械臂3，每個伸縮機械臂3上的端部具有橡膠支墊4。將需舉升的車輛停放在舉升區(qū)域，觀察需舉升車輛的底盤結構，選取底盤的底板上前后左右對稱的四個恰當點并貼好四個標識片10。標識片10中具有磁條13，供雷達一11和雷達二12進行檢測，且磁條13設置在標識片10內部的中心處。橡膠支墊4內還具有應變片14。

在標識片10貼好后，可以開始進行橡膠支墊4自動對正定位標識片10的工作。通過全自動按鈕16選擇全自動模式或者半自動按鈕17選擇半自動模式。不管是全自動按鈕16還是半自動按鈕17按下后，控制器7根據(jù)接收到相應的信號，開始進行對正定位工作?？刂破?根據(jù)定位開關18和高度檢測模塊19的信號分別判斷擺動機械臂2的擺動位置是否在初始擺動位置和擺動機械臂2的水平高度是否在初始高度位置，四個擺動機械臂2的位置均同時開始判定，每個擺動機械臂2上均設有對應的定位開關18和高度檢測模塊19。

擺動機械臂2的初始擺動位置是擺動機械臂2的中軸線與雙柱液壓舉升機的底架6垂直，擺動機械臂2的初始高度位置是擺動機械臂2在雙柱液壓舉升機中高度最低位置。擺動機械臂2在初始擺動位置時使定位開關18閉合，發(fā)送信號給控制器7，當擺動機械臂2在初始高度位置時，擺動機械臂2擋在對射式光電開關的發(fā)射頭和接收板之間從而對射式光電開關不能形成回路從而供控制器7判斷。

當不符合上述初始條件時，控制器7控制蜂鳴器20發(fā)出警報，且控制紅色指示燈21亮起，可設置四個報警提示模塊對應每個擺動機械臂2，也可設置一個報警提示模塊進行報警。當發(fā)出警報后，控制器7不進行下步操作，操作人員可按下暫停按鈕23，此時可以手動對擺動機械臂2的水平位置進行微調，調到初始擺動位置，當需要調整擺動機械臂2高度時，通過手動操作上升按鈕25和下降按鈕26來發(fā)送信號給控制器7，控制器7控制升降電機15調節(jié)液壓管路中的油壓使擺動機械臂2上升或者下降，在完成人工微調排除故障后，再按下暫停按鈕23，控制器7重新接收定位開關18和高度檢測模塊19發(fā)送信號進行判斷，直到擺動機械臂2在初始擺動位置和初始高度位置。

當符合擺動機械臂2在初始擺動位置和初始高度位置后，控制器7控制四個擺動機械臂2的擺動電機8均開始工作并且控制綠色指示燈22亮起。同時控制伸縮機械臂3上的雷達一11工作，在擺動過程中雷達一11發(fā)送雷達檢測信號，由于標識片10具有磁條13會產生磁場從而干擾雷達一11發(fā)出的雷達檢測信號，使該信號的波形產生變化，雷達一11接收到波形產生變化的反饋信號后發(fā)送給控制器7，從而控制器7判斷出標識片10的位置以及與雷達一11的距離，當標識片10離雷達一11的距離最近時表明標識片10在伸縮機械臂3中軸線的延長線上方。

擺動機械臂2的水平擺動范圍為從其中軸線與底架6垂直到平行，在雷達一11檢測過程中實時發(fā)送雷達檢測信號供控制器7判斷，當判斷標識片10與雷達一11的距離從越來越近到開始變遠后，控制器7控制擺動電機8使擺動機械臂2反方向擺動至標識片10與雷達一11距離最近點后，停止控制對應的擺動電機8。當雷達一11檢測不到標識片10或者標識片10與雷達一11的距離沒有從越來越近到開始變遠，則表明出現(xiàn)故障，如標識片10脫落或者有東西擋住擺動機械臂2等，此時控制器7控制蜂鳴器20發(fā)出警報，且控制紅色指示燈21亮起。只要一個擺動機械臂2的雷達一11沒有確定標識片10的位置，就發(fā)出警報。當發(fā)出警報后，控制器7不進行下步操作，操作人員可按下暫停按鈕23，此時可以手動操作排除故障，再按下暫停按鈕23，控制器7繼續(xù)進行標識片10的位置尋找。雷達一11的探測范圍根據(jù)實際情況而定，設定根據(jù)是檢測范圍內只有一個標識片10，優(yōu)選范圍為0.5到1.5米。雷達一11探測的范圍中能夠探測到汽車底盤上的標識片10，且在探測范圍內只有一個對應的標識片10。

