本實用新型屬于包裝機械技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種移液槍頭移裝、包裝一體機。

背景技術(shù)：

生化實驗中經(jīng)常會使用移液槍頭，移液槍頭是和移液槍配套使用的一種三角錐樣式的塑料管，配合移液槍用于少量或微量液體的移取。

通常情況下，采購后的移液槍頭是存放在包裝袋內(nèi)的，為無規(guī)則散件包裝。為便于移液槍頭的使用管理，使用前，需要將其轉(zhuǎn)存放至移液槍盒內(nèi)，使用時，直接取移液槍盒，從槍盒內(nèi)逐個取用移液槍頭。移液槍盒是一種存儲移液槍頭的存儲盒，其內(nèi)部橫向、縱向規(guī)則排列設(shè)置有多個槍頭孔，需將移液槍頭逐個插入槍頭孔內(nèi)。

常用的方法為人工操作，存在以下弊端：第一，效率低，移液槍頭具有多種規(guī)格，通常在40mm-80mm之間，直徑在4mm-10mm之間，體積較小，人工操作不便，過程繁瑣且浪費了大量的時間；第二，增加了移液槍頭污染的機會，由于人工操作存在較多不可控性，例如：槍頭掉落、槍頭與污染物相碰等，都會造成移液槍頭的污染。

為解決以上問題，需要研究一種移液槍頭封裝系統(tǒng)，其具有的功能至少要包括：將散件包裝內(nèi)無規(guī)則的移液槍頭逐個規(guī)則傳遞，并逐個規(guī)則裝入槍頭盒內(nèi)。

但現(xiàn)有自動化移液槍頭移裝系統(tǒng)多存在結(jié)構(gòu)復雜、效率低、不能完成移液槍頭規(guī)則傳送的不足，有的移液槍頭自動裝盒系統(tǒng)還存在槍頭不能精確入槍頭孔的問題。此外，槍頭盒裝畢，需要關(guān)閉槍頭盒盒蓋，現(xiàn)有裝盒系統(tǒng)不具有自動關(guān)閉盒蓋的功能。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種集輸送、移裝、封裝功能為一體的移液槍頭封裝機。

本實用新型的技術(shù)方案為：移液槍頭移裝、包裝一體機，包括上料機構(gòu)，上料機構(gòu)包括振動斗，沿振動斗內(nèi)壁設(shè)置有螺旋上料軌道，振動斗底座上安裝有磁性元件，振動斗底座下方設(shè)置有電磁鐵，振動斗底部安裝有彈性復位元件，螺旋上料軌道延伸到振動斗頂部，形成出料口，還包括送料機構(gòu)和裝盒機構(gòu)；

送料機構(gòu)包括水平底座，水平底座上方設(shè)置有至少一條矩形槽軌道，水平底座下方安裝有水平振蕩器，平行矩形槽軌道長度延伸方向水平振動；矩形槽軌道一端口為入料口，對準振動斗的出料口，入料口相反一端為卸料口；

裝盒機構(gòu)包括用于從送料處取槍頭的取槍頭機構(gòu)、用于放置槍頭盒的槍頭盒平臺、用于推動槍頭盒在槍頭盒平臺上運動的電動推桿、用于搭載槍頭盒平臺并可帶動槍頭盒平臺沿兩個互為垂直的方向運動的水平工作臺；

取槍頭機構(gòu)包括槍頭獲取裝置，及可控制槍頭獲取裝置在輸送機構(gòu)和裝盒機構(gòu)間運動的控制機構(gòu)；

水平工作臺包括互為垂直的工作臺I和工作臺II，沿工作臺I和工作臺II的長度方向，二者上均設(shè)置有移動軌道；槍頭盒平臺安裝在工作臺I的移動軌道上，且可沿該移動軌道運動，工作臺I安裝在工作臺II的移動軌道上，且可沿該移動軌道運動；

槍頭盒平臺的邊緣，遠離電動推桿的一端，設(shè)置有用于執(zhí)行扣合盒蓋的扣蓋機構(gòu)；扣蓋機構(gòu)包括安裝于工作平臺上的扣蓋條，沿槍頭盒被推動的方向，扣蓋條安裝在盒槽的槽口邊緣，向槍頭盒平臺的內(nèi)側(cè)、上方傾斜。

優(yōu)選的是：送料機構(gòu)水平底座上設(shè)置有多條矩形槽軌道，沿矩形軌道槽兩側(cè)設(shè)置有矩形槽擋板，且每條矩形槽軌道寬度不同，每條矩形軌道槽對應(yīng)的矩形槽擋板高度也不同；矩形槽軌道入料口處為“Y”形；矩形槽軌道入料口處為“Y”形。

優(yōu)選的是：槍頭獲取裝置包括搖轉(zhuǎn)手臂、空氣壓縮機及設(shè)置于搖轉(zhuǎn)手臂上的與空氣壓縮機相接的氣吸式吸頭，控制機構(gòu)包括正反轉(zhuǎn)步進電機、減速機，正反轉(zhuǎn)步進電機輸出軸通過齒輪嚙合傳動驅(qū)動減速機軸，搖轉(zhuǎn)手臂與減速機軸相接，并由減速機軸帶動做往復正反向圓弧運動，且氣吸式吸頭為拆卸更換式吸頭，其可運動到矩形槽軌道卸料口處。

優(yōu)選的是：搖轉(zhuǎn)手臂包括平行設(shè)置的手臂I和手臂II，手臂I與減速機輸出軸相接，手臂II與減速機驅(qū)動軸相接，減速機輸出軸與減速機驅(qū)動軸通過齒輪嚙合傳動；手臂I上橫向與其垂直設(shè)置有聯(lián)動桿I；手臂II上橫向與其垂直設(shè)置有聯(lián)動桿II；氣吸式吸頭安裝于吸頭安裝板上并經(jīng)管路與空氣壓縮機相連；吸頭安裝板通過軸承分別于聯(lián)動桿I和聯(lián)動桿II相接。

