本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別公開了一種商品裝箱機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

一些商品在進(jìn)行裝箱工作時(shí)，使用人工既費(fèi)時(shí)費(fèi)力，工作效率低且出錯(cuò)率高，因此急需一種可以自動(dòng)將商品裝箱的機(jī)器人，其可以精確快速的把需要裝的商品按照規(guī)定數(shù)目裝到箱子里，現(xiàn)有的一些裝箱機(jī)器人不夠理想，如申請(qǐng)?zhí)?01510484339.8公開了一種《機(jī)器人裝箱機(jī)》其采用的是去貨物架去抓取商品，這種機(jī)器機(jī)構(gòu)復(fù)雜，出錯(cuò)率高，不易大范圍推廣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供了一種商品裝箱機(jī)器人，通過商品存放部分的第一液壓缸來控制商品隔離板進(jìn)而控制商品的掉落個(gè)數(shù)，使計(jì)數(shù)更精確，同時(shí)節(jié)省了人工裝箱使裝箱更快更方便；通過紙箱移動(dòng)裝置的第三步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)紙箱移動(dòng)裝置向后移動(dòng)，同時(shí)第四步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)第二液壓缸頂板向上移動(dòng)使箱子處于兩個(gè)第二液壓缸頂板中間，第二液壓缸工作使吸盤吸住箱子，通過第三步進(jìn)電機(jī)與第四步進(jìn)電機(jī)協(xié)調(diào)工作將箱子放到工作臺(tái)下，使機(jī)器實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種商品裝箱機(jī)器人，包括底座、商品存放部分、紙箱移動(dòng)裝置、紙箱推動(dòng)裝置，其特征在于：所述的商品存放部分安裝在底座的商品存放部分支撐柱上面，所述的紙箱移動(dòng)裝置的第二滑塊滑動(dòng)安裝在底座的第二導(dǎo)軌里，所述的紙箱推動(dòng)裝置的第一滑塊滑動(dòng)安裝在第一導(dǎo)軌里，所述的第三液壓缸底板下面安裝在底座上面；

所述的底座包括底板、控制系統(tǒng)、皮帶、第一步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)傳送帶、十九個(gè)圓柱滾子、兩個(gè)第二導(dǎo)軌固定座、兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)、七個(gè)滾子、八個(gè)皮帶輪，所述的底座是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其前面位置設(shè)有一個(gè)長(zhǎng)方形支撐板，在底板上面的右側(cè)位置設(shè)有兩個(gè)平行于長(zhǎng)邊的商品存放部分支撐柱，控制系統(tǒng)固定安裝在兩個(gè)商品存放部分支撐柱中間位置；在底板上面左側(cè)位置設(shè)有兩個(gè)傳送帶支撐板，在每個(gè)傳送帶支撐板前后位置各設(shè)有一個(gè)傳輸帶轉(zhuǎn)軸，所述的傳送帶安裝在兩個(gè)傳輸帶轉(zhuǎn)軸上，在傳送帶外側(cè)面設(shè)有十個(gè)線性排列的傳輸帶卡座，在兩個(gè)傳送帶支撐板中間位置設(shè)有十九個(gè)凹槽，所述的十九個(gè)圓柱滾子轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在十九個(gè)凹槽里；在底板上面的靠后位置設(shè)有兩個(gè)第一紙箱擋板，在兩個(gè)第一紙箱擋板中間位置設(shè)有七個(gè)滾軸安裝槽，在底板上面的左下角位置設(shè)有第二紙箱擋板，在底板右下角設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)，第一步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在底板的凹槽里，其電機(jī)軸上安裝有一個(gè)皮帶輪；在底板左下角偏右位置處設(shè)有第一導(dǎo)軌；所述的滾子轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在滾軸安裝槽里，在滾子的一端安裝有一個(gè)皮帶輪；所述的皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在八個(gè)皮帶輪，中間六個(gè)皮帶輪靠皮帶摩擦傳動(dòng)；在底板前面位置設(shè)有兩個(gè)第二導(dǎo)軌固定座支撐架，所述的第二導(dǎo)軌固定座固定安裝在第二導(dǎo)軌固定座支撐架下面，在兩個(gè)第二導(dǎo)軌固定座中間位置各設(shè)有一個(gè)第二導(dǎo)軌，在兩個(gè)第二導(dǎo)軌固定座上面各設(shè)有一個(gè)第一齒條，其位置在兩個(gè)第二導(dǎo)軌外側(cè)；

