本實用新型涉及機器人搬運功能領(lǐng)域，尤其涉及一種可調(diào)式機器人復(fù)押堆垛。

背景技術(shù)：

目前，大部分汽車零部件金屬復(fù)押件產(chǎn)品生產(chǎn)出來后，再由人工將產(chǎn)品放置到架上，且產(chǎn)品豎直放置，人抓取位置有限，導(dǎo)致產(chǎn)品晃動嚴(yán)重。

現(xiàn)有公開能夠?qū)崿F(xiàn)堆垛物體的設(shè)備，例如公開號為CN201952015U的“一種鋼管自動搬運碼垛機”，其包括機座和工作單元，所述工作單元設(shè)置在機座上，工作單元有三個：導(dǎo)向定位機構(gòu)、電磁鐵吸取鋼管機構(gòu)和托盤抓取機構(gòu)；所述的導(dǎo)向定位機構(gòu)設(shè)有直角坐標(biāo)的框架結(jié)構(gòu)Y軸導(dǎo)軌、Z軸導(dǎo)軌和X軸橫梁，將堆垛鋼管有序規(guī)則排列放置，所述的電磁鐵吸取鋼管機構(gòu)設(shè)置在Z軸導(dǎo)軌底端，為搬運鋼管的抓取機械；所述的托盤抓取機構(gòu)設(shè)置在Z軸導(dǎo)軌底端的旁側(cè)，為抓取托盤的機械。上述公開的一種鋼管自動搬運跺機，搬運產(chǎn)品只能鋼鐵類型的，不然就搬運不了，同時在搬運過程中極不穩(wěn)定，通過吸引力抓取產(chǎn)品，產(chǎn)品容易脫落，并且上述抓取機構(gòu)的所在位置不能隨意改變，沒有辦法保證機器在抓取過程的穩(wěn)定性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，提出一種可調(diào)式機器人復(fù)押堆垛。

本實用新型解決其技術(shù)問題，采用的技術(shù)方案是，提出一種可調(diào)式機器人復(fù)押堆垛，其包括：

機器人，所述機器人設(shè)有機器人手臂端；

連接臂，所述連接臂具有：連接座，一個或多個鋁型材、搭接板，連接板；所述連接座與所述機器人手臂端連接，所述一個或多個鋁型材由所述搭接板搭接形成一個整體，所述連接板與一個或多個鋁型材、連接座連接；

機械手，所述機械手可連接在一個或多個鋁型材的任意位置。

進一步的，所述機械手由第一夾爪、第二夾爪，氣缸、固定板，支撐座組成；所述第一夾爪與支撐座連接，所述第一夾爪與所述支撐座固定在氣缸上，所述氣缸設(shè)有限位槽，所述第二夾爪安裝在限位槽中，所述氣缸安裝在固定板上。

進一步的，所述第一夾爪包括：第一連接端、第一抓取端；所述第一連接端與支撐座連接，所述第一抓取端設(shè)有條形突起。

進一步的，所述第二夾爪包括：第二連接端、第二抓取端；所述第二連接端安裝在限位槽中，第二抓取端設(shè)有腰鼓狀凹槽。

進一步的，所述一個或多個鋁型材長方體長條，其四個側(cè)面都設(shè)有條形溝壑。

進一步的，所述連接座為圓柱形，其兩端設(shè)有環(huán)形盤。

進一步的，所述連接板兩端設(shè)有多個螺紋通孔，所述連接板中間部設(shè)有多個螺紋孔，所述多個螺紋孔環(huán)繞形成圓形。

進一步的，所述一個或多個鋁型材兩端都設(shè)有一個機械手。

本實用新型涉及的是機器人搬運功能的應(yīng)用，通過機器人搬運取代人力搬運，機器人中零件(夾爪)和氣缸進行配合，可保證每次夾取產(chǎn)品的力度和位置都一致；同時，可調(diào)整氣缸實現(xiàn)對不同尺寸的產(chǎn)品進行抓取。

附圖說明

圖1為本實用新型一種可調(diào)式機器人復(fù)押堆垛的立體機構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型一種可調(diào)式機器人復(fù)押堆垛的零件部分立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

以下是本實用新型的具體實施例并結(jié)合附圖，對本實用新型的技術(shù)方案作進一步的描述，但本實用新型并不限于這些實施例。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語：“產(chǎn)品”、“堆垛”、“復(fù)押”；所述“產(chǎn)品”為一種可調(diào)式機器人復(fù)押堆垛進行搬運堆垛的物體；所述“堆垛”：堆積成跺的意思。

請參考圖1-圖2，本實用新型，一種可調(diào)式機器人復(fù)押堆垛，其包括機器人100、連接臂300、機械手200、機器人手臂端400。

機器人100：所述機器人100設(shè)有機器人手臂端400；機器人手臂端400連接連接臂300，連接臂300和機械手200相連；外部可對機器人100編程，并控制機器人100的運行，機械手200可以抓取產(chǎn)品，并且機械手200抓取產(chǎn)品進行堆垛，在抓取過程中抓取力度保持一定。

連接臂300：所述連接臂300具有：連接座310、一個或多個鋁型材320、搭接板330、連接板340；所述連接座310與機器人手臂端400固定連接，且機器人手臂端400與所述連接座310的連接很穩(wěn)固，兩者連接在一起即使承受較大的外力也不致脫離。

所述連接板340固定在所述連接座310上，所述一個或多個鋁型材320棍狀形，其外表面設(shè)有溝壑，所述一個或多個鋁型材320與連接板340連接在一起。

所述一個或多個鋁型材320的長度可以調(diào)節(jié)，兩個鋁型材可以搭接在一起形成較長的組合，所述鋁型材的搭接處四面都安裝有搭接板330，這樣搭接在一起的鋁型材搭接組合強度足夠，能承受較大的外力。