優(yōu)選的是：槍頭盒平臺底部設(shè)置有平臺滑塊，通過平臺滑塊安裝在工作臺I的移動軌道上；工作臺I的底部設(shè)置有工作臺滑塊，通過工作臺滑塊安裝在工作臺II的移動軌道上；工作臺I和工作臺II還均包括移動絲杠，槍頭盒平臺底部通過絲杠滑塊安裝在工作臺I的移動絲杠上，工作臺I底部通過絲杠滑塊安裝在工作臺II的移動絲杠上。

優(yōu)選的是：還包括自動包裝系統(tǒng)，具體包括推盒機構(gòu)和折角機構(gòu)；推盒機構(gòu)包括一推動槍頭盒的推手、一做為槍頭盒提供移動平臺的承載平臺，推手底部可移動安裝在滑動軌道上，沿承載平臺長度方向，承載平臺包括一平直推手行走縫，推手頂部從推手行走縫伸出；

承載平臺位于槍頭盒被推出方向，與槍頭盒平臺相接；

承載平臺的上方，平行于承載平臺的延伸方向，與承載平臺間隔設(shè)置有限位板；

折角機構(gòu)排布在承載平臺延伸方向，順次包括背端面兩側(cè)折角器、側(cè)端面上折角器、側(cè)端面下折角器、前端面兩側(cè)折角器、前端面上折角器和前端面下折角器；背端面兩側(cè)折角器包括對稱安裝在承載平臺兩側(cè)上方的折角板，折角板包括一段向承載平臺外側(cè)彎曲的弧形板和一段沿承載平臺延伸方向的平直板，兩側(cè)平直板間距等于槍頭盒的寬度；側(cè)端面上折角器和側(cè)端面下折角器均包括對稱安裝在承載平臺兩側(cè)的折角塊，其中側(cè)端面下折角器設(shè)置在支撐平臺端面上，側(cè)端面上折角器與支撐平臺上端面間隔設(shè)置在支撐平臺端面上方，其與支撐平臺間的間距等于槍頭盒的高度，側(cè)端面下折角器的折角塊與槍頭盒的相迎端為一與承接平臺相接的貼合邊，由貼合邊向槍頭盒的運動方向及折角塊靠近承接平臺的一側(cè)延伸出一弧形槽，同側(cè)的側(cè)端面下折角器和側(cè)端面上折角器呈鏡像對稱；前端面下折角器包括安裝在承載平臺下方的下升降板，下升降板連接一連桿機構(gòu)，連桿機構(gòu)上方設(shè)置有磁性元件，磁性元件上方與其間隔設(shè)置有電磁鐵；前端面兩側(cè)折角器包括對稱安裝在承載平臺兩側(cè)且水平方向高于承載平臺上端面的伸縮塊，雙側(cè)伸縮塊可沿平行承載平臺上端面的方向相對或相離方向運動；前端面兩側(cè)折角器的伸縮塊通過伸縮彈簧安裝在安裝座上，伸縮塊迎向槍頭盒的一側(cè)端面包括一段由承載平臺外側(cè)向承載平臺內(nèi)側(cè)傾斜的傾斜面；前端面上折角器包括安裝在承載平臺上端面上方的上升降板，上升降板連接一連桿機構(gòu)，連桿機構(gòu)下方設(shè)置有磁性元件，磁性元件下方與其間隔設(shè)置有電磁鐵；

前端面下折角器安裝處，承載平臺具有一與下升降板形狀及尺寸匹配的橫向開口；

豎直方向上，沿承載平臺向上的方向，折角機構(gòu)如下排布：前端面下折角器、側(cè)端面下折角器、背端面兩側(cè)折角器、前端面兩側(cè)折角器，側(cè)端面上折角器、前端面上折角器，其中前端面兩側(cè)折角器和背端面兩側(cè)折角器的水平高度相等。

優(yōu)選的是：還包括設(shè)置在推盒機構(gòu)上方的進紙機構(gòu)，包括一機架以及設(shè)置在機架頂部的存紙斗，存紙斗一端為出紙口，存紙斗下方的機架上，存紙斗出紙口處設(shè)置有送紙機構(gòu)，包括驅(qū)動電機、從驅(qū)動軸、與驅(qū)動電機輸出軸相接的主驅(qū)動軸及設(shè)置在主驅(qū)動軸和從驅(qū)動軸上的摩擦輪，環(huán)繞主驅(qū)動軸和從驅(qū)動軸上的摩擦輪設(shè)置有摩擦帶，摩擦帶與存紙斗最底部存儲紙接觸；進紙機構(gòu)還包括設(shè)置在機架上，位于出紙口上方，與摩擦帶配合工作的紙張控制板，沿出紙方向，紙張控制板呈弧形。

優(yōu)選的是：進紙機構(gòu)還包括沿進紙方向?qū)ΨQ設(shè)置在存紙斗出紙口處的雙側(cè)進紙滑道，進紙滑道為“Y”形槽狀，“Y”形槽口處與存紙斗出紙口相對；進紙滑道與機架之間為非固定連接，雙側(cè)進紙滑道間距可調(diào)。

優(yōu)選的是：推手包括一可執(zhí)行推動作用的推動塊，推動塊通過升降桿安裝在推手底座上，升降桿可沿其與推手底座之間的安裝孔升降并通過螺母固定；滑動軌道包括雙側(cè)滑軌及位于雙側(cè)滑軌之間的絲杠，安裝底座底部通過雙側(cè)的滑軌滑塊和中間的絲杠滑塊分別安裝在雙側(cè)滑軌和絲杠上。

優(yōu)選的是：還包括固定安裝在前端面上折角器處的點膠機構(gòu)，點膠機構(gòu)包括存膠器和點膠滾子，存膠器包括一存膠腔，存膠腔包括一腔口，點膠滾子安裝在腔口處，與點膠器之間軸接，且覆蓋住腔口，點膠滾子與上升降板朝向承載平臺輸送末端的一面接觸