所述的商品存放部分包括商品存放架、四個(gè)商品存放空格、四個(gè)商品輸出口、四個(gè)商品隔離板、四個(gè)第一液壓缸頂板、四個(gè)第一液壓缸，所述的商品存放架是一個(gè)長(zhǎng)方形的盒子，在其里面設(shè)有四個(gè)商品存放空格，在每個(gè)隔間的下面設(shè)有商品輸出口，在商品輸出口上面設(shè)有一個(gè)長(zhǎng)方形凹槽，所述的商品隔離板滑動(dòng)安裝在長(zhǎng)方形凹槽里，所述的第一液壓缸缸體底端固定安裝在商品輸出口上面，其活塞桿端面與第一液壓缸頂板下面固定連接，所述的第一液壓缸頂板側(cè)面與商品隔離板側(cè)面固定連接；

所述的紙箱移動(dòng)裝置包括兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)第一齒輪、兩個(gè)第二齒條、紙箱移動(dòng)裝置底板、兩個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)第二齒輪、兩個(gè)第二液壓缸、兩個(gè)第二液壓缸頂板、二十四個(gè)吸盤、四個(gè)第二液壓缸頂板定位板，所述的紙箱移動(dòng)裝置底板是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其上面左右兩側(cè)位置各設(shè)有一個(gè)凹槽，在凹槽靠后的位置設(shè)有第四步進(jìn)電機(jī)固定座，所述的兩個(gè)第二齒條分別滑動(dòng)安裝在紙箱移動(dòng)裝置底板上面的凹槽里，所述的第四步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第四步進(jìn)電機(jī)固定座里面，其電機(jī)軸與第二齒輪固定連接，所述的第二齒輪和第二齒條相互嚙合；在第二齒條下面設(shè)有第二滑塊，所述的第二滑塊滑動(dòng)安裝在第二導(dǎo)軌里面，在第二齒條前面設(shè)有第三步進(jìn)電機(jī)固定座，所述的第三步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)固定座上，其電機(jī)軸與第一齒輪固定連接，所述的第一齒輪與第一齒條相互嚙合；在紙箱移動(dòng)裝置底板下面設(shè)有兩個(gè)第二液壓缸底板，在第二液壓缸底板上面設(shè)有兩個(gè)凹槽，所述的兩個(gè)第二液壓缸缸體后端分別固定安裝在兩個(gè)第二液壓缸底板的內(nèi)側(cè)面，其活塞桿端部分別與兩個(gè)第二液壓缸頂板外側(cè)面固定連接，所述的第二液壓缸頂板定位板滑動(dòng)安裝在第二液壓缸底板的凹槽里，其一端面固定安裝在第二液壓缸頂板后面，所述的在兩個(gè)第二液壓缸頂板內(nèi)側(cè)面各設(shè)有十二個(gè)呈線性排列成三行的吸盤；

所述的紙箱推動(dòng)裝置包括兩個(gè)第三液壓缸、兩個(gè)第三液壓缸底板、紙箱推動(dòng)裝置固定座、第四液壓缸固定板、第四液壓缸、第四液壓缸頂板、兩個(gè)紙箱推動(dòng)板，所述的兩個(gè)第三液壓缸底板下面固定安裝在底板上面，其位置在第一導(dǎo)軌左右兩側(cè)，在紙箱推動(dòng)裝置固定座下面設(shè)有第一滑塊，所述的第一滑塊滑動(dòng)安裝在第一導(dǎo)軌里，所述的第四液壓缸固定板底面固定安裝在紙箱推動(dòng)裝置固定座上面，所述的第四液壓缸水平放置，其缸體后端固定安裝在第四液壓缸固定板前面，其活塞桿端部與第四液壓缸頂板后面固定連接，所述的兩個(gè)紙箱推動(dòng)板固定安裝在第四液壓缸頂板前面。

