本發(fā)明涉及一種機(jī)械設(shè)備，特別涉及一種包裝箱的拆除及回收設(shè)備。

背景技術(shù)：
隨著工業(yè)的發(fā)展，包裝箱以其保護(hù)可靠、流通方便、使用便利、外形美觀等諸多因素，其在包裝行業(yè)應(yīng)用越來越廣。包裝箱封箱多采用封箱釘、封口膠、打包帶等方式進(jìn)行封箱，針對(duì)封箱方式的多種多樣的特點(diǎn)，現(xiàn)有的包裝箱開箱主要是以人工方式進(jìn)行開箱。如現(xiàn)有電能表的包裝裝箱多采用包裝箱和紙托組合式結(jié)構(gòu)，開箱后由人工取蓋。由于人工裝箱過程中的不確定性，電能表在包裝箱內(nèi)裝箱順序、裝箱正反都可能出現(xiàn)。鑒于裝箱過程中的不確定性，現(xiàn)有的電能表自動(dòng)分揀系統(tǒng)主要是采用人工分揀，操作人員用刀片將包裝箱封口膠打開，將開箱后的電能表人工取出，按順序放置在流水線或者周轉(zhuǎn)箱內(nèi)。這種開箱方式工作強(qiáng)度大，開箱過程中由于人為因素極易造成開箱深度過深，損壞包裝箱內(nèi)的產(chǎn)品，同時(shí)由于開箱刀具非常鋒利，開箱過程中經(jīng)常出現(xiàn)刀具劃傷操作人員，給操作人員的身體帶來極大損傷，人員工作強(qiáng)度大，效率不高。同時(shí)開箱完成后會(huì)形成完整的空箱，紙托占用空間大，造成物流堵塞。為了達(dá)到工廠自動(dòng)化，減少人工操作，提高工作效率，減少勞動(dòng)成本，使物流輸送通暢無阻，所以需要一種集包裝箱輸送、開箱、取蓋、分揀、廢包裝箱處理于一體的自動(dòng)包裝箱拆除及回收系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種電能表包裝箱的拆除及回收系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)電能表包裝箱進(jìn)行開箱、取蓋、分揀、及廢包裝箱處理。本發(fā)明電能表包裝箱的拆除及回收系統(tǒng)，包括滿箱輸送線、平行并列布置在滿箱輸送線旁的分揀輸送線、設(shè)置在滿箱輸送線上的開箱裝置、設(shè)置在滿箱輸送線和分揀輸送線上的機(jī)架、設(shè)置在機(jī)架上的取蓋裝置、設(shè)置在機(jī)架上的分揀裝置、以及設(shè)置在滿箱輸送線末端的廢包裝箱處理機(jī)；所述開箱裝置包括支架、旋轉(zhuǎn)刀具、第一包裝箱定位組件、以及設(shè)置在支架上用以驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)刀具沿包裝箱的四周及上下方向運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)機(jī)器人，所述取蓋裝置包括懸固在機(jī)架上的懸架模塊、第二包裝箱定位組件、取蓋氣缸和揭蓋模塊，所述揭蓋模塊包括揭上蓋組件和揭紙托組件；所述懸架模塊包括若干根固定在機(jī)架上的立柱、連接立柱的橫架、以及設(shè)置在在立柱上并位于橫架下方的直線導(dǎo)軌；所述揭紙托組件包括與直線導(dǎo)軌上下滑動(dòng)配合的浮動(dòng)框架、對(duì)稱布置在浮動(dòng)框架兩側(cè)的連桿、固定在連桿上用以夾持紙托的弧形彈性夾片、以及固定在浮動(dòng)框架上用以驅(qū)動(dòng)連桿在水平面內(nèi)對(duì)稱運(yùn)動(dòng)的紙托夾緊氣缸，所述取蓋氣缸豎直固定在橫架中部、且取蓋氣缸的活塞桿與浮動(dòng)框架連接；所述揭上蓋組件包括揭上蓋氣缸、真空發(fā)生器、若干個(gè)吸盤、以及連接真空發(fā)生器和吸盤的氣路腔體，所述揭上蓋氣缸豎直固定在浮動(dòng)框架上，所述揭上蓋氣缸的活塞桿與氣路腔體連接；所述分揀裝置包括用以抓取電能表的第三包裝箱定位組件、真空吸盤手爪、以及固定在機(jī)架上用以驅(qū)動(dòng)真空吸盤手爪運(yùn)動(dòng)的Delta機(jī)器人。進(jìn)一步，所述第一包裝箱定位組件檢測包裝箱的第一傳感器、位于滿箱輸送線兩側(cè)的夾板、以及固定在支架上以驅(qū)動(dòng)夾板沿滿箱輸送線橫向移動(dòng)的第一定位氣缸。