本實用新型的有益效果為：

1、本實用新型提供了一種集輸送、裝盒、封裝功能于一體的移液槍頭自動封裝系統(tǒng)，整合封裝過程中，不需人工干預，可極大的提高移液槍頭裝盒操作的效率。

2、與現(xiàn)有技術(shù)相比，該系統(tǒng)可完成取移液槍頭、放移液槍頭，以及移液槍頭裝盒結(jié)束后，自動扣合槍頭盒的盒蓋的移液槍頭裝盒全流程操作。

3、與現(xiàn)有技術(shù)相比，該系統(tǒng)可完成移液槍頭盒蓋合后通過包裝紙封裝的工作，真正實現(xiàn)移液槍頭的全流程封裝。

4、不同移液槍頭的尺寸會存在差異，為適用對不同尺寸移液槍頭的適用性，在送料機構(gòu)上設(shè)計多條不同寬度的矩形槽軌道。

5、槍頭獲取裝置通過精確的圓弧運動，反復在傳送機構(gòu)和裝盒機構(gòu)間運動，水平工作臺控制槍頭盒精確移動一個槍頭孔的位置，通過槍頭獲取裝置、水平工作臺的配合工作，可精確實現(xiàn)移液槍頭的取放。由于移液槍頭為塑料材質(zhì)，采可換式取氣吸式吸頭吸取，一方面，吸取力適中，相比采用機械手結(jié)構(gòu)抓取，可降低對移液槍頭的破壞率；另一方面，吸頭損壞后，可更換。

6、自動包裝系統(tǒng)進一步設(shè)計進紙機構(gòu)可完成從進紙到包裝的全流程自動操作，真正實現(xiàn)無人值守自動包裝。且進紙機構(gòu)設(shè)計了摩擦輪，并可進一步加裝摩擦帶，從進紙方向的上方和下方控制進紙數(shù)量，由于紙張與摩擦輪和摩擦帶之間的摩擦力大于紙張之間的摩擦力，因此可保證每次進紙一張，避免由于進紙過多影響包裝效果和包裝效率。并且將雙側(cè)進紙滑道之間間距、推手的高度均設(shè)計為可調(diào)，以分別適應(yīng)不同包裝紙的尺寸，以及不同待包裝物的尺寸。

7、自動包裝系統(tǒng)設(shè)計了全方位的折角器，可完成包裝紙對待包裝物從背端面、兩側(cè)端面、前端面、上方及下方的全方位折角，實現(xiàn)與手工包裝同樣的包裝效果，同時大幅度提高包裝效率，并進一步為自動包裝系統(tǒng)設(shè)計點膠裝置，可在包裝的同時為包裝紙上膠，包裝結(jié)束的同時實現(xiàn)包裝紙的粘合固定。

附圖說明

圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為上料機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為上料機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為送料機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為取槍頭機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為取槍頭機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為扣蓋機構(gòu)、水平工作臺局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為自動包裝系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為自動包裝系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為推手及其安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為折角機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為折角機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13為背端面兩側(cè)折角器結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14為側(cè)端面上折角器結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15為側(cè)端面下折角器結(jié)構(gòu)示意圖。

圖16為前端面兩側(cè)折角器結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17為前端面上折角器結(jié)構(gòu)示意圖。

圖18為點膠機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖19為前端面下折角器結(jié)構(gòu)示意圖。

圖20為進紙機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖21為進紙機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1-上料機構(gòu)，101-振動斗，102-螺旋上料軌道，103-振動斗底座，104-磁性元件，105-電磁鐵，106-彈性復位元件，107-出料口，2-送料機構(gòu)，201-水平底座，202-矩形槽軌道，203-水平振蕩器，3-裝盒機構(gòu)，4-槍頭盒，401-槍頭孔，5-槍頭盒平臺，501-平臺滑塊，502-槍頭盒平臺絲杠滑塊，6-電動推桿，7-工作臺I，701-工作臺滑塊，702-工作臺I移動絲杠，703-工作臺I的移動軌道，8-工作臺II，801-工作臺II移動絲杠，802-工作臺II的移動軌道，9-控制機構(gòu)，901-正反轉(zhuǎn)步進電機，902-減速機，903-齒輪，904-減速機驅(qū)動軸，905-減速機驅(qū)動軸，1001-電機，1002-電機，1101-手臂I，1102-手臂II，12-空氣壓縮機，13-氣吸式吸頭，14-管路，15-聯(lián)動桿I，16-吸頭安裝板，17-扣蓋條，18-推盒機構(gòu)，19-折角機構(gòu)，20-進紙機構(gòu)，21-推手，2101-推動塊，2102-升降桿，2103-推手底座，2104-安裝底座，2105-螺母，2106-滑軌滑塊，2107-絲杠滑塊，22-承載平臺，2201-推手行走縫，23-滑動軌道，2301-雙側(cè)滑軌，2302-絲杠，2303-驅(qū)動電機，24背端面兩側(cè)折角器，25-側(cè)端面上折角器，2501-折角塊，2502-貼合邊，2503-弧形槽，26-側(cè)端面下折角器，2601-折角塊，2602-貼合邊，2603-弧形槽，27-前端面兩側(cè)折角器，2701-伸縮塊，2702-伸縮彈簧，28-前端面上折角器，2801-上升降板，2802-電磁鐵，2803-安裝座，2804-連桿機構(gòu)，2805-磁性元件，29-前端面下折角器，2901-下升降板，2902-電磁鐵，2903-安裝座，2904-連桿機構(gòu)，2905-磁性元件，30-點膠機構(gòu)，3001-存膠腔，3002-點膠滾子，3003-腔口，31-限位板，32存紙斗，33-驅(qū)動電機，34-驅(qū)動軸，35-摩擦輪，36-紙張限位板，37-進紙滑道，3701-“Y”形槽口，38-摩擦帶

