1.一種城市地下管廊清運(yùn)裝備，包括抓手和行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：人字形支架的頂端設(shè)有橫梁(9)，兩支前支腿(1)和兩支后支腿(8)的頂端分別與橫梁(9)的兩端通過各自的軸承連接，橫梁(9)的中部設(shè)有短桿，爪盤(2)的上端面通過連接桿(16)與橫梁(9)固定，爪盤(2)的下端面設(shè)有與其鉸接的手爪(12)，手爪(12)中部鉸接于連桿(14)的一端，連桿(14)的另一端與星形連接件(13)鉸接，星形連接件(13)的上端與齒條(10)固定連接，主動齒輪(15)與齒條(10)嚙合；爪盤(2)的上端面設(shè)有抓取電機(jī)(11)，抓取電機(jī)(11)的輸出軸與主動齒輪(15)固定；前支腿(1)和后支腿(8)之間設(shè)有彈簧(7)，兩條前支腿(1)之間設(shè)有與橫梁(9)平行的前連接板(3)，前連接板(3)的中部設(shè)有控制與視覺傳感裝置(4)，兩條后支腿(8)之間設(shè)有與橫梁(9)平行的后連接板(17)；兩支前支腿(1)和兩支后支腿(8)的下端設(shè)有行走電機(jī)(5)，行走電機(jī)(5)的輸出軸與輪子(6)固定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種城市地下管廊清運(yùn)裝備，其特征在于：所述手爪(12)有三個，它們的一端呈120°分布在爪盤(2)下端面并與爪盤(2)下端面鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種城市地下管廊清運(yùn)裝備，其特征在于：所述連桿(14)有三支，它們的一端分別與三個手爪(12)鉸接，另一端均與星形連接件(13)鉸接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種城市地下管廊清運(yùn)裝備，其特征在于：所述行走電機(jī)(5)有四個，分別與前支腿(1)和后支腿(8)的下端固定。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種城市地下管廊清運(yùn)裝備，其特征在于：所述行走電機(jī)(5)和抓取電機(jī)(11)為舵機(jī)，均通過電纜與控制器連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種城市地下管廊清運(yùn)裝備，其特征在于：所述彈簧(7)有兩個，它們的兩端分別與前支腿(1)和后支腿(8)的中部固定。