本發(fā)明涉及升降平臺領(lǐng)域，特別是涉及一種升降平臺及其控制系統(tǒng)。此外，本發(fā)明還涉及一種升降平臺的控制方法。

背景技術(shù)：

升降平臺，特別是剪叉式升降平臺，在下降過程中，為了保障產(chǎn)品的穩(wěn)定性，保護工作人員生命安全，防止剪叉叉臂夾到設(shè)備旁的人員，工作平臺設(shè)計標準要求，當剪叉下降到叉子間距不超過50mm的位置時，工作平臺下降需停止。并且必須手柄回中位，超過3s后才允許繼續(xù)下降。即需要在工作平臺下降至二次停頓位置后停止下降，現(xiàn)有技術(shù)中，一般是通過快動行程開關(guān)檢測工作平臺的位置的，控制工作平臺下降時，檢測快動行程開關(guān)的狀態(tài)，當工作平臺下降至二次停頓位置時，快動行程開關(guān)斷開，工作平臺停止下降，而快動行程開關(guān)未斷開時，即表示工作平臺未下降至二次停頓位置，控制工作平臺繼續(xù)下降。同時，底架能否高速行駛也是通過同一快動行程開關(guān)的狀態(tài)確定的，當快動行程開關(guān)閉合時，表示工作平臺過高，整車只能慢速行駛，反之則能快速行駛。

但是，由于快動行程開關(guān)的檢測誤差會導(dǎo)致斷開和閉合存在行程上的差異，檢測二次停頓的高度與上升時檢測是否可以高速行走的高度存在0.5-0.8米左右的高度差，上升后高速行走會存在翻車的危險。而改用慢動行程開關(guān)后，減小了檢測誤差，防止產(chǎn)生高度差，但是由于其響應(yīng)較慢，會存在二次停止時的誤停頓，出現(xiàn)兩次或多次下降停頓現(xiàn)象。

因此，如何提供一種能夠提高安全性和穩(wěn)定性的控制系統(tǒng)和控制方法是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種升降平臺及其控制系統(tǒng)，能夠提高安全性和穩(wěn)定性。本發(fā)明的另一目的是提供一種升降平臺的控制方法，能夠提高安全性和穩(wěn)定。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種升降平臺的控制系統(tǒng)，包括：

升降信號輸入裝置，用于接收工作平臺下降信號；

升降驅(qū)動裝置，用于驅(qū)動工作平臺升降；

慢動檢測開關(guān)，用于檢測所述工作平臺位置，所述工作平臺下降至預(yù)設(shè)位置后，所述慢動檢測開關(guān)開始斷開，所述工作平臺上升至所述預(yù)設(shè)位置后，所述慢動檢測開關(guān)開始閉合；

控制器，通信連接所述升降信號輸入裝置、升降驅(qū)動裝置和慢動檢測開關(guān)，用于獲取所述工作平臺下降信號并判斷所述慢動檢測開關(guān)是否斷開，如果否則控制所述升降驅(qū)動裝置驅(qū)動所述工作平臺下降，如果是則經(jīng)過預(yù)設(shè)時間后控制所述工作平臺停止。

優(yōu)選地，還包括：

行駛信號輸入裝置，通信連接所述控制器，并用于接收行駛信號；

行駛驅(qū)動裝置，通信連接所述控制器，并用于驅(qū)動底架行駛；

所述控制器用于獲取所述行駛信號并判斷所述慢動檢測開關(guān)是否斷開，如果否則控制所述行駛驅(qū)動裝置驅(qū)動所述底架慢速行駛，如果是則經(jīng)過預(yù)設(shè)時間后控制所述行駛驅(qū)動裝置驅(qū)動所述底架快速行駛。

優(yōu)選地，所述升降驅(qū)動裝置包括液壓缸，所述行駛驅(qū)動裝置包括液壓馬達；所述升降信號輸入裝置具體為升降操作手柄，所述行駛信號輸入裝置具體為行駛操作手柄。

優(yōu)選地，所述慢動檢測開關(guān)具體為慢動行程開關(guān)或慢動角度傳感器。

本發(fā)明還提供一種升降平臺，包括底架、工作平臺和控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)具體為上述任意一項所述的控制系統(tǒng)。