具體實施方式

以下將結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式進行進一步的描述。

需要說明的是，文中所述的“前、背、側(cè)、兩側(cè)、上、下”等術(shù)語僅用于知識方位或基于附圖所示的位置關(guān)系，不是指示或暗示裝置或元件必要的特定的方位，不能理解為對本實用新型的限制。

如圖1所示，移液槍頭移裝、包裝一體機，包括上料機構(gòu)1，還包括送料機構(gòu)2和裝盒機構(gòu)3。

如圖2和圖3所示，上料機構(gòu)1包括振動斗101，沿振動斗101內(nèi)壁設(shè)置有螺旋上料軌道102，振動斗底座103上安裝有磁性元件104，振動斗底座103下方設(shè)置有電磁鐵105，振動斗101底部安裝有彈性復位元件106，螺旋上料軌道102延伸到振動斗頂部，形成出料口107。

螺旋上料軌道102的寬度略大于一個移液槍頭的寬度，保證移液槍頭逐個排列在螺旋上料軌道102上輸送。工作過程中，將包裝袋內(nèi)的移液槍頭散落放在振動斗101內(nèi)部。電磁鐵105反復得電失電，與磁性元件104之間反復吸附釋放，由此帶動振動斗101振動，排列的移液槍頭靠振動作用逐步向振動斗101的頂部輸送。

如圖4所示，送料機構(gòu)2包括水平底座201，水平底座201上方設(shè)置有至少一條矩形槽軌道202，水平底座201下方安裝有水平振蕩器203，平行矩形槽軌道202長度延伸方向水平振動；矩形槽軌道202一端口為入料口202a，對準振動斗的出料口107，入料口202a相反一端為卸料口202b。

工作過程中，經(jīng)振動斗出料口107處的移液槍頭進入矩形槽軌道202的入料口202a，送料機構(gòu)水平振動，將移液槍頭進一步向前輸送，至卸料口202b處。

本實施例中，送料機構(gòu)水平底座201上設(shè)置有三條矩形槽軌道202，沿矩形軌道槽兩側(cè)設(shè)置有矩形槽擋板202c，且每條矩形槽軌道202寬度；每條矩形軌道槽對應(yīng)的矩形槽擋板202c 高度也不同；矩形槽軌道入料口202a處為“Y”形。這種結(jié)構(gòu)使送料機構(gòu)適用與多種規(guī)格的移液槍頭，且入料口202a設(shè)計為“Y”形，更有利于移液槍頭由振動斗101出料口107向送料機構(gòu)矩形軌道槽202的過渡。其中，水平底座201的設(shè)計為可移動，使使用的一個矩形槽軌道202對準出料口107。

如圖5所示，裝盒機構(gòu)3包括用于從送料機構(gòu)2處取槍頭的取槍頭機構(gòu)、用于放置槍頭盒4的槍頭盒平臺5、用于推動槍頭盒4在槍頭盒平臺5上運動的電動推桿6、用于搭載槍頭盒平臺5并可帶動槍頭盒平臺5沿兩個互為垂直的方向運動的水平工作臺。

取槍頭機構(gòu)的包括槍頭獲取裝置，及可控制槍頭獲取裝置在輸送機構(gòu)和裝盒機構(gòu)間運動的控制機構(gòu)9。

工作中，槍頭盒4放置在槍頭盒平臺5上，槍頭盒4內(nèi)部橫縱規(guī)則排列設(shè)置有多個槍頭孔401，槍頭孔401的尺寸可根據(jù)移液槍頭的尺寸而設(shè)計?？刂茩C構(gòu)控制槍頭獲取裝置采取抓取或吸取等方式逐個獲取移液槍頭，轉(zhuǎn)運輸?shù)窖b盒機構(gòu)處，并逐個放置在槍頭盒4內(nèi)的槍頭孔401中。

具體的說，取槍頭機構(gòu)的結(jié)構(gòu)如圖6所示，槍頭獲取裝置包括搖轉(zhuǎn)手臂、空氣壓縮機12及設(shè)置于搖轉(zhuǎn)手臂上的與空氣壓縮機12相接的氣吸式吸頭13，控制機構(gòu)包括正反轉(zhuǎn)步進電機901、減速機902，正反轉(zhuǎn)步進電機901輸出軸通過齒輪903嚙合傳動驅(qū)動減速機902，搖轉(zhuǎn)手臂與減速機輸出軸相接，并由減速機軸帶動做往復正反向圓弧運動。例如：正反轉(zhuǎn)步進電機901正向轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動搖轉(zhuǎn)手臂帶動氣吸式吸頭13吸取槍頭；正反轉(zhuǎn)步進電機901反向轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動搖轉(zhuǎn)手臂帶動氣吸式吸頭13將槍頭放置于槍頭盒4中。

為了更好的實現(xiàn)穩(wěn)定取槍頭的效果，搖轉(zhuǎn)手臂進一步包括平行設(shè)置的手臂I1101和手臂II1102，手臂I1101與減速機驅(qū)動軸904相接，手臂II1102與減速機驅(qū)動軸905相接，減速機驅(qū)動軸904與減速機驅(qū)動軸905通過齒輪嚙合傳動；手臂I1101上橫向與其垂直設(shè)置有聯(lián)動桿I15；所述手臂II902上橫向與其垂直設(shè)置有聯(lián)動桿II(圖中被吸頭安裝板15阻擋而未可見)；氣吸式吸頭13安裝于吸頭安裝板16上并經(jīng)管路14與空氣壓縮機12相連；吸頭安裝板16分別通過軸承I和軸承II分別于聯(lián)動桿I15和聯(lián)動桿II(圖中被吸頭安裝板16阻擋而未可見)相接。

