電能表自動裝箱系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電力領(lǐng)域，尤其涉及一種電能表自動裝箱系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的電能表裝箱大多使用人工裝箱和機器人裝箱。人工裝箱過程中的不確定性，有可能會導(dǎo)致周轉(zhuǎn)箱內(nèi)的電能表放置順序不一致，同時，人工裝箱強度高，容易因為工作疲勞導(dǎo)致裝箱過程中對電能表造成損壞。
[0003]而現(xiàn)有機器人裝箱方式中，機器人一般每次只能抓取一只或一行電能表，這使得機器人從輸送線上抓取的速度有限，擋停耗時時間較長，當(dāng)產(chǎn)能較高時現(xiàn)有技術(shù)不能滿足生產(chǎn)需要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種電能表自動裝箱系統(tǒng)，設(shè)置于基于圖像識別的無人駕駛電動車，所述電動車包括圖像采集檢測設(shè)備、紅外熱成像設(shè)備、飛思卡爾MC9S12芯片、雨量傳感器和目標模版存儲設(shè)備，圖像采集檢測設(shè)備用于確定電動車前方是否存在充電粧，紅外熱成像設(shè)備、雨量傳感器和目標模版存儲設(shè)備用于對電動車前方的障礙物進行檢測，飛思卡爾MC9S12芯片與圖像采集檢測設(shè)備、紅外熱成像設(shè)備、雨量傳感器和目標模版存儲設(shè)備分別連接，用于基于充電粧的檢測結(jié)果和障礙物的檢測結(jié)果實現(xiàn)對電動車的驅(qū)動控制。
[0005]更具體地，在所述基于圖像識別的無人駕駛電動車中，包括:頻分雙工通信接口，位于電動車的車身外側(cè)，與飛思卡爾MC9S12芯片連接，用于將飛思卡爾MC9S12芯片在紅外熱成像檢測模式的判斷操作的判斷結(jié)果通過無線通信鏈路實時無線發(fā)送給遠端的電動車控制中心，還用于基于電動車的當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置從遠端的充電站管理服務(wù)器處接收電動車的當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置附近各個充電站的占用百分比；伽利略導(dǎo)航設(shè)備，用于接收伽利略導(dǎo)航定位衛(wèi)星實時發(fā)送的、電動車的當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置，還用于接收伽利略導(dǎo)航電子地圖中、電動車的當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置附近各個充電站的伽利略導(dǎo)航位置；自動充電設(shè)備，設(shè)置在電動車上，包括定位器、位移驅(qū)動器、機械手和充電頭，定位器、位移驅(qū)動器和充電頭都設(shè)置在機械手上，定位器用于檢測機械手與充電粧的充電插座之間的相對距離，位移驅(qū)動器與定位器連接，用于基于相對距離驅(qū)動機械手前往充電粧的充電插座，機械手用于在抵達充電粧的充電插座后將充電頭插入充電粧的充電插座中；電量檢測設(shè)備，設(shè)置在電動車的蓄電池上，用于檢測蓄電池的實時剩余電量;行駛控制儀，設(shè)置在電動車上，與電動車的方向電機控制器和速度電機控制器連接，用于接收位置控制信號，基于位置控制信號確定驅(qū)動方向和驅(qū)動速度，并將驅(qū)動方向和驅(qū)動速度分別發(fā)送給方向電機控制器和速度電機控制器;圖像采集檢測設(shè)備，用于對電動車前方景象進行拍攝以獲得前方圖像，并對前方圖像進行圖像識別以確定前方是否存在充電粧，相應(yīng)地，發(fā)出存在充電粧信號或不存在充電粧信號;超聲波檢測設(shè)備，設(shè)置在電動車前部，用于檢測電動車前部距離充電粧的實時相差距離;WIFI通信設(shè)備，設(shè)置在電動車上，用于與充電粧的WIFI通信接口進行握手操作，握手成功則發(fā)出充電粧合格信號，握手失敗則發(fā)出充電粧不合格信號;雨量傳感器，位于電動車的車身外側(cè)，用于檢測電動車周圍的雨量并作為實時雨量輸出；亮度傳感器，位于電動車的車身外側(cè)，用于檢測電動車周圍的環(huán)境亮度并作為實時環(huán)境亮度輸出；紅外熱成像設(shè)備，位于電動車的車身的前方，用于對電動車前方進行紅外熱成像以獲得前方紅外圖像；目標模版存儲設(shè)備，位于電動車的儀表盤內(nèi)，預(yù)先存儲了基準行人圖像模版和各種基準障礙物圖像模版;并行