技術(shù)特征：

1.用于高效物流倉(cāng)儲(chǔ)的貨柜九宮格堆取周轉(zhuǎn)系統(tǒng)，其特征在于：將倉(cāng)庫(kù)劃成若干大區(qū)域單元，所述大區(qū)域單元可堆放多層貨柜，每個(gè)大區(qū)域單元之間均留有50cm～80cm的通道；所述大區(qū)域單元平面分成3排3列九個(gè)小區(qū)域單元，九個(gè)小區(qū)域單元呈九宮格，其中九宮格的中心（簡(jiǎn)稱中心空位）不堆放貨柜，其余8個(gè)小區(qū)域單元（簡(jiǎn)稱外圍位置）各堆放1只貨柜，所述外圍位置利用中心空位來(lái)周轉(zhuǎn)貨柜。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于高效物流倉(cāng)儲(chǔ)的貨柜九宮格堆取周轉(zhuǎn)系統(tǒng)，其特征在于：將倉(cāng)庫(kù)劃成15個(gè)大區(qū)域單元，第1排為X1Y1、X1Y2、X1Y3、X1Y4、X1Y5大區(qū)域單元，第2排為X2Y1、X2Y2、X2Y3、X2Y4、X2Y5大區(qū)域單元，第3排為X3Y1、X3Y2、X3Y3、X3Y4、X3Y5大區(qū)域單元；每個(gè)大區(qū)域單元之間均留有50cm的通道；大區(qū)域單元X1Y3為空位，不堆放貨柜，作為裝卸區(qū)域；其余大區(qū)域單元堆放5層貨柜，為Z₁、Z₂、Z₃、Z₄、Z₅層；

大區(qū)域單元X1Y1，由9個(gè)小區(qū)域單元x₁y₁、x₁y₂、x₁y₃、x₂y₁、x₂y_2、x₂y₃、x₃y₁、x₃y₂、x₃y₃組成，9個(gè)小區(qū)域單元呈九宮格，其中九宮格的中心x₂y₂（簡(jiǎn)稱中心空位）不堆放貨柜，其余8個(gè)小區(qū)域單元（簡(jiǎn)稱外圍位置）各堆放1只貨柜；大區(qū)域單元中，Z₁、Z₂、Z₃、Z₄、Z₅每層均只在外圍位置各堆放1只貨柜；

貨柜九宮格堆取周轉(zhuǎn)方法，包括：

（1）堆放貨柜過(guò)程：貨車運(yùn)送貨柜至倉(cāng)庫(kù)，智能化倉(cāng)儲(chǔ)堆取貨機(jī)器人通過(guò)吊具抓取貨柜送至大區(qū)域單元X1Y1堆放，第1層Z₁層的中心小區(qū)域單元x₂y₂（簡(jiǎn)稱中心空位）不堆放貨柜，8只貨柜堆放至其余8個(gè)小區(qū)域單元（簡(jiǎn)稱外圍位置）；第9-40只貨柜可堆放至第2層Z₂層～第5層Z₅層的外圍位置；14個(gè)大區(qū)域單元共能堆放560個(gè)貨柜；

（2）提取貨柜過(guò)程：貨車來(lái)倉(cāng)庫(kù)提取某一貨柜,程序指定需取大區(qū)域單元X1Y1中x₁y₁z₁位置的貨柜；

步驟a、智能化倉(cāng)儲(chǔ)堆取貨機(jī)器人即行駛至x₁y₁z₅上部位置，先將x₁y₁z₅抓取至頂部，然后向大區(qū)域單元X1Y1的中心空位移動(dòng)，定位后放下貨柜至第一層x₂y₂z₁位置；

步驟b、吊具松開(kāi)貨柜立即上升至頂部，然后移動(dòng)回到x₁y₁z₄上部位置，再將x₁y₁z₄貨柜抓取至頂部，然后向大區(qū)域單元X1Y1中心空位移動(dòng)，定位后立放下貨柜至第二層x₂y₂z₂位置；

步驟c、吊具松開(kāi)貨柜立即上升至頂部，然后移動(dòng)回到x₁y₁z₃上部位置，再將x₁y₁z₃貨柜抓取至頂部，然后向大區(qū)域單元X1Y1中心空位移動(dòng)，定位后立放下貨柜至第三層x₂y₂z₃位置；

步驟d、吊具松開(kāi)貨柜立即上升至頂部，然后移動(dòng)回到x₁y₁z₂上部位置，再將x₁y₁z₂貨柜抓取至頂部，然后向大區(qū)域單元X1Y1中心空位移動(dòng)，定位后立放下貨柜至第四層x₂y₂z₄位置；

步驟e、 x₁y₁z₁上面的4只貨柜全部臨時(shí)存放到中心空位上，最后將x₁y₁z₁抓取出移至X₁Y₃倉(cāng)庫(kù)空位放置在取貨車輛中；

（3）周轉(zhuǎn)貨柜回位過(guò)程：

借用九宮格中心空位臨時(shí)堆放周轉(zhuǎn)貨柜后，每個(gè)貨柜的三維空間編號(hào)會(huì)有新的號(hào)碼存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)程序中，原x₁y₁z₅變成臨時(shí)x₂y₂z₁,原x₁y₁z₄變成臨時(shí)x₂y₂z_2，原x₁y₁z₃變成臨時(shí)x₂y₂z₃，原x₁y₁z₂變成臨時(shí)x₂y₂z₄；

當(dāng)被提取的貨柜移出該九宮格后，在倉(cāng)庫(kù)無(wú)存取貨柜的任務(wù)時(shí)，由程序自動(dòng)控制使智能化倉(cāng)儲(chǔ)堆取貨機(jī)器人將周轉(zhuǎn)貨柜回位至X1Y1原外圍位置；4只貨柜回位后，每個(gè)貨柜的三維空間編號(hào)又會(huì)有新的號(hào)碼存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)程序中：

原x₁y₁z₂變成臨時(shí)x₂y₂z_4，現(xiàn)變?yōu)閤₁y₁z_1；

原x₁y₁z₃變?yōu)榕R時(shí)x₂y₂z_3，現(xiàn)變?yōu)閤₁y₁z_2；

原x₁y₁z₄變?yōu)榕R時(shí)x₂y₂z_2，現(xiàn)變?yōu)閤₁y₁z_3；

原x₁y₁z₅變成臨時(shí)x₂y₂z_1，現(xiàn)變?yōu)閤₁y₁z_4；

因原x₁y₁z₁已被提走，此時(shí)第5層x₁y₁z₅空閑，可供下次堆放1只貨柜；

每個(gè)貨柜新的三維空間編號(hào)跟貨柜中的貨物相對(duì)應(yīng)，在下次提取某一貨柜時(shí)，程序員只要輸入貨物原代號(hào)或原編碼，就可以以對(duì)應(yīng)新的三維空間編號(hào)找到該貨柜；

周轉(zhuǎn)貨柜回位過(guò)程結(jié)束后，大區(qū)域單元X1Y1的中心空位又恢復(fù)到初始狀態(tài)，即x₂y₂z₁、x₂y₂z₂、x₂y₂z₃、x₂y₂z₄、x₂y₂z₅五層均無(wú)貨柜，為下一次周轉(zhuǎn)該區(qū)域外圍位置的貨柜提供周轉(zhuǎn)空位。