本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種上甑機器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的上甑機器人含有底座部、立柱部、大臂部、小臂部、布料頭以及控制柜等，整體結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，加工難度相對較大，且對白酒釀造現(xiàn)場空間高度有一定要求，且控制柜與機器人本體分開放置走線及放置位置均需考慮，在現(xiàn)場施工有一定的局限性。所以考慮上述問題，在現(xiàn)有機器人基礎(chǔ)上，進行結(jié)構(gòu)優(yōu)化和升級，以便達到功能性能最優(yōu)化，加工程度簡易化，維修保養(yǎng)方便化等目的。

目前的上甑機器人包括底座部、立柱部、大臂部、小臂部(包含布料斗)。立柱部高度可調(diào)，可跟隨布料高度對機器人高度進行調(diào)整；大臂旋轉(zhuǎn)、小臂旋轉(zhuǎn)以及布料斗的偏擺確定了布料斗布料的精確位置，遵循見汽壓醅、探汽上甑原則，如專利(專利號為201620018288.X)所述。但是在長期實際應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)，上甑過程中，鋪灑酒醅每一層需做到松散度一致，方可使得每層冒汽均勻，原始上甑機器人通過料斗偏擺方式布料，由于在酒甑中心時酒醅即垂直落下，落下時速度快、力量大，壓得更緊實，越靠近酒甑邊緣，布料斗偏擺角度越大，酒醅沿布料斗邊緣滑下，速度慢、力量相對小，更松軟。此種布料方式每一層酒醅松散度中間緊實向酒甑邊緣逐漸變得松散，不利于與上甑蒸餾且整體結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是，針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述缺陷，提供了一種上甑機器人，能夠覆蓋整個酒甑布料面，使落料點能夠更加準(zhǔn)確的定位，實現(xiàn)均勻和準(zhǔn)確的布料。

本實用新型為解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種上甑機器人，包括底座、旋轉(zhuǎn)立柱、大臂和控制系統(tǒng)，旋轉(zhuǎn)立柱的下端與底座連接，大臂的一端設(shè)有大臂伸縮機構(gòu)，旋轉(zhuǎn)立柱的上端通過大臂伸縮機構(gòu)與大臂連接，旋轉(zhuǎn)立柱可帶動大臂旋轉(zhuǎn)，大臂伸縮機構(gòu)可帶動大臂沿大臂長度方向伸縮，大臂的另一端連接有布料斗，其中，

大臂包括大臂支座和螺旋輸送機，螺旋輸送機設(shè)置于大臂支座上，螺旋輸送機的進料端設(shè)有進料斗，布料斗設(shè)置于螺旋輸送機出料端的下方，控制系統(tǒng)用于控制旋轉(zhuǎn)立柱旋轉(zhuǎn)和大臂伸縮機構(gòu)伸縮。

按照上述技術(shù)方案，旋轉(zhuǎn)立柱包括立柱、第一電機和減速機，第一電機和減速機設(shè)置于立柱上端，大臂套裝于立柱上，第一電機通過減速機帶動大臂在立柱上旋轉(zhuǎn)。

按照上述技術(shù)方案，大臂伸縮機構(gòu)包括軌道、絲桿和第二電機，軌道設(shè)置于大臂支座上，螺旋輸送機的底部設(shè)置于軌道上，沿軌道移動，螺旋輸送機上設(shè)有滑塊，滑塊通過螺紋與絲桿連接，第二電機驅(qū)動絲桿轉(zhuǎn)動，進而通過滑塊帶動螺旋輸送機沿軌道移動。

按照上述技術(shù)方案，大臂與布料斗之間設(shè)有小臂，小臂包括小臂連接座和小臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，小臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)通過小臂連接座與大臂連接，布料斗與小臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)連接，小臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動布料斗旋轉(zhuǎn)，布料斗呈傾斜狀布置。

按照上述技術(shù)方案，小小臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括小臂主軸、第三電機和皮帶或同步帶，小臂主軸的上端套裝于小臂上，布料斗的上端與小臂主軸連接，第三電機通過皮帶或同步帶與小臂主軸連接，通過皮帶或同步帶驅(qū)動小臂主軸旋轉(zhuǎn)，進而帶動布料斗旋轉(zhuǎn)，小臂主軸為空心，螺旋輸送機的出料端通過小臂主軸連通布料斗。