其運動原理為：控制正反轉(zhuǎn)步進電機901正轉(zhuǎn)(反轉(zhuǎn))，通過齒輪903驅(qū)動減速機902正轉(zhuǎn)，帶動手臂I901和手臂II902逆時針做圓弧運動，正反轉(zhuǎn)步進電機901轉(zhuǎn)動到所需步長，停止轉(zhuǎn)動，氣吸式吸頭13吸取移液槍頭；吸取后，控制正反轉(zhuǎn)步進電機901反轉(zhuǎn)(正轉(zhuǎn))，通過齒輪903驅(qū)動減速機902反轉(zhuǎn)，帶動手臂I1101和手臂II1102順時針做圓弧運動，運動到槍頭盒4處，將移液槍頭放入槍頭孔401。通過控制步進式正反轉(zhuǎn)步進電機901的運動步長，可精確控制手臂I1101和手臂II1102的運動弧度，從而精確控制其取移液槍頭位置和放槍頭位置，即從槍頭傳送機構(gòu)的出料處取移液槍頭，并將其精確放入槍頭盒4的槍頭孔401內(nèi)。

具體到本實施方式，每次取槍頭工作時，手臂I901和手臂II902帶動氣吸式吸頭15運動到矩形軌道槽202的卸料口202b處，將位于最接近卸料口202b的一個移液槍頭吸氣，并輸送到槍頭盒4的位置。

要保證每次取回的槍頭都可準確放入槍頭盒4的槍頭孔401內(nèi)，在槍頭獲取裝置運動軌跡不變的情況下，需要在每次放槍頭結(jié)束后，移動槍頭盒4的位置，從而保證槍頭放下的位置對準下一個槍頭孔401。水平工作臺的作用是帶動槍頭盒平臺5移動，即實現(xiàn)以上所述的移動槍頭盒4位置的作用。

水平工作臺包括互為垂直的工作臺I7和工作臺II8，沿工作臺I7和工作臺II8的長度方向，二者上均設(shè)置有移動軌道；槍頭盒平臺5安裝在工作臺I7的移動軌道703上，且可沿該移動軌道703運動，從而實現(xiàn)槍頭盒平臺5沿方向X的運動；工作臺I7安裝在工作臺II8的移動軌道802上，且可沿該移動軌道802運動，工作臺I7的運動將帶動槍頭盒平臺5沿方向Y的運動。其中方向X或方向Y是于取槍頭機構(gòu)的相對運動方向平行的。圖5中示例方向X和方向Y。

如圖5和圖7所示，作為一種更具體的實施方式，槍頭盒平臺5底部設(shè)置有平臺滑塊501，通過平臺滑塊501安裝在工作臺I7的移動軌道703上；工作臺I7的底部設(shè)置有工作臺滑塊701，通過工作臺滑塊701安裝在工作臺II8的移動軌道802上；工作臺I7和工作臺II8還均包括移動絲杠702、801，槍頭盒平臺5底部通過絲杠滑塊502安裝在工作臺I7的移動絲杠702上，工作臺I7底部通過絲杠滑塊703安裝在工作臺II8的移動絲杠801上。

工作臺I7的移動絲杠702通過電機801驅(qū)動轉(zhuǎn)動，槍頭盒平臺5將沿方向X運動；工作臺II7的移動絲杠801通過電機802驅(qū)動轉(zhuǎn)動，槍頭盒平臺5將沿方向Y運動。每次移液槍頭放入槍頭孔401后，都需通過水平工作臺控制槍頭盒平臺5運動，以使氣吸式吸頭13對準下一個空的槍頭孔401。

為使放置移液槍頭的動作更規(guī)范化，可在初始位置，使氣吸式吸頭13對準槍頭盒4一個邊角端的槍頭孔401，第一次吸取的移液槍頭，置于此槍頭孔401內(nèi)。當?shù)谝淮畏胖靡埔簶岊^結(jié)束后，通過電機801控制移動絲杠702轉(zhuǎn)動，從而控制槍頭盒4沿方向X運動，其中每次運動步長控制在兩個相鄰槍頭孔401之間的間距，從而保證氣吸式吸頭13對準下一槍頭孔401。如此重復，直至X方向的一列槍頭孔401均放置滿移液槍頭，隨后，通過電機802控制移動絲杠801轉(zhuǎn)動，從而控制槍頭盒4沿Y方向移動一個槍頭孔401的距離，并重復此前吸取、放置移液槍頭的動作，直至與第一列槍頭孔401相鄰的一列槍頭孔置滿移液槍頭。依次類推，直至整個槍頭盒4裝滿。

以上僅為槍頭盒4一種運動方式的距離，實際可根據(jù)控制需求，通過控制水平工作臺的運動控制槍頭盒4的運動。

待整個槍頭盒4裝滿后，電動推桿6工作，將槍頭盒4推出。

自動化移液槍頭移裝系統(tǒng)的另一重要功能是可以在移液槍頭裝盒結(jié)束后，槍頭盒4被推出的過程中，執(zhí)行盒蓋的扣合動作。

圖5和圖7中可見該部分結(jié)構(gòu)。槍頭盒平臺5的邊緣，遠離電動推桿6的一端，設(shè)置有用于執(zhí)行扣合盒蓋的扣蓋機構(gòu)；扣蓋機構(gòu)包括安裝于工作平臺上的扣蓋條17，沿槍頭盒被推動的方向，扣蓋條17向槍頭盒平臺的內(nèi)側(cè)、上方傾斜。

在移液槍頭的移裝過程中，槍頭盒4盒蓋為打開狀態(tài)，即，相對槍頭盒4的盒體，盒蓋朝向槍頭盒平臺5的內(nèi)側(cè)。扣蓋條17為一段平板狀結(jié)構(gòu)。為了保證扣蓋條17結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，在扣蓋條17下部，與槍頭盒平臺5之間安裝一支撐結(jié)構(gòu)，避免扣蓋條17受到的沖擊過大，產(chǎn)生變形。