通信設(shè)備，位于紅外熱成像設(shè)備和飛思卡爾MC9S12芯片之間，用于提供紅外熱成像設(shè)備和飛思卡爾MC9S12芯片之間的并行數(shù)據(jù)通信;車輛速度傳感器，位于電動車的儀表盤內(nèi)，用于實時檢測并輸出電動車的實時車速;車輛制動執(zhí)行設(shè)備，位于電動車的驅(qū)動車輪的上方，與飛思卡爾MC9S12芯片和盤式制動器連接，用于接收制動信號，并基于制動信號對盤式制動器執(zhí)行制動控制;盤式制動器，位于電動車的驅(qū)動車輪的上方，用于在車輛制動執(zhí)行設(shè)備的制動控制下對電動車的驅(qū)動車輪執(zhí)行制動操作;液晶顯示面板，位于電動車的儀表盤內(nèi)，與飛思卡爾MC9S12芯片連接，用于實時顯示飛思卡爾MC9S12芯片在紅外熱成像檢測模式的判斷操作的判斷結(jié)果;飛思卡爾MC9S12芯片，位于電動車的儀表盤內(nèi)，與雨量傳感器、亮度傳感器、并行通信設(shè)備、目標模版存儲設(shè)備、車輛速度傳感器、車輛制動執(zhí)行設(shè)備和液晶顯示面板分別連接，當(dāng)接收到的實時雨量小于等于預(yù)設(shè)雨量閾值或接收到的實時環(huán)境亮度小于等于預(yù)設(shè)亮度閾值時，通過并行通信設(shè)備啟動紅外熱成像設(shè)備，飛思卡爾MC9S12芯片進入紅外熱成像檢測模式，當(dāng)接收到的實時雨量大于預(yù)設(shè)雨量閾值且接收到的實時環(huán)境亮度大于預(yù)設(shè)亮度閾值時，通過并行通信設(shè)備關(guān)閉紅外熱成像設(shè)備，飛思卡爾MC9S12芯片退出紅外熱成像檢測模式;飛思卡爾MC9S12芯片在紅外熱成像檢測模式執(zhí)行以下判斷操作:識別前方紅外圖像中的目標并從前方紅外圖像處分割出目標子圖像，將目標子圖像與基準行人圖像模版以確定是否存在行人，將目標子圖像與各種基準障礙物圖像模版逐一匹配，以確定是否存在障礙物并輸出對應(yīng)的障礙物類型;其中，飛思卡爾MC9S12芯片在確定存在行人或障礙物時，向車輛制動執(zhí)行設(shè)備發(fā)送制動信號;其中，飛思卡爾MC9S12芯片還與頻分雙工通信接口、電量檢測設(shè)備、行駛控制儀、伽利略導(dǎo)航設(shè)備、圖像采集檢測設(shè)備、超聲波檢測設(shè)備、WIFI通信設(shè)備和自動充電設(shè)備分別連接，當(dāng)實時剩余電量小于等于第一預(yù)設(shè)電量閾值時，進入自動導(dǎo)航模式;飛思卡爾MC9S12芯片在自動導(dǎo)航模式中，啟動頻分雙工通信接口、伽利略導(dǎo)航設(shè)備和圖像采集檢測設(shè)備，從伽利略導(dǎo)航設(shè)備處接收當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置和附近各個充電站的伽利略導(dǎo)航位置，將當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置發(fā)送給頻分雙工通信接口以獲得附近各個充電站的占用百分比，基于當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置和附近各個充電站的伽利略導(dǎo)航位置確定當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置到附近各個充電站的伽利略導(dǎo)航位置的各個充電站伽利略導(dǎo)航距離，基于附近每一個充電站的占用百分比、占用百分比權(quán)重、附近每一個充電站的伽利略導(dǎo)航距離和距離權(quán)重計算附近每一個充電站的便利程度，占用百分比越低，便利程度越高，伽利略導(dǎo)航距離越短，便利程度越高，選擇便利程度最高的附近充電站作為目標充電站；其中，飛思卡爾MC9S12芯片還基于當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置和目標充電站的伽利略導(dǎo)航位置確定位置控制信號，將位置控制信號發(fā)送給行駛控制儀以控制電動車前往預(yù)存電子地圖中最近充電站，當(dāng)從圖像采集檢測設(shè)備處接收到存在充電粧信號時，啟動超聲波檢測設(shè)備和WIFI通信設(shè)備，在接收到充電粧合格信號且實時相差距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值時，啟動自動充電設(shè)備以將充電頭插入充電粧的充電插座中，飛思卡爾MC9S12芯片退出自動導(dǎo)航模式;其中，液晶顯示面板還用于實時顯示實時車速，頻分雙工通信