在四個標識片10分別處在對應的伸縮機械臂3中軸線的延長線上方時，控制器7控制綠色指示燈22亮起，且控制伸縮電機9使伸縮機械臂3工作向中軸線的延長線方向延伸。此時雷達二12實時檢測標識片10的位置發(fā)送給控制器7，標識片10具有磁條13會干擾雷達二12發(fā)出的雷達無線信號，由此信號的變化來判斷標識片10的位置，伸縮機械臂3向前延伸過程中控制器7判斷雷達二12與標識片10的距離越來越近，在雷達二12與標識片10的距離開始變遠時，控制器7控制伸縮機械臂3縮回到兩者距離開始變遠的臨界位置，此時雷達二12與標識片10的距離最近，由于雷達二12的探頭豎直朝上且設置在橡膠支墊4處，因此此時標識片10在橡膠支墊4的正上方。標識片10在橡膠支墊4正上方時表明橡膠支墊4對正標識片10。當雷達二12沒有檢測到標識片10的位置時，則表明出現(xiàn)故障，如標識片10脫落或者有東西擋住伸縮機械臂3等，此時控制器7控制蜂鳴器20發(fā)出警報，且控制紅色指示燈21亮起。只要一個擺動機械臂2的雷達二12沒有確定標識片10的位置，就發(fā)出警報。當發(fā)出警報后，控制器7不進行下步操作，操作人員可按下暫停按鈕23，此時可以手動操作排除故障，再按下暫停按鈕23，控制器7重新進行標識片10的位置尋找。

在四個伸縮機械臂3端部的橡膠支墊4都在對應的標識片10正下方后，控制器7控制綠色指示燈22亮起，并且發(fā)送控制信號給升降電機15，調節(jié)雙柱液壓舉升機的液壓管路中的油壓，使擺動機械臂2帶動伸縮機械臂3以及橡膠支墊4上升至標識片10處，當橡膠支墊4內的應變片14接觸標識片10且與遭受擠壓時，應變片14產生形變，觸發(fā)控制器7產生回路，此時控制器7判斷出橡膠支墊4與標識片10完全抵靠，之后控制器7控制橡膠支墊4繼續(xù)上升0.3米后停止。抵靠后繼續(xù)上升能夠檢驗舉升是平穩(wěn)的，舉升距離不高，即使沒有對正，汽車也不會發(fā)生危險。

此時當按下的是全自動按鈕16時控制升降電機15使橡膠支墊4繼續(xù)上升至需升到的高度，優(yōu)選為1.75米，適合一般的維修工況。對高度是否到設定要求可以采用對射式光電開關一和對射式光電開關二，或者兩個行程開關。當按下的是半自動按鈕17時，舉升高度需由操作者自行調節(jié)。

在完成汽車維修后，按下復位按鈕24，控制器7根據(jù)復位按鈕24發(fā)送的信號控制擺動機械臂2下降到初始高度位置且控制伸縮機械臂3縮回至最短處即初始位置處，并且控制器7控制擺動機械臂2回到初始擺動位置。當不符合上述條件時，控制器7控制蜂鳴器20發(fā)出警報，且控制紅色指示燈21亮起。當發(fā)出警報后，控制器7不進行下步操作，操作人員可按下暫停按鈕23，此時可以手動對擺動機械臂2的水平位置進行微調，調到初始擺動位置，當需要調整擺動機械臂2高度時，通過手動操作上升按鈕25和下降按鈕26來發(fā)送信號給控制器7，控制器7控制升降電機15調節(jié)液壓管路中的油壓使擺動機械臂2上升或者下降，在完成人工微調排除故障后，再按下暫停按鈕23，控制器7重新接收定位開關18和高度檢測模塊19發(fā)送的信號進行判斷，直到擺動機械臂2在初始擺動位置和初始高度位置，之后退出。在控制器7工作過程中接收到復位按鈕24發(fā)送的信號，立即進行復位工作。

如圖1至3所示，一種雙柱液壓舉升機自動定位汽車舉升點的方法，包括以下步驟：

A、確定汽車舉升點并標識：觀察汽車底盤找出舉升點，將內部具有磁條13的標識片10粘貼在舉升點處。將被舉升的車輛停放在舉升區(qū)域，觀察需舉升車輛的底盤結構，選取底盤的底板上前后左右對稱的四個恰當點并貼好四個標識片10。標識片10中具有磁條13，供雷達一11和雷達二12進行檢測。