槍頭盒4被推出過程中，盒蓋與扣蓋條17接觸，由于相對槍頭盒運動的方向，扣蓋條17與盒蓋之間存在相對斜向上的角度，在扣蓋條17的過渡作用下，盒蓋被扣合。

考慮到氣吸式吸頭13、槍頭盒4、水平工作臺的配合工作需要保證槍頭盒4位置的穩(wěn)定性，作為一種更優(yōu)的實施方式，在槍頭盒平臺5上設(shè)置有盒槽，盒槽的寬度與槍頭盒的長度或?qū)挾认嗤?。如此，槍頭盒4可防止在盒槽內(nèi)，避免工作中，發(fā)生左右晃動，產(chǎn)生位置偏差，使移液槍頭不能準確放入槍頭孔401內(nèi)。

盒蓋被扣合后，整個移液槍頭的裝盒工作可以已經(jīng)結(jié)束，但考慮到移液槍頭包裝結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，本實用新型進一步設(shè)計了一個自動包裝系統(tǒng)，可為槍頭盒外加包裝紙。

如圖8和圖9所示，自動包裝系統(tǒng)，包括推盒機構(gòu)18和折角機構(gòu)19；推盒機構(gòu)18的作用為在包裝過程中將待包裝的盒子向折角機構(gòu)的方向推進；折角機構(gòu)19的作用為將包裝紙包覆在槍頭盒4外側(cè)，完成自動為槍頭盒4加裝包裝紙的功能。

推盒機構(gòu)18包括一推動待包裝工件的推手21、一做為待包裝工件提供移動平臺的承載平臺22，推手21底部可移動安裝在滑動軌道23上，沿承載平臺22長度方向，承載平臺22包括一平直推手行走縫2201，推手21頂部從推手行走縫2201伸出。

如圖10所示，推手21包括一可執(zhí)行推動作用的推動塊2101，推動塊2101通過升降桿2102安裝在推手底座2103上，升降桿2102可沿其與推手底座2103之間的安裝孔升降并通過螺母2105固定；滑動軌道23包括雙側(cè)滑軌2301及位于雙側(cè)滑軌2301之間的絲杠2302，安裝底座404底部通過雙側(cè)的滑軌滑塊2106和中間的絲杠滑塊2107分別安裝在雙側(cè)滑軌2301和絲杠2302上。

具體的說，為了實現(xiàn)更均勻的推動作用，推手需要位于承載平臺22的正中，因此，在承載平臺22中心縱對稱軸線的位置開一推手行走縫2201，升降桿2102從推手行走縫2201中伸出，推手底部沿滑動軌道23運動時升降桿2102沿推手行走縫2201運動，推動塊2101與待包裝盒接觸，向承載平臺22延伸的方向，也就是包裝的方向推動待包裝盒。由于待包裝盒的尺寸、體積會存在差異，因此將推手設(shè)計為上下高度可調(diào)的結(jié)構(gòu)，當需要調(diào)整推動塊2101的高度時，只需要旋動螺母，調(diào)整升降桿2102的長度，調(diào)整合適后，再通過螺母2105固定即可。推動塊2101執(zhí)行推動作用過程中，驅(qū)動電機603帶動絲杠2302旋轉(zhuǎn)，安裝底座404沿雙側(cè)滑軌2301和絲杠2302運動。

承載平臺22位于槍頭盒4被推出方向，與槍頭盒平臺5相接；槍頭盒4從槍頭盒平臺5推送至承載平臺22上方。

在推動塊2101推動待包裝盒運動的過程中，折角機構(gòu)完成包裝紙折角的工作。

下文中所述的背端面是指朝向包裝盒推動方向的端面，側(cè)端面是指與承載平臺延伸方向平行的兩側(cè)的端面，前端面是指與推動塊直接接觸的包裝盒的端面。

如圖11和圖12所示，折角機構(gòu)排布在承載平臺22延伸方向，順次包括背端面兩側(cè)折角器24、側(cè)端面上折角器25、側(cè)端面下折角器26、前端面兩側(cè)折角器27、前端面上折角器28和前端面下折角器29。

豎直方向上，沿承載平臺22向上的方向，折角機構(gòu)如下排布：前端面下折角器29、側(cè)端面下折角器26、背端面兩側(cè)折角器24、前端面兩側(cè)折角器27，側(cè)端面上折角器25、前端面上折角器28，其中前端面兩側(cè)折角器27和背端面兩側(cè)折角器24的水平高度相同。其中前端面上折角器28和前端面下折角器29位于同一豎直平面。

如圖13所示，背端面兩側(cè)折角器24包括對稱安裝在承載平臺兩側(cè)上方的折角板，折角板包括一段向承載平臺外側(cè)彎曲的弧形板2401和一段沿承載平臺延伸方向的平直板2402；其中弧形板2401迎向待包裝盒被推來的方向，兩側(cè)平直板2402之間的間距等于槍頭盒4的寬度。

如圖14和圖15所示，側(cè)端面上折角器25和側(cè)端面下折角器26均包括對稱安裝在承載平臺22兩側(cè)的折角塊2501和2601，其中側(cè)端面下折角器26設(shè)置在承載平臺22端面上，側(cè)端面上折角器25與承載平臺22上端面間隔設(shè)置在承載平臺22端面上方，且側(cè)端面上折角器25與承載平臺22之間的間距等于待槍頭盒4的高度。側(cè)端面下折角器的折角塊2601與待包裝物的相迎端為一與承載平臺22相接的貼合邊2602，由貼合邊2602向待包裝物的運動方向及折角塊靠近承載平臺22的一側(cè)延伸出一弧形槽2603。側(cè)端面上折角器結(jié)構(gòu)與側(cè)端面下折角器結(jié)構(gòu)相似，同側(cè)的側(cè)端面下折角器和側(cè)端面上折角器呈鏡像對稱；也就是說，折角塊2501也包括一弧形槽2503，以及迎向待包裝物的弧形槽2503，只是弧形槽2503不是與承載平臺22相接，而是與側(cè)端面上折角器25的安裝處相接。