本發(fā)明的有益效果：

1.通過商品存放部分的第一液壓缸來控制商品隔離板進(jìn)而控制商品的掉落個(gè)數(shù)，使計(jì)數(shù)更精確，同時(shí)節(jié)省了人工裝箱使裝箱更快更方便。

2.通過紙箱移動(dòng)裝置的第三步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)紙箱移動(dòng)裝置向后移動(dòng)，同時(shí)第四步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)第二液壓缸頂板向上移動(dòng)使箱子處于兩個(gè)第二液壓缸頂板中間，第二液壓缸工作使吸盤吸住箱子，通過第三步進(jìn)電機(jī)與第四步進(jìn)電機(jī)協(xié)調(diào)工作將箱子放到工作臺(tái)下，使機(jī)器實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。

3.通過商品存放部分來存放不同種類的商品，使商品分類化。

4.通過紙箱移動(dòng)裝置把裝好的商品從機(jī)器上取下來，通過紙箱推動(dòng)裝置把需要用的箱子推到裝箱通道上，自動(dòng)完成裝箱工作。

附圖說明

圖1、圖2、圖3為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4、圖5、圖6為本發(fā)明的商品存放部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明的滾子的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明的商品存放部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9、圖10為本發(fā)明的紙箱移動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為本發(fā)明的紙箱推動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-底座、2-商品存放部分、3-紙箱移動(dòng)裝置、4-紙箱推動(dòng)裝置、101-底板、102-商品存放部分支撐柱、103-控制系統(tǒng)、104-第一紙箱擋板、105-滾軸安裝槽、106-皮帶、107-第一步進(jìn)電機(jī)、108-第一導(dǎo)軌、109-第二紙箱擋板、110-傳送帶支撐板、111-傳送帶、112-傳輸帶卡座、113-傳輸帶轉(zhuǎn)軸、114-圓柱滾子、115-第二導(dǎo)軌固定座、116-第二導(dǎo)軌、117-第一齒條、118-第二導(dǎo)軌固定座支撐架、119-第二步進(jìn)電機(jī)固定座、120-第二步進(jìn)電機(jī)、121-滾子、122-皮帶輪、201-商品存放架、202-商品存放空格、203-商品輸出口、204-商品隔離板、205-第一液壓缸頂板、206-第一液壓缸、301-第二滑塊、302-第三步進(jìn)電機(jī)、303-第一齒輪、304-第三步進(jìn)電機(jī)固定座、305-第二齒條、306-紙箱移動(dòng)裝置底板、307-第四步進(jìn)電機(jī)固定座、308-第四步進(jìn)電機(jī)、309-第二齒輪、310-第二液壓缸、311-第二液壓缸頂板、312-吸盤、313-第二液壓缸頂板定位板、314-第二液壓缸底板、401-第三液壓缸、402-第三液壓缸底板、403-紙箱推動(dòng)裝置固定座、404-第一滑塊、405-第四液壓缸固定板、406-第四液壓缸、407-第四液壓缸頂板、408-紙箱推動(dòng)板。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11所示，一種商品裝箱機(jī)器人，包括底座1、商品存放部分2、紙箱移動(dòng)裝置3、紙箱推動(dòng)裝置4，其特征在于：所述的商品存放部分2安裝在底座1的商品存放部分支撐柱102上面，所述的紙箱移動(dòng)裝置3的第二滑塊301滑動(dòng)安裝在底座1的第二導(dǎo)軌116里，所述的紙箱推動(dòng)裝置4的第一滑塊404滑動(dòng)安裝在第一導(dǎo)軌108里，所述的第三液壓缸底板402下面安裝在底座1上面；