按照上述技術(shù)方案，所述的控制系統(tǒng)包括控制器、紅外傳感器和激光測距傳感器，紅外傳感器和激光測距傳感器設(shè)置于布料斗的上方，紅外傳感器和激光測距傳感器分別與控制器連接。

按照上述技術(shù)方案，控制系統(tǒng)設(shè)置于底座或大臂支座內(nèi)部。

本實用新型具有以下有益效果：

1、酒醅經(jīng)過螺旋輸送機輸送至布料斗，進而在酒甑內(nèi)布料，所述的上甑機器人通過旋轉(zhuǎn)立柱和大臂伸縮機構(gòu)使布料斗運動至落料區(qū)的上方，能夠覆蓋整個酒甑布料面，使落料點能夠更加準(zhǔn)確的定位，布料時酒醅在酒甑不同位置落下時速和力量一致，在酒甑中鋪灑酒醅每一層做到松散度一致，實現(xiàn)均勻和準(zhǔn)確的布料。

2、通過小臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)以及布料斗傾斜的方式靠近酒甑邊緣布料，克服了酒甑邊緣呈弧形不易精確定位的問題，使在酒甑中鋪灑酒醅每一層做到更加松散度一致。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例中上甑機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1的俯視圖；

圖3是本實用新型實施例中旋轉(zhuǎn)立柱的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實用新型實施例中小臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1-底座，2-立柱，3-大臂，4-布料斗，5-第一電機，6-減速機，7-第二電機，8-絲桿，9-軌道，10-第三電機，11-皮帶或同步帶，12-小臂主軸，13-軸承或旋轉(zhuǎn)環(huán)。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進行詳細說明。

參照圖1～圖4所示，本實用新型提供的一種實施例中的上甑機器人，包括底座1、旋轉(zhuǎn)立柱、大臂3和控制系統(tǒng)，旋轉(zhuǎn)立柱的下端與底座1部件連接，大臂3的一端設(shè)有大臂伸縮機構(gòu)，旋轉(zhuǎn)立柱的上端通過大臂伸縮機構(gòu)與大臂3連接，旋轉(zhuǎn)立柱可帶動大臂3實現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)，大臂伸縮機構(gòu)可帶動大臂3沿大臂3長度方向伸縮，大臂3的另一端連接有布料斗4，其中，

大臂3包括大臂支座和螺旋輸送機，螺旋輸送機設(shè)置于大臂支座上，螺旋輸送機的進料端設(shè)有進料斗，布料斗4設(shè)置于螺旋輸送機出料端的下方，控制系統(tǒng)用于控制旋轉(zhuǎn)立柱旋轉(zhuǎn)和大臂伸縮機構(gòu)伸縮；酒醅經(jīng)過螺旋輸送機輸送至布料斗4，進而在酒甑內(nèi)布料，所述的上甑機器人通過旋轉(zhuǎn)立柱和大臂伸縮機構(gòu)使布料斗4運動至落料區(qū)的上方，能夠覆蓋整個酒甑布料面，使落料點能夠更加準(zhǔn)確的定位，布料時酒醅在酒甑不同位置落下時速和力量一致，在酒甑中鋪灑酒醅每一層做到松散度一致，實現(xiàn)均勻和準(zhǔn)確的布料。

進一步地，大臂3的另一端通過連接法蘭與布料斗4連接。

進一步地，旋轉(zhuǎn)立柱包括立柱2、第一電機5和減速機6，第一電機5和減速機6設(shè)置于立柱2上端，大臂3套裝于立柱2上，第一電機5通過減速機6帶動大臂3在立柱2上旋轉(zhuǎn)。

進一步地，減速機6為RV減速機。

進一步地，大臂伸縮機構(gòu)包括軌道9、絲桿8和第二電機7，軌道9設(shè)置于大臂支座上，螺旋輸送機的底部設(shè)置于軌道9上，沿軌道9移動，螺旋輸送機上設(shè)有滑塊，滑塊通過螺紋與絲桿8連接，第二電機7驅(qū)動絲桿8轉(zhuǎn)動，進而通過滑塊帶動螺旋輸送機沿軌道9移動，形成兩級伸縮。