如圖16所示，前端面兩側(cè)折角器27包括對稱安裝在承載平臺22兩側(cè)且水平方向高于承載平臺22上端面的伸縮塊2701，雙側(cè)伸縮塊2701可沿平行承載平臺22上端面的方向相對或相離方向運動；前端面兩側(cè)折角器的伸縮塊2701通過伸縮彈簧2702安裝在安裝座1003上，伸縮塊2701迎向待包裝物的一側(cè)端面，包括一段由承載平臺22外側(cè)向承載平臺22內(nèi)側(cè)傾斜的傾斜面。

如圖17所示，前端面上折角器28包括安裝在承載平臺22上端面上方的上升降板2801，上升降板2801連接一連桿機構(gòu)2804，連桿機構(gòu)2804下方設(shè)置有磁性元件2805，磁性元件2805下方與其間隔設(shè)置有電磁鐵2802，其中電磁鐵2802通過連桿機構(gòu)2804與一安裝座2803相連，前端面上折角器28整體通過安裝座2803安裝在承載平臺機架上，電磁鐵2802安裝在安裝座2803上。當電磁鐵得電，吸附磁性元件，通過連桿機構(gòu)，帶動上升降板下降。電磁鐵2802失電，上升降板2801抬起。

如圖18所示，包裝系統(tǒng)還包括固定安裝在前端面上折角器28處的點膠機構(gòu)30，點膠機構(gòu)30包括存膠器和點膠滾子3002，存膠器包括一存膠腔3001，存膠腔3001包括一腔口3003，點膠滾子3002安裝在腔口3003處，與點膠器之間軸接，且覆蓋住腔口3003，點膠滾子3002與上升降板朝向承載平臺22輸送末端的一面接觸。膠水存放在存膠腔3001內(nèi)，點膠滾子3002可與存膠腔3001內(nèi)的膠水接觸，且點膠滾子3002可繞其與存膠器的安裝軸轉(zhuǎn)動，當上升降板上下運動過程中，將帶動點膠滾子3002繞其安裝軸正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，從而將點膠滾子3002上的膠水粘附在上升降板上。當上升降板繼續(xù)向下運動到與包裝紙接觸時，將膠水粘在下升降板折起的包裝紙上。

如圖19所示，前端面下折角器29包括安裝在承載平臺下方的下升降板2901，下升降板2901連接一連桿機構(gòu)2904，連桿機構(gòu)2904上方設(shè)置有磁性元件2905，磁性元件2905上方與其間隔設(shè)置有電磁鐵2902；其中下升降氣缸1202通過連桿機構(gòu)2904與安裝座2903相連，前端面下折角器29整體通過安裝座2903安裝在承載平臺機架上，電磁鐵2902安裝在安裝座上。當電磁鐵2902通電，將吸附磁性元件2905，通過連桿機構(gòu)2904將下升降板2901抬起。折角結(jié)束，電磁鐵2902失電，下升降板2901下降。

前端面下折角器29安裝處，承載平臺22具有一與下升降板2901形狀及尺寸匹配的橫向開口，下升降板2901上升或下降過程中，可從橫向開口出穿出。若缺少該結(jié)構(gòu)，承載平臺22將阻礙下升降板的運動，不能完成前端面下折角的工作。

承載平臺22的上方，平行于承載平臺22的延伸方向，與承載平臺22間隔設(shè)置有限位板21；包裝工作時，待槍頭盒4置于承載平臺22與限位板21之間的空隙內(nèi)。其中，限位板21的作用為限制待槍頭盒4上方的包裝紙的方向，限位板21與承載平臺22共同形成一半封閉的待槍頭盒4運輸軌道。

首先需要將包裝紙置于承載平臺上，且將待槍頭盒4底部置于包裝紙上，將包裝紙從背端面翻過，覆蓋在待槍頭盒4的上端面上，如此，包裝紙底部被待槍頭盒4壓住，包裝紙頂部卡在待槍頭盒4上端面與限位板21之間。將包裝紙為側(cè)端面、前端面流出足夠的包裝余量。當推手21推動待槍頭盒4運動，首先與背端面兩側(cè)折角器24接觸，通過折角板的弧形板2401與直板段2102共同作用，與背端面接觸的包裝紙向側(cè)端面的方向收斂，包裝紙在背端面與側(cè)端面的過渡角處形成折角，推手繼續(xù)推動待槍頭盒4運動。

隨后側(cè)端面上折角器25和側(cè)端面下折角器26執(zhí)行兩側(cè)端面包裝紙折角工作，包裝紙首先接觸側(cè)端面上折角器25，通過弧形槽2503完成上方折角過渡；繼續(xù)向前運動過程中，接觸到側(cè)端面下折角器26中的弧形槽2603，完成下方折角過渡。

繼續(xù)向前推動的過程中，當槍頭盒4背端面運動到前端面兩側(cè)折角器27處時，其開始作用。由于前端面兩側(cè)折角器27的傾斜面首先與槍頭盒4的背端面接觸，因此，會將折角塊2701被壓縮，繼續(xù)向前運動過程中，伸縮彈簧2702始終保持壓縮狀態(tài)，直至前端面兩側(cè)折角器27運動到槍頭盒4前端面處，前端面兩側(cè)折角器27的壓縮被釋放，伸縮彈簧2702恢復原長，兩側(cè)的伸縮塊2701相向運動，壓縮前端面兩側(cè)的包裝紙，完成折角。

前端面兩側(cè)折角器27完成折角的同時，前端面上折角器28工作，上升降板2801下降，同時，將膠水粘在上升降板2801彎折下的包裝紙一面；結(jié)束工作后，上升降板1102,上升，同時前端面下折角器29開始工作，下升降板2901上升，將包裝紙彎折，與粘有膠水的一面包裝紙粘在一起。

