1.一種基于導桿及平行四邊形機構的掛彈車起升機構，其特征在于，該起升機構包括：手柄(1)、螺母一(2)、絲杠(3)、螺母二(4)、連接臂(5)、托盤(6)、保持桿(7)；
所述手柄(1)與所述絲杠(3)通過螺紋連接；
所述螺母一(2)與所述絲杠(3)通過螺紋傳動連接，所述螺母二(4)與所絲杠(3)通過螺紋傳動連接；
所述螺母一(2)、絲杠(3)、螺母二(4)、連接臂(5)組成導桿機構，所述連接臂(5)、托盤(6)、保持桿(7)組成平行四邊形機構；
所述螺母二(4)分別與兩組所述平行四邊形機構各自的連接臂(5)鉸接。
2.根據(jù)權利要求1所述的掛彈車起升機構，其特征在于，所述兩組平行四邊形機構共用一個托盤(6)，形成平行六面體結構，兩組平行四邊形結構關于所述絲杠(3)擺動形成的面對稱。
3.根據(jù)權利要求2所述的掛彈車起升機構，其特征在于，所述螺母一(2)、連接臂(5)、保持桿(7)分別與掛彈車鉸接，并能夠使螺母一(2)、連接臂(5)、保持桿(7)在豎直面內擺動。
4.根據(jù)權利要求3所述的掛彈車起升機構，其特征在于，所述螺母一(2)與所述螺母二(4)螺紋旋向相反。
5.根據(jù)權利要求1-4任一所述的掛彈車起升機構，其特征在于，所述托盤(6)為彎折結構，所述彎折結構短邊與所述連接臂(5)、保持桿(7)連接，長邊承托彈體。
6.根據(jù)權利要求5所述的掛彈車起升機構，其特征在于，所述連接臂(5)和保持桿(7)各自與掛彈車的鉸接位置的連線與水平方向的夾角，與所述托盤(6)的彎折角相等。
7.根據(jù)權利要求1所述的掛彈車起升機構，其特征在于，所述連接臂(5)的一端，設有三角形結構。
8.根據(jù)權利要求7所述的掛彈車起升機構，其特征在于，所述三角形結構的一條邊與所述連接臂(5)的主體重合，所述三角形結第一個頂點為所述連接臂(5)與掛彈車鉸接的鉸鏈安裝位置，第二個頂點為所述連接臂(5)與所述螺母二(4)鉸接的鉸鏈安裝位置，第三個頂點在所述連接臂(5)的主體上。
9.根據(jù)權利要求1或6或8所述的掛彈車起升機構，使用人力或電動機轉動所述手柄(1)，所述螺母二(4)沿所述絲杠(3)直線運動，使所述連接臂(5)俯仰運動，與所述連接臂(5)連接的所述托盤(6)在所述保持桿(7)的作用下平動起升和下降。
10.根據(jù)權利要求9所述的掛彈車起升機構，所述螺母二(4)與所述絲杠(3)的螺紋，以及所述螺母一(2)與所述絲杠(3)的螺紋，均滿足螺紋自鎖條件。