本發(fā)明涉及處理容器尤其是處理熱塑材料制容器的容器處理設(shè)備，該容器處理設(shè)備包括處理站和容器傳送裝置，容器傳送裝置包括至少一活動的傳送架，傳送架包括：

-能夠沿形成線路的一導(dǎo)軌獨立運行的第一穿梭裝置；

-以及與所述第一穿梭裝置連接的容器抓握機構(gòu)。

背景技術(shù)：

已經(jīng)知道通過初始或中間容器，如預(yù)先加熱的容器預(yù)制品或預(yù)型件的吹制形成最終容器，如熱塑材料的瓶子。

在下面的描述中，在不需要區(qū)分時，初始或中間容器(預(yù)制品或預(yù)型件)以及最終容器(瓶子或其它)將用一般詞匯容器表示。否則將做區(qū)分。

通過包括幾個處理站的設(shè)備實現(xiàn)最終容器的大批量生產(chǎn)和處理，在這些處理站中，有至少一預(yù)制品或預(yù)型件的加熱站，和裝有多個吹制模型的吹制站?？梢酝ㄟ^各種其它站完善該設(shè)備，例如容器消毒站、最終容器貼標(biāo)簽站、最終容器充填站、充填容器堵塞站等。

在下面的描述中，除非需要區(qū)分，“處理”一詞將無區(qū)別地用于最終容器的制造，或者它們的后處理中的一個或另一個(充填、拉伸、堵塞等)。

為了可以高速處理容器，已知使容器穿過每個站行進。為此，每個站都裝有容器運輸裝置。

例如，吹制站包括多個例如由循環(huán)輸送裝置攜帶的模型，循環(huán)輸送裝置旋轉(zhuǎn)，使得預(yù)型件在進入相關(guān)模型的相應(yīng)進入點與將形成的預(yù)型件彈射到模型外的相應(yīng)脫模點之間移動的過程中依次得到高速吹制。

根據(jù)另一例子，吹制站包括裝有例如由鏈條形成預(yù)型件或預(yù)制品運輸裝置的加熱隧道。鏈條的每個環(huán)節(jié)裝有例如由轉(zhuǎn)盤形成的輸送機構(gòu)。

容器通過傳送裝置依次從一個處理站輸送到另一處理站。已知該處理裝置由轉(zhuǎn)移輪形成，轉(zhuǎn)移輪的周邊帶有抓握機構(gòu)，如安裝在轉(zhuǎn)移臂上的切口或鉗子。

因此，傳送裝置的抓握機構(gòu)沿封閉線路活動。同樣，不同站的運輸機構(gòu)沿封閉線路活動安裝。

轉(zhuǎn)移輪和循環(huán)輸送裝置一般設(shè)置為，傳送機構(gòu)和和運輸機構(gòu)的軌跡相切，以便可以在每個傳送裝置與相關(guān)處理站之間轉(zhuǎn)移容器。

但是，該相切設(shè)置必須在基本為點狀轉(zhuǎn)移區(qū)進行容器的轉(zhuǎn)移。然而，轉(zhuǎn)移區(qū)越小，需要的轉(zhuǎn)移作業(yè)的時間越長。因此，為了保證容器在轉(zhuǎn)移過程中不掉落，容器的行進速度受到限制。

為了解決該問題，已經(jīng)提出給鉸接臂裝備轉(zhuǎn)移輪，每個轉(zhuǎn)移輪包括容器抓握機構(gòu)，并且設(shè)置為抓握機構(gòu)可以進行臂的轉(zhuǎn)動、伸長、收縮、加速或減速運動結(jié)合的復(fù)雜運動。如抓握機構(gòu)的軌跡(即移動曲線和速度)可以在比上述點狀區(qū)域大的段上與相關(guān)處理站的運輸機構(gòu)的軌跡重合。例如在專利us4,355,968中描述的這種臂用于申請人的所有機器中。

但是，該鉸鏈臂包括許多活動機械零件。它們屬于帶有凸輪和滾輪的復(fù)雜機構(gòu)，并帶有磨損零件和/或需要頻繁潤滑的零件。因此，它們的制造和維護都很昂貴，并且必然不能適應(yīng)清潔或消毒的環(huán)境。