至此，整個包裝折角過程結(jié)束。

作為本實用新型的另一種實施結(jié)構(gòu)，自動包裝系統(tǒng)還包括進紙機構(gòu)20。設(shè)置有進紙機構(gòu)20的自動包裝系統(tǒng)不再需要人工加包裝紙，可以完成從進紙到包裝的全流程包裝工作。

如圖20和圖21所示，進紙機構(gòu)20包括一機架以及設(shè)置在機架頂部的存紙斗32，存紙斗32一端為出紙口，存紙斗32下方的機架上，存紙斗32出紙口處設(shè)置有送紙機構(gòu)，包括驅(qū)動電機33、從驅(qū)動軸，與驅(qū)動電機33輸出軸相接的主驅(qū)動軸34及設(shè)置在主驅(qū)動軸34和從驅(qū)動軸上的摩擦輪35，環(huán)繞二者上的摩擦輪35設(shè)置有摩擦帶38，摩擦帶38與存紙斗32最底部存儲紙接觸。進紙過程中，摩擦輪35轉(zhuǎn)動帶動摩擦帶38轉(zhuǎn)動，靠摩擦帶38與紙張之間的摩擦力進紙。

進紙機構(gòu)20是用來提供包裝紙的，默認狀態(tài)下，存紙斗32內(nèi)會疊堆存放有包裝紙，但執(zhí)行每次包裝任務(wù)只需要一張包裝紙，送紙機構(gòu)的作用即是實現(xiàn)每次送一張紙。工作時，驅(qū)動電機33帶動輸出軸和摩擦輪35向進紙的方向旋轉(zhuǎn)運動，通過摩擦輪17與包裝紙之間的摩擦接觸，每次進一張紙。需要指出的是，若要實現(xiàn)摩擦進紙，必須摩擦帶38與存紙斗中最下方的包裝紙接觸，因此，摩擦輪35可設(shè)置在存紙斗32的出紙口處，且包裝紙存放時需要伸出出紙口，以包裝摩擦輪可接觸到最下方存儲紙；另一種實施結(jié)構(gòu)，可以在存紙斗下方與摩擦輪的配合處開一貫通存紙斗32底面的通口，摩擦帶38設(shè)置于通口處，以保證和包裝紙的接觸。

更進一步的，為了配合摩擦帶38的工作，進紙機構(gòu)還進一步包括設(shè)置在機架上，位于出紙口上方，與摩擦帶38配合工作的紙張控制板36，進紙機構(gòu)還包括設(shè)置在機架上，位于出紙口上方，與摩擦帶38配合工作的紙張控制板36，沿出紙方向，紙張控制板36呈弧形。

具體的說，摩擦帶38的長度要較其在機架上的安裝位置與存紙斗32的出紙口位置之間的縱向間距大，因此，紙張控制板36是與存紙斗33底部的間距為一張包裝紙的距離，視包裝采用不同的包裝紙，調(diào)整紙張控制板36與存紙斗33底部的間距。紙張控制板36位于包裝紙上方，若進紙過多，其將限制多余的包裝紙進入。摩擦輪38和紙張控制板36配合工作，分別在包裝紙的下方和上方規(guī)范進紙動作，更好的保證進紙工作的穩(wěn)定性，避免一次進多張紙。

更進一步的，由于包裝紙為柔性，易發(fā)生扭曲彎折，為了規(guī)范出紙后紙張的運動方向，進一步為進紙機構(gòu)設(shè)計了進紙滑道37。包括沿進紙方向?qū)ΨQ設(shè)置在存紙斗出紙口處的雙側(cè)進紙滑道，進紙滑道為“Y”形槽狀，“Y”形槽口3701處與存紙斗出紙口相對，且“Y”形槽口3701一邊相對位于出紙口下方，保證包裝紙經(jīng)出紙口后可直接經(jīng)“Y”形槽口3701進入進紙滑道。雙側(cè)進紙滑道沿摩擦輪35進紙的方向延伸，包裝紙經(jīng)出紙口后，進入進紙滑道37的槽口，并沿進紙滑道37的槽延伸方向進紙。

如圖8和圖9所示，本實施例中，進紙機構(gòu)20整體位于推盒機構(gòu)18的上方，進紙滑道37豎直向下延伸到靠近承載平臺22的下方，包裝紙在與包裝盒接觸前，始終保持為豎直狀態(tài)，包裝紙延伸到承載平臺22下方，當包裝盒被向前推進時，可使包裝盒下端面壓住包裝紙。工作初始狀態(tài)，推盒機構(gòu)18的推手是位于存紙斗32的下方的，進紙滑道37的出紙槽口具有一段朝向推手21方向的弧形彎折，這種結(jié)構(gòu)可使包裝紙經(jīng)進紙滑道37的出紙方向發(fā)生弧形彎折，推手21推過槍頭盒4后，包裝盒底部位于包裝紙上，整個包裝過程中，待包裝盒始終位于限位板21下方。

由于包裝紙的尺寸不同，若進紙滑道37尺寸固定，過寬或過窄的包裝紙均不能起到作用。為了適應(yīng)不同尺寸的包裝紙，進一步將進紙滑道37設(shè)計為可調(diào)結(jié)構(gòu)，以適應(yīng)不同的紙寬。具體的說，進紙滑道37與機架之間為非固定連接，雙側(cè)進紙滑道間距可調(diào)。例如，進紙滑道37與機架的安裝處，機架上設(shè)計一橫向軌道，進紙滑道37插裝在軌道內(nèi)，并可沿軌道移動，如此實現(xiàn)雙側(cè)進紙滑道之間間距的調(diào)整。

至此，完成整個移液槍頭移動、裝盒機包裝盒封裝的整個過程。