進一步地，大臂3與布料斗4之間設(shè)有小臂，小臂包括小臂連接座和小臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，小臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)通過小臂連接座與大臂3連接，布料斗4與小臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)連接，小臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)帶動布料斗4實現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)，布料斗4呈傾斜狀布置；通過小臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)以及布料斗4傾斜的方式靠近酒甑邊緣布料，克服了酒甑邊緣呈弧形不易精確定位的問題，使在酒甑中鋪灑酒醅每一層做到更加松散度一致。

進一步地，小臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括小臂主軸12、第三電機10和皮帶或同步帶11，小臂主軸12的上端套裝于小臂上，布料斗4的上端與小臂主軸12連接，第三電機10通過皮帶或同步帶11與小臂主軸12連接，通過皮帶或同步帶11驅(qū)動小臂主軸12旋轉(zhuǎn)，進而帶動布料斗4旋轉(zhuǎn)，小臂主軸12為空心，螺旋輸送機的出料端通過小臂主軸12連通布料斗4。

進一步地，第一電機5、第二電機7和第三電機10均為伺服電機

進一步地，小臂主軸12上套設(shè)有軸承或旋轉(zhuǎn)環(huán)13，通過軸承或旋轉(zhuǎn)環(huán)13與小臂套接。

進一步地，控制系統(tǒng)包括控制器、紅外傳感器和激光測距傳感器，紅外傳感器和激光測距傳感器設(shè)置于布料斗4的上方，紅外傳感器和激光測距傳感器分別與控制器連接；控制器通過紅外傳感器感知酒甑內(nèi)溫度，紅外傳感器用于識別熱源位置并向控制器發(fā)送實時數(shù)據(jù)，激光測距傳感器用于感知距離并向控制器發(fā)送實時數(shù)據(jù)，控制器通過其內(nèi)嵌的軟件結(jié)合紅外傳感器和激光測距傳感器傳來的實時數(shù)據(jù)計算出熱源的絕對坐標(biāo)，同時屏蔽掉紅外傳感感知的罐體內(nèi)壁的余溫。

進一步地，控制系統(tǒng)設(shè)置于底座1和大臂支座內(nèi)部；更大程度上節(jié)省空間，實現(xiàn)機器人一體化設(shè)計，適應(yīng)空間能力更強，走線更加方便，克服了因為控制系統(tǒng)與機器人本體分開放置占用空間大的問題。

本實用新型的一個實施例中，本實用新型的工作原理：

所述旋轉(zhuǎn)立柱與底座1相連，旋轉(zhuǎn)立柱可進行360度旋轉(zhuǎn)運動；酒醅從料斗進入到大臂3，進行螺旋輸送；大臂3末端安裝有可360度旋轉(zhuǎn)的布料斗4，布料斗4呈傾斜狀，有利于酒甑內(nèi)壁處酒醅的鋪灑；布料斗4上方安裝有用于感知酒甑內(nèi)溫度的紅外傳感器、用于感知距離的激光測距傳感器；且整個機器人控制元器件均設(shè)計安裝在上甑機器人底座1和大臂支座內(nèi)部，更大程度上節(jié)省空間，完成機器人一體化設(shè)計；大臂3可前后伸縮以適應(yīng)直徑大小不一樣的酒甑。

本發(fā)明工作時，首先使大臂伸縮臂中心與酒甑中心重合，控制器通過紅外傳感器和激光測距傳感器動態(tài)監(jiān)測甑內(nèi)溫度并迅速確定最高溫度坐標(biāo)位置，旋轉(zhuǎn)立柱旋轉(zhuǎn)及大臂伸縮機構(gòu)伸縮使布料斗4運動至落料區(qū)，對落料點進行更加準(zhǔn)確的定位，實現(xiàn)均勻和準(zhǔn)確布料。

以上的僅為本實用新型的較佳實施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本實用新型之權(quán)利范圍，因此依本實用新型申請專利范圍所作的等效變化，仍屬本實用新型的保護范圍。