本實(shí)用新型主要涉及搬運(yùn)設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種多功能全向搬運(yùn)車。

背景技術(shù)：

目前市場上現(xiàn)有的搬運(yùn)車功能單一，僅能夠?qū)崿F(xiàn)搬運(yùn)功能，每次搬運(yùn)的貨物比較少，不能實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)和載運(yùn)的二者統(tǒng)一。大部分搬運(yùn)車體積過大，工作效率比較低，操作不便捷，而且現(xiàn)有的搬運(yùn)車轉(zhuǎn)向半徑比較大，在狹小的空間無法實(shí)現(xiàn)靈活作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的問題在于提供一種功能多的、靈活性高的多功能全向搬運(yùn)車。

本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種多功能全向搬運(yùn)車，包括多功能搬運(yùn)模塊、全向底盤模塊，所述的多功能搬運(yùn)模塊由三自由度機(jī)械臂和安裝在機(jī)械臂末端的真空吸盤組成，所述的全向底盤模塊由底板、安裝在底板上的駕駛室和貨倉、安裝在底板四角的有刷減速電機(jī)、以及與有刷減速電機(jī)相連的全向輪組成。

所述的三自由度機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸由無刷減速電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，Y軸由齒輪齒條傳動(dòng)組成，Z軸由絲桿、絲桿螺母傳動(dòng)組成，絲桿由步進(jìn)電機(jī)提供動(dòng)力。

所述的駕駛室內(nèi)設(shè)有顯示屏，顯示屏與高清廣角攝像頭相連。

本實(shí)用新型的工作原理：

底盤采用的是4個(gè)全向輪，這種輪子可以使多功能全向搬運(yùn)車在想狹小的空間自由靈活地變向運(yùn)動(dòng)；底板上設(shè)有貨倉，搬運(yùn)路程較遠(yuǎn)時(shí)，可以先利用三自由度機(jī)械手與真空吸盤把多個(gè)貨物放在貨倉上，然后集中搬到目的地，再進(jìn)行卸載；近距離搬運(yùn)時(shí)可以不使用貨倉，直接利用三自由度機(jī)械臂與真空吸盤的結(jié)合實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)，快捷方便；另外駕駛艙設(shè)有顯示器，顯示器與機(jī)械臂上的高清廣角攝像頭相連，能夠?qū)崟r(shí)觀察搬運(yùn)時(shí)的盲區(qū)。

本實(shí)用新型的有益效果是：

(1)底盤設(shè)計(jì)的全向輪能夠在狹小的空間內(nèi)靈活轉(zhuǎn)向；

(2)底板上設(shè)有貨倉，能夠?qū)崿F(xiàn)較遠(yuǎn)距離較多的貨物的搬運(yùn)；

(3)駕駛室設(shè)有與外界高清廣角攝像頭相連的顯示器，能夠?qū)崟r(shí)觀察到搬運(yùn)時(shí)的盲區(qū)；

(4)三自由度機(jī)械臂與真空吸盤的完美結(jié)合，能夠?qū)崿F(xiàn)在各個(gè)高度、各個(gè)方向上的搬運(yùn)；

(5)Z軸由絲桿螺母傳動(dòng)，在步進(jìn)電機(jī)停止時(shí)實(shí)現(xiàn)自鎖，避免搬運(yùn)物體由于重力而下滑。

附圖說明：

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中三自由度Y軸的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)俯視圖；

圖3為圖1中三自由度Z軸的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)左視圖；

其中：1-三自由度機(jī)械臂；2-真空吸盤；3-底板；4-駕駛室；5-貨倉；6-有刷減速電機(jī)；7-全向輪；8-無刷減速電機(jī)；9-齒輪齒條；10-絲桿；11-絲桿螺母；12-步進(jìn)電機(jī)；13-高清廣角攝像頭。

具體實(shí)施方式：

為了使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。

如圖1、2、3所示，一種多功能全向搬運(yùn)車，包括多功能搬運(yùn)模塊、全向底盤模塊，多功能搬運(yùn)模塊由三自由度機(jī)械臂1和安裝在機(jī)械臂末端的真空吸盤2組成，全向底盤模塊由底板3、安裝在底板上的駕駛室4和貨倉5、安裝在底板四角的有刷減速電機(jī)6、以及與有刷減速電機(jī)相連的全向輪7組成，三自由度機(jī)械臂轉(zhuǎn)軸由無刷減速電機(jī)8帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，Y軸由齒輪齒條9傳動(dòng)組成，Z軸由絲桿10、絲桿螺母11傳動(dòng)組成，絲桿由步進(jìn)電機(jī)12提供動(dòng)力,駕駛室內(nèi)設(shè)有顯示屏，顯示屏與高清廣角攝像頭13相連。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。