優(yōu)選地，所述升降平臺具體為剪叉式升降平臺。

本發(fā)明還提供一種升降平臺的控制方法，包括：

獲取工作平臺下降信號；

判斷慢動檢測開關(guān)是否斷開；

如果否，控制工作平臺下降；

如果是，經(jīng)過預(yù)設(shè)時間后控制所述工作平臺停止。

優(yōu)選地，包括：

獲取行駛信號；

判斷所述慢動檢測開關(guān)是否斷開；

如果否，控制底架慢速行駛；

如果是，經(jīng)過所述預(yù)設(shè)時間后控制所述底架快速行駛。

優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)時間為0.5至1秒。

優(yōu)選地，所述經(jīng)過預(yù)設(shè)時間后控制所述工作平臺停止后包括：

獲取二次下降信號；

控制所述工作平臺繼續(xù)下降。

本發(fā)明提供的控制系統(tǒng)，包括升降信號輸入裝置，用于接收工作平臺下降信號；升降驅(qū)動裝置，用于驅(qū)動工作平臺升降；慢動檢測開關(guān)，用于檢測工作平臺位置，工作平臺下降至預(yù)設(shè)位置后，慢動檢測開關(guān)開始斷開，工作平臺上升至預(yù)設(shè)位置后，慢動行程開關(guān)開始閉合；控制器，通信連接升降信號輸入裝置、升降驅(qū)動裝置和慢動檢測開關(guān)，用于獲取工作平臺下降信號并判斷慢動檢測開關(guān)是否斷開，如果否則控制升降驅(qū)動裝置驅(qū)動工作平臺下降，如果是則經(jīng)過預(yù)設(shè)時間后控制工作平臺停止。

通過慢動檢測開關(guān)可以實現(xiàn)二次停頓高度與限制高速行走的高度基本保持一致，可以有效的保證安全限制高度控制在合理的范圍內(nèi)，提高安全性方便調(diào)試與檢驗，降低成本。同時通過程序控制可以保證慢動檢測開關(guān)的可靠性，防止因為慢動檢測開關(guān)精度較高帶來的誤動作，造成的誤停頓故障等現(xiàn)象，提高穩(wěn)定性。

本發(fā)明還提供一種包括上述控制系統(tǒng)的升降平臺以及該升降平臺的控制方法，由于上述控制系統(tǒng)具有上述技術(shù)效果，上述升降平臺及其控制方法也應(yīng)具有同樣的技術(shù)效果，在此不再詳細介紹。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所提供的控制系統(tǒng)的一種具體實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明所提供的控制方法的一種具體實施方式的流程框圖。

具體實施方式

本發(fā)明的核心是提供一種升降平臺及其控制系統(tǒng)，能夠提高安全性和穩(wěn)定性。本發(fā)明的另一核心是提供一種升降平臺的控制方法，能夠提高安全性和穩(wěn)定。

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進一步的詳細說明。

請參考圖1和圖2，圖1為本發(fā)明所提供的控制系統(tǒng)的一種具體實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明所提供的控制方法的一種具體實施方式的流程框圖。

本發(fā)明具體實施方式提供的控制系統(tǒng)，用于升降平臺，升降平臺包括可行駛的底架3和安裝于底架3并能夠升降的工作平臺1，該控制系統(tǒng)包括升降信號輸入裝置、升降驅(qū)動裝置和慢動檢測開關(guān)2，上述裝置均與控制器通信連接。其中升降信號輸入裝置用于接收工作平臺下降信號，升降驅(qū)動裝置用于驅(qū)動工作平臺1升降。慢動檢測開關(guān)2用于檢測工作平臺1位置，工作平臺1下降至預(yù)設(shè)位置后，慢動檢測開關(guān)2開始斷開，工作平臺1上升至預(yù)設(shè)位置后，慢動檢測開關(guān)2開始閉合，預(yù)設(shè)位置即二次停頓位置，即工作平臺1運動至二次停頓位置時，慢動檢測開關(guān)2并不是立刻斷開或閉合的，而是緩慢實現(xiàn)斷開或閉合的?？刂破鳛閷嶓w元件，用于獲取工作平臺下降信號并判斷慢動檢測開關(guān)2是否斷開，如果否則控制升降驅(qū)動裝置驅(qū)動工作平臺1下降，如果是則經(jīng)過預(yù)設(shè)時間后控制工作平臺1停止。