B、選擇舉升模式：控制器7控制雙柱液壓舉升機自動定位汽車舉升點，舉升模式具有全自動模式和半自動模式，由全自動按鈕16發(fā)送信號給控制器7進入全自動模式，由半自動按鈕17發(fā)送信號給控制器7進入半自動模式。貼好標識片10后，選擇舉升模式，不管是全自動模式還是半自動模式均先使橡膠支墊4與舉升點對正定位。

C、尋找標識片10的位置：控制器7連接有用于檢測標識片10是否在伸縮機械臂3中軸線的延長線上方的雷達一11，控制器7輸出端連接有控制擺動機械臂2水平擺動的擺動電機8，控制器7控制擺動電機8使擺動機械臂2水平擺動，同時控制器7接收雷達一11發(fā)送的標識片10方位信號，在雷達一11檢測的標識片10與雷達一11距離最近時控制器7判斷標識片10在伸縮機械臂3中軸線的延長線上方，且控制器7控制擺動電機8停止工作。

D、確定橡膠支墊4在標識片10正下方：控制器7連接有設置在橡膠支墊4上用于檢測標識片10是否在橡膠支墊4正上方的雷達二12，控制器7輸出端連接有控制伸縮機械臂3伸縮的伸縮電機9，控制器7控制伸縮電機9使伸縮機械臂3動作，同時控制器7接收雷達二12發(fā)送的檢測信號，在雷達二12檢測到標識片10與雷達二12距離最近時控制器7判斷橡膠支墊4在標識片10正下方，控制器7控制伸縮電機9停止工作。

E、定位支撐標識片10：控制器7的輸入端連接有設置在橡膠支墊4中的應變片14，控制器7的輸出端連接有升降電機15，控制器7控制升降電機15調節(jié)雙柱液壓舉升機的液壓管路的油壓使擺動機械臂2上升，帶動橡膠支墊4上升，在應變片14形變后發(fā)送信號給控制器7，控制器7判斷橡膠支墊4與標識片10進行抵靠支撐，之后繼續(xù)上升一段控制器7內部設定的距離閾值后停止，在全自動模式下控制器7控制橡膠支墊4繼續(xù)上升至預設的高度設定值；在半自動模式下，控制器7等待手動上升指令。

F、復位：控制器7的輸入端連接有復位按鈕24，在按下復位按鈕24后，控制器7控制升降電機15調節(jié)雙柱液壓舉升機的液壓管路的油壓使擺動機械臂2下降到高度初始位置，之后控制器7控制伸縮機械臂3縮回到初始位置，再將擺動機械臂2復位到水平擺動初始位置。

在上述的步驟B和步驟C之間，先檢測判斷擺動機械臂2的擺動位置是否在初始擺動位置和擺動機械臂2的水平高度是否在初始高度位置?？刂破?的輸入端連接有用于檢測擺動機械臂2的擺動位置是否在初始擺動位置的定位開關18和用于檢測擺動機械臂2的水平高度是否在初始高度位置的高度檢測模塊19。高度檢測模塊19優(yōu)選為對射式光電開關，也可為紅外傳感器和行程開關。四個擺動機械臂2的位置均同時開始判定，每個擺動機械臂2上均設有對應的定位開關18和高度檢測模塊19。擺動機械臂2的初始擺動位置是擺動機械臂2的中軸線與雙柱液壓舉升機的底架6垂直，擺動機械臂2的初始高度位置是擺動機械臂2在雙柱液壓舉升機中高度最低位置。當不符合上述初始條件時，控制器7控制蜂鳴器20發(fā)出警報，且控制指示燈亮起紅燈。當發(fā)出警報后，控制器7不進行下步操作，操作人員可按下暫停按鈕23，此時操作人員可以手動對擺動機械臂2的水平位置進行微調，調到初始擺動位置，當需要調整擺動機械臂2高度時，通過手動操作上升按鈕25和下降按鈕26來發(fā)送信號給控制器7，控制器7控制升降電機15調節(jié)液壓管路中的油壓使擺動機械臂2上升或者下降，在完成人工微調排除故障后，再按下暫停按鈕23，控制器7重新接收定位開關18和高度檢測模塊19發(fā)送信號進行判斷，直到擺動機械臂2在初始擺動位置和初始高度位置。當符合上述初始條件時進入步驟C。