所述的底座1包括底板101、控制系統(tǒng)103、皮帶106、第一步進(jìn)電機(jī)107、兩個(gè)傳送帶111、十九個(gè)圓柱滾子114、兩個(gè)第二導(dǎo)軌固定座115、兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)120、七個(gè)滾子121、八個(gè)皮帶輪122，所述的底座1是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其前面位置設(shè)有一個(gè)長(zhǎng)方形支撐板，在底板101上面的右側(cè)位置設(shè)有兩個(gè)平行于長(zhǎng)邊的商品存放部分支撐柱102，控制系統(tǒng)103固定安裝在兩個(gè)商品存放部分支撐柱102中間位置；在底板101上面左側(cè)位置設(shè)有兩個(gè)傳送帶支撐板110，在每個(gè)傳送帶支撐板110前后位置各設(shè)有一個(gè)傳輸帶轉(zhuǎn)軸113，所述的傳送帶111安裝在兩個(gè)傳輸帶轉(zhuǎn)軸113上，在傳送帶111外側(cè)面設(shè)有十個(gè)線性排列的傳輸帶卡座112，在兩個(gè)傳送帶支撐板110中間位置設(shè)有十九個(gè)凹槽，所述的十九個(gè)圓柱滾子114轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在十九個(gè)凹槽里；在底板101上面的靠后位置設(shè)有兩個(gè)第一紙箱擋板104，在兩個(gè)第一紙箱擋板104中間位置設(shè)有七個(gè)滾軸安裝槽105，在底板101上面的左下角位置設(shè)有第二紙箱擋板109，在底板101右下角設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)107，第一步進(jìn)電機(jī)107水平放置，其側(cè)面固定安裝在底板101的凹槽里，其電機(jī)軸上安裝有一個(gè)皮帶輪122；在底板101左下角偏右位置處設(shè)有第一導(dǎo)軌108；所述的滾子121轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在滾軸安裝槽105里，在滾子121的一端安裝有一個(gè)皮帶輪122；所述的皮帶106轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在八個(gè)皮帶輪122，中間六個(gè)皮帶輪122靠皮帶106摩擦傳動(dòng)；在底板101前面位置設(shè)有兩個(gè)第二導(dǎo)軌固定座支撐架118，所述的第二導(dǎo)軌固定座115固定安裝在第二導(dǎo)軌固定座支撐架118下面，在兩個(gè)第二導(dǎo)軌固定座115中間位置各設(shè)有一個(gè)第二導(dǎo)軌116，在兩個(gè)第二導(dǎo)軌固定座115上面各設(shè)有一個(gè)第一齒條117，其位置在兩個(gè)第二導(dǎo)軌116外側(cè)；

所述的商品存放部分2包括商品存放架201、四個(gè)商品存放空格202、四個(gè)商品輸出口203、四個(gè)商品隔離板204、四個(gè)第一液壓缸頂板205、四個(gè)第一液壓缸206，所述的商品存放架201是一個(gè)長(zhǎng)方形的盒子，在其里面設(shè)有四個(gè)商品存放空格202，在每個(gè)隔間的下面設(shè)有商品輸出口203，在商品輸出口203上面設(shè)有一個(gè)長(zhǎng)方形凹槽，所述的商品隔離板204滑動(dòng)安裝在長(zhǎng)方形凹槽里，所述的第一液壓缸206缸體底端固定安裝在商品輸出口203上面，其活塞桿端面與第一液壓缸頂板205下面固定連接，所述的第一液壓缸頂板205側(cè)面與商品隔離板204側(cè)面固定連接；