具體控制方法為：

升降信號輸入裝置獲取工作平臺下降信號，并發(fā)送至控制器，即需要工作平臺1下降。

控制器判斷慢動檢測開關(guān)2是否斷開。

如果否，則表示工作平臺1未下降至二次停頓位置，控制器控制工作平臺1下降。

如果是，則表示工作平臺1已下降至二次停頓位置，控制器經(jīng)過預(yù)設(shè)時間后控制工作平臺1停止下降。還可在獲取二次下降信號后，控制工作平臺1繼續(xù)下降。

同時，本發(fā)明具體實施方式提供的控制系統(tǒng)還包括行駛信號輸入裝置和行駛驅(qū)動裝置，兩者均與控制器通信連接。其中行駛信號輸入裝置用于接收行駛信號；行駛驅(qū)動裝置用于驅(qū)動底架3行駛。控制器用于獲取行駛信號并判斷慢動檢測開關(guān)2是否斷開，如果否則控制行駛驅(qū)動裝置驅(qū)動底架3慢速行駛，如果是則經(jīng)過預(yù)設(shè)時間后控制行駛驅(qū)動裝置驅(qū)動底架3快速行駛。此時預(yù)設(shè)位置同時為限制高速行駛高度。

具體控制方法為：

行駛信號輸入裝置獲取行駛信號，并發(fā)送至控制器，即需要底架3行駛。

控制器判斷慢動檢測開關(guān)2是否斷開。

如果否，則表示工作平臺1未下降至限制高速行駛高度以下，控制器控制底架3慢速行駛；

如果是，則表示工作平臺1已下降至限制高速行駛高度以下，控制器經(jīng)過預(yù)設(shè)時間后控制底架3快速行駛。

上述具體實施方式中，預(yù)設(shè)時間可為0.5至1秒，包括端點值，也可根據(jù)情況調(diào)整時間長度，均在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。

通過慢動檢測開關(guān)2可以實現(xiàn)二次停頓高度與限制高速行走的高度基本保持一致，可以有效的保證安全限制高度控制在合理的范圍內(nèi)，提高安全性方便調(diào)試與檢驗，降低成本。同時通過程序控制可以保證慢動檢測開關(guān)2的可靠性，防止因為慢動檢測開關(guān)2精度較高帶來的誤動作，造成的誤停頓故障等現(xiàn)象，提高穩(wěn)定性。

具體地，升降驅(qū)動裝置包括液壓缸，行駛驅(qū)動裝置包括液壓馬達，即驅(qū)動方式均為液壓驅(qū)動，也可采用其他驅(qū)動方式，如電機驅(qū)動等；升降信號輸入裝置具體為升降操作手柄，行駛信號輸入裝置具體為行駛操作手柄，也可采用其他輸入方式，如按鍵輸入等。上述各方式均在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。

在上述各具體實施方式提供的控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，慢動檢測開關(guān)2可以具體為慢動角度傳感器，通過剪叉的角度變化實現(xiàn)高度的檢測，但是慢動角度傳感器會存在漂移，長期使用需要經(jīng)常標定，否則出現(xiàn)角度不準等情況，維護成本和使用成本比較高。因此慢動檢測開關(guān)2也可為慢動行程開關(guān)，結(jié)構(gòu)簡單，檢測精度高，結(jié)果準確，維護成本和使用成本較低，也可采用其他裝置實現(xiàn)位置檢測，均在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。

除了上述控制系統(tǒng)，本發(fā)明的具體實施方式還提供一種包括上述控制系統(tǒng)的升降平臺，該升降平臺其他各部分的結(jié)構(gòu)請參考現(xiàn)有技術(shù)，本文不再贅述。

具體地，上述升降平臺可以是剪叉式升降平臺。

以上對本發(fā)明所提供的升降平臺及其控制系統(tǒng)和控制方法進行了詳細介紹。本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。