另外，這些轉(zhuǎn)移臂的重量限制了容器的行進速度。

另外，對每個處理站，現(xiàn)在需要設(shè)置給處理站提供容器的第一轉(zhuǎn)移輪，和容器處理后卸載的第二轉(zhuǎn)移輪。

因此，該設(shè)備昂貴、龐大。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決這些問題，本發(fā)明提出一容器處理設(shè)備，容器尤其是熱塑材料制的容器，容器處理設(shè)備包括處理站和至少一上述類型的傳送裝置，裝置的特征在于，傳送架包括能夠沿所述線路獨立于第一穿梭裝置運行的第二穿梭裝置，第二穿梭裝置活動安裝在一導(dǎo)軌上，所述容器抓握機構(gòu)通過包括成剪刀形互相鉸接的至少兩個連桿的機構(gòu)，與第一穿梭裝置和第二穿梭裝置每一個機械地連接，第一連桿另外圍繞轉(zhuǎn)動軸線鉸接在第一穿梭裝置上，并且第二連桿圍繞轉(zhuǎn)動軸線鉸接在第二穿梭裝置上，使得容器抓握機構(gòu)的橫向位置和軌跡能夠根據(jù)兩個穿梭裝置分開的距離和它們的移動速度被控制。

根據(jù)本發(fā)明的其它特征：

-每個穿梭裝置和它的相關(guān)的導(dǎo)軌形成線性馬達；

-線性馬達是封閉線路狀的；

-兩個穿梭裝置安裝在共同的導(dǎo)軌上；

-兩個穿梭裝置安裝在不同的導(dǎo)軌上；

-傳送裝置包括多個所述沿線路行進的傳送架；

-每個傳送架包括一對單獨的相關(guān)穿梭裝置；

-每個傳送架包括單獨一對相關(guān)的穿梭裝置；

-每個傳送架的第一穿梭裝置由前面的傳送架的第二穿梭裝置形成，因此通過與容器抓握機構(gòu)鉸接的機械連接，使傳送架連接成鏈。

本發(fā)明還提出使用處理熱塑材料制容器的包括至少一容器處理站和至少一容器傳送裝置的按照本發(fā)明教導(dǎo)的容器處理設(shè)備的使用方法，容器處理設(shè)備包括至少一容器運輸裝置，容器運輸裝置沿一確定的處理路徑從第一裝載轉(zhuǎn)移區(qū)到第二卸載轉(zhuǎn)移區(qū)運輸容器，容器運輸裝置包括沿一軌跡移動的至少一單個運輸機構(gòu)，其特征在于，控制傳送架的穿梭裝置的分離距離和它們的移動速度，使得在第一裝載轉(zhuǎn)移區(qū)和第二卸載轉(zhuǎn)移區(qū)的至少一個轉(zhuǎn)移區(qū)中，傳送架的容器抓握機構(gòu)的軌跡與容器運輸裝置的運輸機構(gòu)的一段軌跡重疊。

根據(jù)本發(fā)明形成的使用方法的其它特征：

-裝載轉(zhuǎn)移區(qū)沿傳送架移動方向布置于卸載轉(zhuǎn)移區(qū)的下游，容器抓握機構(gòu)的軌跡與運輸機構(gòu)的軌跡相繼地在卸載轉(zhuǎn)移區(qū)中然后在裝載轉(zhuǎn)移區(qū)中重疊；

-容器在所述傳送裝置上裝載和從所述傳送裝置卸載，在傳送架移動方向在卸載區(qū)上游的傳送架每隔一個是被釋放的；

-運輸裝置由循環(huán)輸送裝置形成。

附圖說明

在閱讀下面的詳細描述的過程中，可以了解本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點，為了理解該描述，將參照以下附圖：

-圖1是示意表示裝有根據(jù)本發(fā)明形成的傳送裝置的容器制造設(shè)備的俯視圖；

-圖2是示意表示裝有根據(jù)本發(fā)明的第二實施例形成的傳送裝置的容器制造設(shè)備的俯視圖。

具體實施方式

在下面的描述中，具有相同結(jié)構(gòu)或相似功能的零件用相同的參考數(shù)字表示。

在下面的描述中，非限定地采用單個附加至每個穿梭裝置18的方位標(biāo)。所述方位標(biāo)根據(jù)穿梭裝置18的移動方向具有從后向前的縱向方向，從下向上并與穿梭裝置18的移動平面正交的豎直方向，和從線路內(nèi)向外的橫向方向。