步驟C中，擺動機械臂2的水平擺動范圍為從其中軸線與底架6垂直到平行，在雷達一11檢測過程中實時發(fā)送雷達檢測信號供控制器7判斷，當判斷標識片10與雷達一11的距離從越來越近到開始變遠后，控制器7控制擺動電機8使擺動機械臂2反方向擺動至標識片10與雷達一11距離最近點后，停止控制對應的擺動電機8。當雷達一11檢測不到標識片10或者標識片10與雷達一11的距離沒有從越來越近到開始變遠，則表明出現(xiàn)故障，如標識片10脫落或者有東西擋住擺動機械臂2等，此時控制器7控制蜂鳴器20發(fā)出警報，且控制指示燈亮起紅燈。只要一個擺動機械臂2的雷達一11沒有確定標識片10的位置，就發(fā)出警報。當發(fā)出警報后，控制器7不進行下步操作，操作人員可按下暫停按鈕23，此時操作人員可以手動操作排除故障，再按下暫停按鈕23，控制器7繼續(xù)自動進行標識片10的位置尋找。在四個標識片10分別處在對應的伸縮機械臂3中軸線的延長線上方時，控制器7控制綠色指示燈22亮起進入步驟D。

在步驟D中，雷達二12實時檢測標識片10的位置發(fā)送給控制器7，標識片10具有磁條13會干擾雷達二12發(fā)出的雷達無線信號，由此信號的變化來判斷標識片10的位置，當伸縮機械臂3向前延伸過程中控制器7判斷雷達二12與標識片10的距離越來越近，當雷達二12與標識片10的距離開始變遠時，控制器7控制伸縮機械臂3縮回到兩者距離開始變遠的臨界位置，此時雷達二12與標識片10的距離最近，由于雷達二12的探頭豎直朝上且設置在橡膠支墊4處，因此此時標識片10在橡膠支墊4的正上方。標識片10在橡膠支墊4正上方時表明橡膠支墊4對準標識片10。當雷達二12沒有檢測到標識片10的位置時則表明出現(xiàn)故障，控制器7控制蜂鳴器20發(fā)出警報，且控制指示燈亮起紅燈。當發(fā)出警報后，控制器7不進行下步操作，操作人員可按下暫停按鈕23，此時可以手動操作排除故障，再按下暫停按鈕23，控制器7自動繼續(xù)進行標識片10的位置尋找。在四個伸縮機械臂3端部的橡膠支墊4都在對應的標識片10正下方后，控制器7控制綠色指示燈22亮起進入步驟E。

在步驟E中距離閾值為0.2米至0.3米，高度設定值為1.65米至1.75米。對高度是否到設定要求可以采用對射式光電開關一和對射式光電開關二，或者兩個行程開關。

在步驟F中，當不符合擺動機械臂2的所有初始條件時，控制器7控制蜂鳴器20發(fā)出警報，且控制指示燈亮起紅燈。當發(fā)出警報后，控制器7不進行下步操作，操作人員可按下暫停按鈕23，此時可以手動對擺動機械臂2的水平位置進行微調至初始擺動位置，當需要調整擺動機械臂2高度時，通過手動操作上升按鈕25和下降按鈕26來發(fā)送信號給控制器7，控制器7控制升降電機15調節(jié)液壓管路中的油壓使擺動機械臂2上升或者下降，在完成人工微調排除故障后，再按下暫停按鈕23，控制器7重新接收定位開關18和高度檢測模塊19發(fā)送信號進行判斷，直到擺動機械臂2在初始擺動位置和初始高度位置，之后完全退出。

本文中所描述的具體實施例僅僅是對本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬技術領域的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權利要求書所定義的范圍。

盡管本文較多地使用了立柱1、擺動機械臂2、伸縮機械臂3、橡膠支墊4、操作臺5、底架6、控制器7、擺動電機8、伸縮電機9、標識片10、雷達一11、雷達二12、磁條13、應變片14、升降電機15、全自動按鈕16、半自動按鈕17、定位開關18、高度檢測模塊19、蜂鳴器20、紅色指示燈21、綠色指示燈22、暫停按鈕23、復位按鈕24、上升按鈕25、下降按鈕26等術語，但并不排除使用其它術語的可能性。使用這些術語僅僅是為了更方便地描述和解釋本發(fā)明的本質；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。