進(jìn)一步，所述坐標(biāo)機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)刀具沿包裝箱長度方向移動(dòng)的X軸直線驅(qū)動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)刀具沿包裝箱寬度方向移動(dòng)的Y軸直線驅(qū)動(dòng)器、以及驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)刀具沿包裝箱高度方向移動(dòng)的Z軸直線驅(qū)動(dòng)器，所述旋轉(zhuǎn)刀具包括固定在Z軸直線驅(qū)動(dòng)器上的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)、固定在旋轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)軸上的刀片、以及固定在刀片上用以檢測封箱釘?shù)牡诙鞲衅?。進(jìn)一步，所述第二包裝箱定位組件包括用以檢測包裝箱的第三傳感器、用以阻擋包裝箱的擋板、以及設(shè)置用以驅(qū)動(dòng)擋板上下運(yùn)動(dòng)的第二定位氣缸。進(jìn)一步，所述氣路腔體上還固定連接有用以輔助夾持箱蓋的夾緊桿。進(jìn)一步，所述浮動(dòng)框架上還設(shè)置有用以對(duì)連桿直線運(yùn)動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向的第一軸承導(dǎo)桿組件。進(jìn)一步，所述揭上蓋組件還包括用以對(duì)氣路腔體上下運(yùn)動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向的第二軸承導(dǎo)桿組件。本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明電能表包裝箱的拆除及回收系統(tǒng)，將裝有電能表的包裝箱放置在滿箱輸送線上，當(dāng)包裝箱運(yùn)動(dòng)到開箱裝置下時(shí)，第一包裝箱定位組件將包裝箱位置固定，然后坐標(biāo)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)刀具沿包裝箱四周運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)將包裝箱分切成上下兩部分；被分切成上下兩層的包裝箱運(yùn)動(dòng)到取蓋裝置下方后，被第二包裝箱定位組件定位，然后揭上蓋氣缸便驅(qū)動(dòng)氣路腔體下移，使吸盤與包裝箱的上蓋接觸，接著真空發(fā)生器對(duì)吸盤內(nèi)抽真空，實(shí)現(xiàn)吸盤對(duì)上蓋的吸附固定，再接著揭上蓋氣缸驅(qū)動(dòng)氣路腔體上移實(shí)現(xiàn)揭上蓋，再然后紙托夾緊氣缸驅(qū)動(dòng)水平連桿移動(dòng)使弧形彈性夾片將紙托夾緊固定，最后取蓋氣缸驅(qū)動(dòng)浮動(dòng)框架上移，實(shí)現(xiàn)將包裝箱上蓋和紙托取下；取上蓋后的包裝箱再向前運(yùn)動(dòng)至分揀裝置下，Delta機(jī)器人驅(qū)動(dòng)吸盤手爪抓取下蓋上的電能表，并將電能表放置在分揀輸送線上的周轉(zhuǎn)箱中輸出；分揀后的下蓋、以及取蓋裝置抓取的上蓋再通過滿箱輸送線輸送到廢包裝箱處理機(jī)中進(jìn)行破碎處理；本電能表包裝箱的拆除及回收系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)對(duì)電能表包裝箱進(jìn)行開箱、取蓋、分揀、及廢包裝箱處理，生產(chǎn)效率高，勞動(dòng)強(qiáng)度低，生產(chǎn)安全性好。附圖說明圖1為本發(fā)明電能表包裝箱的拆除及回收系統(tǒng)的整體立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為開箱裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為分揀裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為取蓋裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為懸架模塊的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為揭蓋模塊的爆炸立體結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。