圖1表示尤其是熱塑材料如聚對苯二甲酸乙二醇酯(pet)制的容器12a、12b的容器傳送裝置10。該傳送裝置10用于設(shè)置在從預(yù)型件出發(fā)處理最終容器如瓶子的容器處理設(shè)備14中。

容器12a、12b的傳送裝置10在此適用于無區(qū)別地運輸最初容器(預(yù)型件)或中間容器或最終容器(瓶子或其它)。

傳送裝置10包括多個活動的傳送架16，每個傳送架16用于運輸一容器12a、12b。在圖1所示例子中，傳送裝置10裝有四個傳送架16。

每個傳送架16包括能夠沿形成封閉線路的導(dǎo)軌20獨立運行的第一穿梭裝置18。傳送架16沿封閉線路行進。

作為本發(fā)明的變型，導(dǎo)軌形成開放線路，因此傳送架沿導(dǎo)軌進行往復(fù)運動。

傳送架16還包括能夠沿或封閉或開放的線路獨立于第一穿梭裝置18運行的第二穿梭裝置18。第二穿梭裝置活動地安裝在所述導(dǎo)軌20上。

這里導(dǎo)軌20是兩個穿梭裝置18共同的。

第一穿梭裝置18和第二穿梭裝置18形成一個直接在另一個之后的一對穿梭裝置18，它們之間沒有插入另一穿梭裝置。作為約定，這里第一穿梭裝置18由參照穿梭裝置移動方向的下游穿梭裝置形成，而第二穿梭裝置18由上游穿梭裝置形成。

作為變型，一對穿梭裝置的每個穿梭裝置安裝在一相關(guān)導(dǎo)軌上。在這種情況下，穿梭裝置在兩個不同高度上運行。

穿梭裝置18和導(dǎo)軌20屬于線性馬達的一部分。在該馬達中，導(dǎo)軌20形成包括一系列沿導(dǎo)軌20分布的線圈(未出示)的定子。每個線圈被單獨控制，以便感應(yīng)出與其它線圈獨立無關(guān)地磁場。

每個穿梭裝置18裝有對每個線圈感應(yīng)出的磁場做出反應(yīng)的永磁體。另外，每個穿梭裝置18被引導(dǎo)沿導(dǎo)軌20移動。

兩個線圈之間的間距足夠小，以便可以控制導(dǎo)軌20的線圈，以引起每個穿梭裝置18的互相獨立的移動：換句話說，可以以互相不同的速度操縱每個穿梭裝置；每個穿梭裝置的速度可以變化；最后每個穿梭裝置的移動方向可以反向，尤其是當(dāng)線路開放，并適于進行返回路徑時，或用于改變兩個穿梭裝置之間的距離，如后面將要描述的。

例如beckhoff公司以“xts”為名銷售的線性馬達。為了更深入地涉及該技術(shù)的細節(jié)，可以參照文件us-a1-2013/0.119.897、us-a1-2013/0.035.784、wo-a1-2013/143.783、或wo-a1-2013/143.950。

總之，在本發(fā)明的范圍內(nèi)實施該技術(shù)可以使所有穿梭裝置18在同一方向沿線路移動，這里是逆時針方向，但是可以通過電子控制單元(未出示)互相獨立地控制每個穿梭裝置18的移動速度，并且方向可以反向。

也可根據(jù)設(shè)計需要在開放線路和封閉線路上實現(xiàn)該技術(shù)。

每個傳送架16裝有與第一穿梭裝置18和第二穿梭裝置18機械地連接的容器抓握機構(gòu)22。抓握機構(gòu)22例如由能夠自動從容器頸部抓住容器12a和12b的鉗子形成。

所述抓握機構(gòu)22與第一和第二穿梭裝置18每一個機械地連接，使得抓握機構(gòu)22的橫向位置取決于兩個穿梭裝置18沿導(dǎo)軌20的相對距離。

更確切地說，如圖1所示，抓握機構(gòu)22通過包括至少兩個連桿24a、24b的機構(gòu)與第一和第二穿梭裝置18機械連接，連桿24a、24b成剪刀形互相鉸接，第一連桿24a另外圍繞第一穿梭裝置18上的轉(zhuǎn)動軸線鉸接，第二連桿24b另外圍繞第二穿梭裝置18的轉(zhuǎn)動軸線鉸接。

