本實用新型涉及一種自動裝車系統(tǒng)，尤其涉及一種不需人工值守或干預(yù)的機器人自動裝車系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的裝車工作多數(shù)是靠人力配合叉車完成的，存在著勞動人員多、效率低、成本高的弊病，而且在某些安全要求甚高的行業(yè)采用人力裝車或多或少存在安全隱患。隨著人力成本的日益提高，在工廠、倉庫、物流公司等裝車領(lǐng)域的這種勞動強度高且屬于勞動密集型的工作亟待采用自動化的手段來提高效率及降低成本，另外也提高了裝車過程的安全性?，F(xiàn)有的裝車自動化主要適用于頂部敞開或無頂蓬的貨車，或者從貨車側(cè)面裝車，局限性較大。使用機器人碼垛裝車的時候，在碼完若干排后需要人工調(diào)整機器人和貨物運輸線與貨車的相對位置，需要人工干預(yù)、自動化程度不高、效率低下等局限?，F(xiàn)在采用機器人對集裝箱車進行裝貨的應(yīng)用尚未有。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型目的在于提供一種機器人自動裝車系統(tǒng)。

本實用新型所述的一種機器人自動裝車系統(tǒng)，其特征在于，包括：碼垛平臺和設(shè)備平臺，所述的碼垛平臺與設(shè)備平臺設(shè)置在同一水平面；

移動裝置，所述移動裝置運載機器人并對機器人供電，可往返移動于碼垛平臺與設(shè)備平臺之間，在機器人完成一排碼垛后根據(jù)機器人控制信號調(diào)整工作位置；

伸縮輸送線，將待碼垛的貨物傳送到碼垛平臺，伸縮輸送線可沿碼垛平臺與設(shè)備平臺的連接方向直線伸縮以適應(yīng)機器人的工作位置；

機器人，將伸縮輸送線上的貨物碼垛到碼垛平臺，所述機器人設(shè)有環(huán)境感應(yīng)裝置，根據(jù)環(huán)境感應(yīng)裝置反饋的信號控制移動裝置與碼垛之間的相對位置，使相對位置符合工作要求；所述的環(huán)境感應(yīng)裝置反饋碼垛的立體信息到機器人，機器人根據(jù)立體信息對貨物進行碼垛。

所述的環(huán)境感應(yīng)裝置是三維視覺系統(tǒng)，所述三維視覺系統(tǒng)可反饋機器人與周邊環(huán)境的各個方向的相對位置；所述的環(huán)境感應(yīng)裝置是定位傳感器，所述定位傳感器測量并計算出機器人與周邊環(huán)境各個方向的相對位置。

所述的機器人自動裝車系統(tǒng)，設(shè)備平臺還設(shè)置伸縮拖線裝置，所述的伸縮拖線裝置包括設(shè)置在設(shè)備平臺的拖線收納單元和拖線組；拖線組一端連接移動裝置，對移動裝置和機器人進行供電、供氣或者通信傳輸，另外一端連接拖線收納單元。

所述的機器人自動裝車系統(tǒng)，移動裝置還設(shè)置伸縮拖線裝置，所述的伸縮拖線裝置包括設(shè)置在移動裝置的拖線收納單元和拖線組；拖線組一端拖線收納單元對移動裝置和機器人進行供電、供氣或者通信傳輸，另外一端連接外部電源。

所述的拖線收納單元是通過卷筒收納拖線組。

本實用新型優(yōu)點在于，通過伸縮輸送線將貨物根據(jù)需要靈活運輸?shù)酱a垛平臺的指定位置，然后載有機器人的移動裝置自動檢測機器人與碼垛之間、機器人與車廂之間的相對位置。通過環(huán)境感應(yīng)裝置的掃描，檢測到將貨物碼垛的立體位置、機器人與碼垛貨物之間、機器人與車廂之間的相對位置，根據(jù)以上位置的信息計算碼垛方式、機器人運動路徑，將每個貨物順利抓取并整齊地碼垛到要求的位置。在完成若干排碼垛后，控制系統(tǒng)會自動控制移動裝置往后移動，使機器人與碼垛的工作位置保持在正常范圍。循環(huán)碼垛和移動調(diào)整機器人的位置，可以實現(xiàn)無人工值守的裝車工作。同時通過三維視覺系統(tǒng)或傳感器檢測距離信息，可準(zhǔn)確地獲取碼垛過程中所需的各種位置信息，使控制系統(tǒng)能更加準(zhǔn)確合理安排碼垛方式及準(zhǔn)確有效控制機器人運動。拖線線纜組在拖線收納單元的依托下，可以長距離為機器人供氣供電或通信傳輸，在機器人工作距離縮短時，及時收納多余的拖線線纜組長度，避免影響碼垛工作的進行。

附圖說明

圖1是本實用新型的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

根據(jù)圖1所示，本實用新型所述的一種機器人自動裝車系統(tǒng)，包括了碼垛平臺1和設(shè)備平臺2，一般碼垛平臺設(shè)置在載貨汽車的載貨平臺，也可以是根據(jù)需要而人為設(shè)置的平臺。為了使各移動單元可以平穩(wěn)來往于碼垛平臺和設(shè)備平臺之間，所述的碼垛平臺與設(shè)備平臺設(shè)置基本處于同一水平面。移動裝置3上搭載用于碼垛的機器人4，通過外部電源對機器人及移動裝置供電。移動裝置可以往返移動于碼垛平臺與設(shè)備平臺之間，其移動指令由遠程控制系統(tǒng)發(fā)出。

移動裝置上設(shè)有三維視覺系統(tǒng)、測距傳感器或其他定位設(shè)備的一種或幾種組合，用于感應(yīng)貨物碼垛的立體位置、機器人與碼垛貨物之間、機器人與車廂之間的相對位置。在碼垛過程中，通過以上信息，控制系統(tǒng)可計算出合理的機器人運動路徑、機器人合適的抓取方式、碼垛的目標(biāo)位置、合理機器人的運動速度等，使碼垛過程可以在無人工干預(yù)的情況下有序、準(zhǔn)確、高效、按要求地進行。

移動裝置上設(shè)有伸縮輸送線5，伸縮輸送線可以沿直線方向在碼垛平臺與移動裝置之間直線伸縮以改變自身長度，并輸送貨物6。伸縮輸送線可根據(jù)移動裝置位置變化而伸縮從而改變長度，使伸縮輸送線上末端的貨物處于機器人工作范圍。機器人將末端的貨物取走后，伸縮輸送線及時將下一個待碼垛貨物輸送至末端。

為了可以實現(xiàn)長距離工作，機器人與設(shè)備平臺之間由伸縮拖線裝置連接。伸縮拖線裝置的拖線收納單元7設(shè)置于設(shè)備平臺或移動裝置上，拖線收納單元采用卷筒收納拖線組8。拖線組另外一端連接外界電源，從設(shè)備平臺往移動裝置和機器人進行供電供氣或通信傳輸。拖線收納單元在移動裝置遠離設(shè)備平臺的行進過程中可自動放出拖線線纜組；拖線收納單元在移動裝置靠近設(shè)備平臺的行進過程中可及時收納拖線線纜組；拖線收納單元的作用是保證供電連續(xù)性，也使線纜組的懸垂量保持在允許范圍，不會因懸垂量過大而導(dǎo)致線纜與其他設(shè)備接觸或磨損。

對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及變形，而所有的這些改變以及變形都應(yīng)該屬于本實用新型權(quán)利要求的保護范圍之內(nèi)。