如圖所示，本實(shí)施例電能表包裝箱的拆除及回收系統(tǒng)，包括滿箱輸送線1、平行并列布置在滿箱輸送線旁的分揀輸送線2、設(shè)置在滿箱輸送線上的開箱裝置3、設(shè)置在滿箱輸送線和分揀輸送線上的機(jī)架4、設(shè)置在機(jī)架上的取蓋裝置5、設(shè)置在機(jī)架上的分揀裝置6、以及設(shè)置在滿箱輸送線末端的廢包裝箱處理機(jī)7；所述開箱裝置包括支架8、旋轉(zhuǎn)刀具9、第一包裝箱定位組件10、以及設(shè)置在支架上用以驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)刀具沿包裝箱的四周及上下方向運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)機(jī)器人11，所述取蓋裝置包括懸固在機(jī)架上的懸架模塊12、第二包裝箱定位組件13、取蓋氣缸14和揭蓋模塊，所述揭蓋模塊包括揭上蓋組件15和揭紙托組件16；所述懸架模塊12包括若干根固定在機(jī)架上的立柱121、連接立柱的橫架122、以及設(shè)置在在立柱上并位于橫架下方的直線導(dǎo)軌123；所述揭紙托組件16包括與直線導(dǎo)軌上下滑動(dòng)配合的浮動(dòng)框架161、對(duì)稱布置在浮動(dòng)框架兩側(cè)的連桿162、固定在連桿上用以夾持紙托的弧形彈性夾片163、以及固定在浮動(dòng)框架上用以驅(qū)動(dòng)連桿在水平面內(nèi)對(duì)稱運(yùn)動(dòng)的紙托夾緊氣缸164，所述取蓋氣缸豎直固定在橫架中部、且取蓋氣缸的活塞桿與浮動(dòng)框架連接；所述揭上蓋組件15包括揭上蓋氣缸151、真空發(fā)生器152、若干個(gè)吸盤153、以及連接真空發(fā)生器和吸盤的氣路腔體154，所述揭上蓋氣缸豎直固定在浮動(dòng)框架上，所述揭上蓋氣缸的活塞桿與氣路腔體連接；所述分揀裝置6包括用以抓取電能表的第三包裝箱定位組件601、真空吸盤手爪602、以及固定在機(jī)架上用以驅(qū)動(dòng)真空吸盤手爪運(yùn)動(dòng)的Delta機(jī)器人603，本實(shí)施例中第三定位組件601與第二包裝箱定位組件13的結(jié)構(gòu)相同。本實(shí)施例電能表包裝箱的拆除及回收系統(tǒng)，將裝有電能表的包裝箱放置在滿箱輸送線上，當(dāng)包裝箱運(yùn)動(dòng)到開箱裝置下時(shí)，第一包裝箱定位組件將包裝箱位置固定，然后坐標(biāo)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)刀具沿包裝箱四周運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)將包裝箱分切成上下兩部分；被分切成上下兩層的包裝箱運(yùn)動(dòng)到取蓋裝置下方后，被第二包裝箱定位組件定位，然后揭上蓋氣缸便驅(qū)動(dòng)氣路腔體下移，使吸盤與包裝箱的上蓋接觸，接著真空發(fā)生器對(duì)吸盤內(nèi)抽真空，實(shí)現(xiàn)吸盤對(duì)上蓋的吸附固定，再接著揭上蓋氣缸驅(qū)動(dòng)氣路腔體上移實(shí)現(xiàn)揭上蓋，再然后紙托夾緊氣缸驅(qū)動(dòng)水平連桿移動(dòng)使弧形彈性夾片將紙托夾緊固定，最后取蓋氣缸驅(qū)動(dòng)浮動(dòng)框架上移，實(shí)現(xiàn)將包裝箱上蓋和紙托取下；取上蓋后的包裝箱再向前運(yùn)動(dòng)至分揀裝置下，Delta機(jī)器人驅(qū)動(dòng)吸盤手爪抓取下蓋上的電能表，并將電能表放置在分揀輸送線上的周轉(zhuǎn)箱中輸出；分揀后的下蓋、以及取蓋裝置抓取的上蓋再通過滿箱輸送線輸送到廢包裝箱處理機(jī)中進(jìn)行破碎處理；本電能表包裝箱的拆除及回收系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)對(duì)電能表包裝箱進(jìn)行開箱、取蓋、分揀、及廢包裝箱處理，生產(chǎn)效率高，勞動(dòng)強(qiáng)度低，生產(chǎn)安全性好。