因此，第一連桿24a的第一近端鉸接安裝在第一穿梭裝置18上的轉(zhuǎn)動軸線(圖的垂直方向)周圍，而所述第一連桿24a的第二遠端以鉸接方式攜帶抓握機構(gòu)22。

同樣，第二連桿24b的第一近端圍繞轉(zhuǎn)動軸線(圖中也是垂直的)鉸接安裝在第二穿梭裝置18上，而所述第二連桿24b的第二遠端以鉸接方式攜帶抓握機構(gòu)22。

根據(jù)未出示的第一變型，兩個連桿之一的遠端直接鉸接在另一連桿的主體上，而抓握機構(gòu)位于所述另一連桿的遠端。

根據(jù)未出示的第二變型，兩個連桿通過它們的主體互相鉸接，并通過其它連桿成伸縮儀式連接，直至抓握機構(gòu)。

由于穿梭裝置18和連桿24a、24b的這種設(shè)置，可以根據(jù)兩個穿梭裝置分開的距離和它們的移動速度控制抓握機構(gòu)的橫向位置和軌跡。

因此，當(dāng)穿梭裝置18互相遠離時，抓握機構(gòu)22將處于相對它靠近導(dǎo)軌20的第一橫向位置。該叫做“正常”的姿態(tài)通過圖1從左出發(fā)的第一、第二和第四傳送架16表示。

當(dāng)傳送架16的兩個穿梭裝置18互相縱向靠近時，通過抓握機構(gòu)22相對導(dǎo)軌向外橫向移動導(dǎo)致抓握機構(gòu)22遠離。這種叫做“延伸”的姿態(tài)通過從圖1左邊出發(fā)的第三傳送架16表示。

當(dāng)兩個穿梭裝置18保持固定距離時，抓握機構(gòu)22保持它相對導(dǎo)軌20的距離。

另外，很容易發(fā)現(xiàn)，抓握機構(gòu)22的軌跡取決于穿梭裝置18之間的相對的移動速度，和它們在它們的軌道上各自的移動速度。

穿梭裝置18在它們的軌道上的移動速度和加速-減速順序、固定速度、停止的無限組合可以對于抓握機構(gòu)22得到數(shù)量無限的軌跡。

因此，可以通過相對下游穿梭裝置減慢上游穿梭裝置18，或者相對上游穿梭裝置加速下游穿梭裝置使傳送架的兩個穿梭裝置分離?？梢酝ㄟ^減慢上游穿梭裝置，并且/或者加速下游穿梭裝置得到這一點。也可通過減緩或加速兩個穿梭裝置得到這一點，條件是保持下游穿梭裝置的速度大于上游裝置的速度。

也可以通過停止上游穿梭裝置18，同時使下游穿梭裝置或者以同樣的速度，或者加速或減緩繼續(xù)前進，使同一傳送架的兩個穿梭裝置分開。

可以通過使上游穿梭裝置18后退并停止下游穿梭裝置18使同一傳送架的兩個穿梭裝置分開，或者使上游穿梭裝置18后退，同時使下游穿梭裝置18繼續(xù)前進，或者以同一速度，或者使其加速或減緩。甚至可以使兩個穿梭裝置后退，條件是下游穿梭裝置后退得沒有上游裝置快。

上述只是使同一傳送架16的兩個穿梭裝置分開的可能的例子。

與此類似，可以通過上游穿梭裝置18相對下游穿梭裝置加速，或者使下游穿梭裝置相對上游穿梭裝置減速使傳送架16的兩個穿梭裝置靠近?？梢酝ㄟ^使上游穿梭裝置加速并且/或者下游穿梭裝置減速得到這一點。也可通過使兩個穿梭裝置減慢或加速得到，條件是保持下游穿梭裝置的速度小于上游穿梭裝置的速度。

也可通過停止下游穿梭裝置18，同時使上游穿梭裝置18或者以同一速度，或者加速或減速繼續(xù)前進使同一傳送架的兩個穿梭裝置靠近。

還可通過使上游穿梭裝置18后退，并同時停止下游穿梭裝置，或者通過使上游穿梭裝置18后退，并同時使下游穿梭裝置18以相同速度、或者加速或減速繼續(xù)前進，使同一傳送架的兩個穿梭裝置靠近。甚至可以使兩個穿梭裝置后退，條件是上游穿梭裝置后退得沒有下游快。