所述的紙箱移動(dòng)裝置3包括兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)302、兩個(gè)第一齒輪303、兩個(gè)第二齒條305、紙箱移動(dòng)裝置底板306、兩個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)308、兩個(gè)第二齒輪309、兩個(gè)第二液壓缸310、兩個(gè)第二液壓缸頂板311、二十四個(gè)吸盤312、四個(gè)第二液壓缸頂板定位板313，所述的紙箱移動(dòng)裝置底板306是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其上面左右兩側(cè)位置各設(shè)有一個(gè)凹槽，在凹槽靠后的位置設(shè)有第四步進(jìn)電機(jī)固定座307，所述的兩個(gè)第二齒條305分別滑動(dòng)安裝在紙箱移動(dòng)裝置底板306上面的凹槽里，所述的第四步進(jìn)電機(jī)308水平放置，其側(cè)面固定安裝在第四步進(jìn)電機(jī)固定座307里面，其電機(jī)軸與第二齒輪309固定連接，所述的第二齒輪309和第二齒條305相互嚙合；在第二齒條305下面設(shè)有第二滑塊301，所述的第二滑塊301滑動(dòng)安裝在第二導(dǎo)軌116里面，在第二齒條305前面設(shè)有第三步進(jìn)電機(jī)固定座304，所述的第三步進(jìn)電機(jī)302水平放置，其側(cè)面固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)固定座304上，其電機(jī)軸與第一齒輪303固定連接，所述的第一齒輪303與第一齒條117相互嚙合；在紙箱移動(dòng)裝置底板306下面設(shè)有兩個(gè)第二液壓缸底板314，在第二液壓缸底板314上面設(shè)有兩個(gè)凹槽，所述的兩個(gè)第二液壓缸310缸體后端分別固定安裝在兩個(gè)第二液壓缸底板314的內(nèi)側(cè)面，其活塞桿端部分別與兩個(gè)第二液壓缸頂板311外側(cè)面固定連接，所述的第二液壓缸頂板定位板313滑動(dòng)安裝在第二液壓缸底板314的凹槽里，其一端面固定安裝在第二液壓缸頂板311后面，所述的在兩個(gè)第二液壓缸頂板311內(nèi)側(cè)面各設(shè)有十二個(gè)呈線性排列成三行的吸盤312；

所述的紙箱推動(dòng)裝置4包括兩個(gè)第三液壓缸401、兩個(gè)第三液壓缸底板402、紙箱推動(dòng)裝置固定座403、第四液壓缸固定板405、第四液壓缸406、第四液壓缸頂板407、兩個(gè)紙箱推動(dòng)板408，所述的兩個(gè)第三液壓缸底板402下面固定安裝在底板101上面，其位置在第一導(dǎo)軌108左右兩側(cè)，在紙箱推動(dòng)裝置固定座403下面設(shè)有第一滑塊404，所述的第一滑塊404滑動(dòng)安裝在第一導(dǎo)軌108里，所述的第四液壓缸固定板405底面固定安裝在紙箱推動(dòng)裝置固定座403上面，所述的第四液壓缸406水平放置，其缸體后端固定安裝在第四液壓缸固定板405前面，其活塞桿端部與第四液壓缸頂板407后面固定連接，所述的兩個(gè)紙箱推動(dòng)板408固定安裝在第四液壓缸頂板407前面。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明通過把紙箱放到滾子121上面，通過第二步進(jìn)電機(jī)120帶動(dòng)第一個(gè)皮帶輪122進(jìn)而帶動(dòng)皮帶106，通過皮帶106帶動(dòng)七個(gè)滾子121轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)紙箱向前移動(dòng)，當(dāng)紙箱移動(dòng)到第二紙箱擋板109旁邊時(shí)，紙箱推動(dòng)裝置4的第三液壓缸401和第四液壓缸406一起伸出把紙箱推到圓柱滾子114上，通過第二步進(jìn)電機(jī)120帶動(dòng)傳送帶111帶使箱子卡在兩個(gè)傳輸帶卡座112中間向前移動(dòng)，同時(shí)在移動(dòng)過程中商品存放部分2通過控制第一液壓缸206來控制商品隔離板204伸出和縮回次數(shù)進(jìn)而控制商品的掉落個(gè)數(shù)；當(dāng)裝完商品后，箱子到達(dá)底板101前面的長(zhǎng)方形支撐板上，通過紙箱移動(dòng)裝置3的第三步進(jìn)電機(jī)302帶動(dòng)紙箱移動(dòng)裝置3向后移動(dòng)，同時(shí)第四步進(jìn)電機(jī)308帶動(dòng)第二液壓缸頂板311向上移動(dòng)使箱子處于兩個(gè)第二液壓缸頂板311中間，第二液壓缸310伸出使吸盤312吸住箱子，通過第三步進(jìn)電機(jī)302與第四步進(jìn)電機(jī)308協(xié)同工作將箱子放到工作臺(tái)下。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。