本實(shí)施例中，所述第一包裝箱定位組件10檢測包裝箱的第一傳感器101、位于滿箱輸送線兩側(cè)的夾板102、以及固定在支架上以驅(qū)動(dòng)夾板沿滿箱輸送線橫向移動(dòng)的第一定位氣缸103，當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鳈z測到開箱工位有包裝箱時(shí)，第一定位氣缸便驅(qū)動(dòng)夾板將包裝箱的下部夾緊固定，定位方便可靠。本實(shí)施例中，所述坐標(biāo)機(jī)器人11包括驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)刀具沿包裝箱長度方向移動(dòng)的X軸直線驅(qū)動(dòng)器111、驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)刀具沿包裝箱寬度方向移動(dòng)的Y軸直線驅(qū)動(dòng)器112、以及驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)刀具沿包裝箱高度方向移動(dòng)的Z軸直線驅(qū)動(dòng)器113，所述旋轉(zhuǎn)刀具9包括固定在Z軸直線驅(qū)動(dòng)器上的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)901、固定在旋轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)軸上的刀片902、以及固定在刀片上用以檢測封箱釘?shù)牡诙鞲衅?03；在具體實(shí)施中直線驅(qū)動(dòng)器可以為氣缸或直線電機(jī)等，在具體實(shí)施中刀片的長度可根據(jù)包裝箱的厚度設(shè)計(jì)，從而能避免劃傷包裝箱內(nèi)部的電能表，且當(dāng)?shù)诙鞲衅鳈z測到刀片與封箱釘相對(duì)時(shí)，能通過Z軸直線驅(qū)動(dòng)器113調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)刀具的高度，從而避開封箱釘。本實(shí)施例中，所述第二包裝箱定位組件13包括用以檢測包裝箱的第三傳感器131、用以阻擋包裝箱的擋板132、以及設(shè)置用以驅(qū)動(dòng)擋板上下運(yùn)動(dòng)的第二定位氣缸133；當(dāng)?shù)谌齻鞲衅鳈z測到包裝箱運(yùn)動(dòng)到取蓋工位時(shí)，第二定位氣缸133便驅(qū)動(dòng)擋板132上升，將包裝箱擋住，當(dāng)取蓋完成后，第二定位氣缸133驅(qū)動(dòng)擋板132下降至滿箱輸送線下方，包裝箱下蓋便繼續(xù)向前輸送，定位準(zhǔn)確方便。本實(shí)施例中，所述氣路腔體上還固定連接有用以輔助夾持箱蓋的夾緊桿155，設(shè)置夾緊桿可使揭上蓋組件在一個(gè)或多個(gè)吸盤失效的情況下仍能可靠的固定上蓋，工作可靠性更好。本實(shí)施例中，所述浮動(dòng)框架上還設(shè)置有用以對(duì)連桿直線運(yùn)動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向的第一軸承導(dǎo)桿組件165，通過對(duì)連桿運(yùn)動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向，能使弧形彈性夾片163能更可靠的夾持紙托，工作可靠性更好。本實(shí)施例中，所述揭上蓋組件還包括用以對(duì)氣路腔體上下運(yùn)動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向的第二軸承導(dǎo)桿組件156，通過對(duì)氣路腔體上下運(yùn)動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向，能使吸盤更可靠的夾持紙托，工作可靠性更好。本實(shí)施例中，所述橫架上設(shè)置有第一拖鏈17，所述浮動(dòng)框架上設(shè)置有第二拖鏈18，通過拖鏈對(duì)氣缸的管路進(jìn)行收藏管理，管路布置更規(guī)范，同時(shí)能對(duì)管理進(jìn)行保護(hù)，并能避免管路對(duì)取蓋裝置工作造成影響。最后說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。