前面只是使同一傳送架16的兩個穿梭裝置靠近的可能的例子。

人們發(fā)現(xiàn)，根據(jù)傳送架的移動方向和它們各自的速度(或者加速或減速)，可以通過橫向遠離或靠近攜帶穿梭裝置的軌道使抓握機構(gòu)22經(jīng)過確定的軌跡。

因此可以使抓握機構(gòu)22在任何時刻以滿足轉(zhuǎn)移需要的速度經(jīng)過完全確定的彎曲、直線、之字形等軌跡。

在圖1所示的實施例中，每個傳送架16的第一穿梭裝置18由直接在前面的傳送架16的第二穿梭裝置18形成。因此傳送架16通過連接穿梭裝置18和相關(guān)抓握機構(gòu)22的連桿24a、24b連接成鏈條。

作為變型，如圖2所示，每個傳送架16包括一對單個的相關(guān)穿梭裝置18。因此每對穿梭裝置18與唯一的抓握裝置相關(guān)。

現(xiàn)在參照圖1描述傳送裝置10的使用方法。這里傳送裝置10位于容器處理設(shè)備14中，這里是包括至少一容器處理站26的制造設(shè)備。

處理站26包括沿確定處理軌跡的容器運輸裝置。更特別的是，運輸裝置由轉(zhuǎn)動安裝在豎直的軸線“a”周圍并順時針方向循環(huán)的循環(huán)傳送裝置28形成。循環(huán)傳送裝置28的周邊帶有多個單個的容器運輸機構(gòu)30。因此每個運輸機構(gòu)30跟隨圍繞軸線“a”的圓形軌跡。

循環(huán)傳送裝置28能夠從未處理容器12a的裝載區(qū)32直到處理后容器12b的卸載區(qū)34運輸容器。運輸機構(gòu)30從卸載區(qū)34到裝載區(qū)32的空載移動沿著軌跡的一段叫做“無效行程”。

在軌跡的另一段，每個運輸機構(gòu)30用于攜帶要處理的容器。下面把該段稱作“有效行程”。

裝載區(qū)32最好位于卸載區(qū)34附近，以便盡可能減小無效(死)行程。

容器12用于在同一傳送裝置10上加載和卸載。這樣可以得到比現(xiàn)有技術(shù)設(shè)備緊湊得多的制造設(shè)備14。

抓握機構(gòu)22的軌跡相繼與裝載區(qū)34然后與卸載區(qū)32重疊。因此，裝載區(qū)32按照穿梭裝置18的移動方向位于卸載區(qū)34的下游。

更確切地說，傳送裝置10的抓握機構(gòu)22的一段軌跡位于運輸機構(gòu)30的無效行程附近。

如圖1所示，控制每個傳送架16的穿梭裝置18的距離，使抓握機構(gòu)22的軌跡與循環(huán)輸送裝置28的運輸機構(gòu)30的軌跡在加載區(qū)和卸載區(qū)重疊。

已知裝載區(qū)32按照傳送架16的移動方向位于卸載區(qū)34的下游，在卸載區(qū)34上游傳送架16每隔一個被釋放。換句話說，傳送架16每隔一個攜帶要處理的容器12a。

當(dāng)如此裝載要處理的容器12a的傳送架16在裝載區(qū)32的附近通過時，控制傳送架16的兩個穿梭裝置18之間的縱向距離以及這兩個穿梭裝置18的速度，使傳送架16的軌跡與相關(guān)運輸機構(gòu)30的軌跡重疊。因此，容器12a從抓握機構(gòu)22更可靠地轉(zhuǎn)移到運輸機構(gòu)30，尤其是在高速的情況下。因此被釋放的抓握機構(gòu)22結(jié)束它的行程，直到重新裝載要處理的容器12a。

處理后，容器12b被仍是空的抓握機構(gòu)之一抓住。因此，在包括在卸載區(qū)34與裝載區(qū)32之間的軌跡段上，所有抓握機構(gòu)22都被裝載。抓握機構(gòu)22每隔一個裝載了未處理的容器12a，而其它抓握機構(gòu)裝載了處理后的容器12b。