當(dāng)用兩個鋁型材搭接在一塊時，其長度也是可以調(diào)節(jié)的，可以調(diào)節(jié)兩根鋁型材之間的間距來調(diào)整兩塊鋁型材搭接組合的總長度；根據(jù)產(chǎn)品長度調(diào)整鋁型材搭接組合的長度，當(dāng)產(chǎn)品較短時，便不需要兩個鋁型材搭接在一起。

機械手200：所述機械手200具有：第一夾爪210、第二夾爪220、氣缸230、固定板240、支撐座；所述第一夾爪210、所述支撐座固定在氣缸230上，所述第二夾爪220固定在氣缸230上，氣缸230又固定在在固定板240上；所述氣缸230設(shè)有限位槽，所述第一夾爪210包括：第一連接端、第一抓取端；所述第一連接端與支撐座連接，所述第一抓取端設(shè)有條形突起。所述第二夾爪220包括：第二連接端、第二抓取端；所述第二連接端安裝在限位槽中，第二抓取端設(shè)有腰鼓狀凹槽。

所述第一夾爪210和所述第二夾爪220的抓取動作可以通過氣缸230推動兩者完成，在本次實施例中以伸縮氣缸230為例，所述伸縮氣缸230的活塞桿和第一夾爪210的一端連接，第二夾爪220的一端連接在所述伸縮氣缸230的缸體上，同時第一夾爪210與第二夾爪220以某一點為支點連接在一塊，當(dāng)氣缸230伸縮時，第一夾爪210、第二夾爪220相互配合完成抓取動作。

當(dāng)伸縮氣缸230活塞伸縮的長度一致，第一夾爪210與第二夾爪220的抓取力度不變，調(diào)節(jié)氣缸230活塞的伸縮長度可改變所述第一夾爪210、所述第二夾爪220的抓取力度。

所述氣缸230上設(shè)有限位槽，所述氣缸230與所述第二夾爪220一端是通過螺絲和限位槽連接，這樣不僅可以防止第二夾爪220做抓取動作時發(fā)生偏移，還能保證所述機械手200抓取方向、抓取力度不變。

所述氣缸230通過螺絲和定位銷固定在固定板240上，這樣可確保氣缸230的穩(wěn)固(不晃動)，氣缸的穩(wěn)固可以讓機械手200的抓取動作趨于穩(wěn)定。

所述一個或多個鋁型材320通過T型螺母及螺絲與所述連接板340連接，這樣不僅穩(wěn)固可靠，同時也容易拆卸。

所述機械手200和所述一個或多個鋁型材320的連接：一個或多個鋁型材320的外表面設(shè)有溝壑，氣缸230和一個或多個鋁型材320通過螺母、螺絲連接，這樣不僅穩(wěn)固而且容易拆卸組裝。

當(dāng)被抓取產(chǎn)品的長度改變時，機械手200可以改變抓取產(chǎn)品的抓取位置，這樣才能保證在機械手200抓取過程中產(chǎn)品處于平衡狀態(tài)，氣缸230和一個或多個鋁型材320的連接位置是可以調(diào)整的，松開螺絲便可以調(diào)節(jié)氣缸230與一個或多個鋁型材320連接位置，通過調(diào)節(jié)氣缸230與一個或多個鋁型材320的連接位置來調(diào)整機械手200抓取產(chǎn)品的抓取位置。

所述一個或多個鋁型材320上可以安裝多個機械手200，在本次實施例中，所述一個或多個鋁型材320安裝了兩個機械手200，兩個機械手200同時抓取產(chǎn)品時才能保持產(chǎn)品的平衡。

當(dāng)一種可調(diào)式機器人復(fù)押堆垛的運作時，所述兩只機械手200同時對產(chǎn)品進行抓取，兩只機械手200要實現(xiàn)同時對產(chǎn)品的抓取取決于機器人100對兩個氣缸230的同時開啟和閉合，機器人100對兩個氣缸230的開關(guān)控制取決于外部對機器人100的編程。機械手200對不同尺寸的產(chǎn)品抓取力度也不能一樣，可通過調(diào)節(jié)伸縮氣缸230中活塞伸縮程度來控制。

機器人100抓取產(chǎn)品到釋放產(chǎn)品進行堆垛，在此過程中，要讓產(chǎn)品在機械手200中保持平衡，不能讓兩只機械手200抓住產(chǎn)品的同一端，這樣容易損壞產(chǎn)品，調(diào)整機械手200在鋁型材的位置，這樣能確保機械手200抓取產(chǎn)品時，產(chǎn)品保持平衡狀態(tài)。

當(dāng)一些產(chǎn)品特別長，為調(diào)整好機械手200抓取產(chǎn)品的位置，多個鋁型材可以搭接在一起，然后調(diào)整機械手200抓取產(chǎn)品的抓取位置，多個鋁型材是由搭接板330搭接，鋁型材的四面都固定有搭接板330，使搭接起來的鋁型材強度足夠，同時多個鋁型材搭接時，鋁型材之間的間距也是可以調(diào)節(jié)的。

機器人100從抓取產(chǎn)品到釋放產(chǎn)品堆垛，這個過程為一個周期，機器人100從一個地方抓取產(chǎn)品到另一個地方釋放產(chǎn)品進行堆垛，(抓取過程中，產(chǎn)品處于平衡狀態(tài))這個過程為一個周期。

本文中所描述的具體實施例僅僅是對本實用新型精神作舉例說明。本實用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本實用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。