當(dāng)空的傳送架16在卸載區(qū)34附近通過時，控制傳送架16的兩個穿梭裝置18之間的縱向距離和它們的速度，使得傳送架16的軌跡與相關(guān)運輸機構(gòu)30的軌跡重疊。因此，處理后的容器12b從運輸機構(gòu)30到抓握機構(gòu)22的轉(zhuǎn)移更可靠，特別是在高速情況下。

這樣裝載了處理后容器12b的抓握機構(gòu)22繼續(xù)它的軌跡，直至容器12b被最終轉(zhuǎn)移到后面的傳送部件。如此被釋放的抓握機構(gòu)22繼續(xù)它的空載軌跡，直至卸載區(qū)34。

根據(jù)本發(fā)明一未出示變型，傳送裝置10裝有根據(jù)抓握機構(gòu)的測量或估算的橫向位置控制穿梭裝置移動的伺服部件，尤其是在裝載和卸載區(qū)。例如通過攝像機或其它任何從現(xiàn)有技術(shù)已知的確定位置的方式確定抓握機構(gòu)的橫向位置。因此，可以在裝載或卸載時動態(tài)矯正鉗子位置相對運輸機構(gòu)位置的可能缺陷。例如這些位置缺陷是由于連接抓握機構(gòu)和穿梭裝置的連桿制造和組裝公差。這樣可以進一步提高容器的行進速度。

如圖2所示，可以推廣該使用方法，用于通過根據(jù)本發(fā)明形成的唯一傳送裝置10進行幾個處理站的裝載和卸載。

因此，圖2所示的容器處理設(shè)備14包括預(yù)型件的加熱站38、將預(yù)型件轉(zhuǎn)換為最終容器的吹制站26a、充填站26b、和堵塞站26c。

不同站38、26a、26b、26c都布置于傳送裝置10的周圍。

加熱站38由與導(dǎo)軌20的第一部分平行的加熱隧道形成。因此，抓握機構(gòu)22在它們的軌跡的第一部分上在加熱站內(nèi)移動。為此控制兩個穿梭裝置18之間的縱向距離。

后面的站26a、26b、26c中的每一個都裝有沿處理軌跡運輸容器的循環(huán)輸送裝置。如前面已經(jīng)描述的，抓握機構(gòu)22每隔一個空載移動。因此，如已經(jīng)描述的，能夠用同一傳送裝置10從吹制站26a裝載和卸載容器。在吹制站26a的下游，抓握機構(gòu)22每隔一個裝載最終容器，而其它抓握機構(gòu)22空載移動。

因此，該形態(tài)可以以相同的方式通過所述傳送裝置10在充填站26b然后在堵塞站裝載和卸載容器。

因此，同一傳送裝置10在吹制站38的上游將預(yù)型件裝載到抓握機構(gòu)22每隔一個上。所述穿梭裝置10相繼攜帶容器穿過加熱站38，然后穿過吹制站26a、充填站26b、最后是堵塞站26c。

在堵塞站26c的出口，用充填和堵塞后的最終容器裝載抓握機構(gòu)22，容器被送往輸出點，而其他抓握機構(gòu)則空載移動。然后啟動新的生產(chǎn)周期。

該構(gòu)型有利地允許布置緊湊并且生產(chǎn)不昂貴的設(shè)備14。

帶有獨立穿梭裝置18的傳送裝置10的設(shè)備可以改變抓握機構(gòu)22每隔一個的軌跡，因此具有在同一處理站自由裝載和卸載容器所必需的控制靈活性。

帶有根據(jù)本發(fā)明形成的傳送裝置10的設(shè)備另外可擺脫凸輪系統(tǒng)來控制容器的橫向位置。這樣可以明顯減少維修作業(yè)并解決清潔問題。

另外，當(dāng)改變?nèi)萜鞯男螤顣r，需要進行更換凸輪的操作，以便使它們適應(yīng)新的形狀。由于根據(jù)本發(fā)明形成的傳送裝置的非常先進的結(jié)構(gòu)，可以根據(jù)容器的形狀采用容器的橫向位置，不需要更換零件。實際上，只需改變穿梭裝置的速度，以便根據(jù)容器的形狀和設(shè)備的節(jié)奏采用抓握機構(gòu)的橫向速度和它們的速度，換句話說是它們的路徑。