一種抓取終端RS232插頭裝置本發(fā)明專利申請是發(fā)明創(chuàng)造名稱為“一種抓取終端RS232插頭裝置”的發(fā)明專利的分案申請，原申請的申請日為2013年9月4日，原申請的申請?zhí)枮?013103988507。技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及一種抓取終端RS232插頭裝置。

背景技術(shù)：
終端電能表要實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，檢測環(huán)節(jié)是必不可少的，終端電能表上設(shè)有專門的RS232插口，用于檢測終端電能表的各項參數(shù)是否正常，在流水線上有專門的插RS232的裝置，但是在檢測完畢后還需要一個拔取終端上RS232插頭的裝置，因為拔和插還是存在諸多方面的不同，簡單的將插RS232裝置用來拔RS232插頭，會造成諸多的浪費。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于提供一種抓取終端RS232插頭裝置，能夠滿足終端生產(chǎn)流水線拔RS232插頭的要求。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：一種抓取終端RS232插頭裝置，包括機架、設(shè)置在機架下部的終端托盤托舉定位裝置、設(shè)置在機架上的終端定位裝置、設(shè)置在機架兩側(cè)的終端開關(guān)蓋裝置、設(shè)置在終端上方機架上的RS232插頭抓取機械手。優(yōu)選的，所述終端定位裝置包括固定在終端旁左側(cè)機架上的第一橫向平推定位機構(gòu)、固定在終端上部機架上的第二橫向平推定位機構(gòu)、固定在機架前方或者后方機架上的縱向平推定位機構(gòu)；利用終端托盤的邊作為基準，采用第一橫向平推定位機構(gòu)推動一個終端靠住終端托盤中間的定位柱，對該終端進行橫向定位，由第二橫向平推定位機構(gòu)對終端托盤上的另一個終端進行橫向定位，由縱向平推定位機構(gòu)推動所有終端靠緊終端托板邊緣進行定位，本裝置結(jié)構(gòu)簡單，利用標準化的終端托盤作為定位基準，使終端能準確定位，便于后續(xù)步驟順利進行。優(yōu)選的，還包括固定在終端旁右側(cè)機架上的第三橫向平推定位機構(gòu)，所述第三橫向平推定位機構(gòu)包括第三平推氣缸和固定在第三平推氣缸活塞頭部的墊片，所述第三平推氣缸的缸體通過安裝板固定在機架的橫梁上；所述第二橫向平推定位機構(gòu)包括固定在終端上部機架上的第二平推氣缸、與第二平推氣缸活塞固定連接的第一縱向氣缸，所述第一縱向氣缸活塞的底部設(shè)有導(dǎo)向滾輪；所述第一縱向氣缸的活塞連接一根橫桿，所述橫桿的端部固定有豎桿，所述豎桿的下端固定有導(dǎo)向滾輪；第一橫向平推定位機構(gòu)和第三橫向平推定位機構(gòu)在定位中只有一個能運行，使用戶可以根據(jù)實際情況選擇，第二橫向平推定位機構(gòu)的前端要伸入到兩個終端之間再向推左邊或者右邊的終端定位，導(dǎo)向滾輪可以防止本機構(gòu)運行時與終端產(chǎn)生擠壓，保證終端不被損壞，第一縱向氣缸與導(dǎo)向滾輪的連接結(jié)構(gòu)減少第二平推氣缸的行程，提高穩(wěn)定性。優(yōu)選的，所述縱向平推定位機構(gòu)包括固定在機架上的縱向平推氣缸、固定在縱向平推氣缸活塞上的第二縱向氣缸、固定在第二縱向氣缸活塞上的水平推板，所述水平推板上固定有至少一組導(dǎo)向滾輪；可以同時推動多個終端，提高定位效率。優(yōu)選的，所述終端開關(guān)蓋裝置包括開蓋組件和關(guān)蓋組件，所述開蓋組件包括至少兩個開蓋氣嘴、至少一個帶動開蓋氣嘴伸入兩個相鄰終端之間的開蓋伸縮裝置，所述機架上固定一個開蓋氣嘴，每個所述開蓋伸縮裝置的前端均固定一個開蓋氣嘴，所述開蓋氣嘴的出氣方向均斜向上朝向終端端蓋；所述關(guān)蓋組件包括至少兩個關(guān)蓋氣嘴、至少一個帶動關(guān)蓋氣嘴伸入兩個相鄰終端端蓋的關(guān)蓋伸縮裝置，所述機架上固定一個關(guān)蓋氣嘴，每個所述關(guān)蓋伸縮裝置的前端固定一個關(guān)蓋氣嘴，所述關(guān)蓋氣嘴的出氣方向均斜向上與終端端蓋垂直；利用氣流將終端端蓋吹開，檢測完后再用吹的方式使端蓋關(guān)上，對于靠近機架的端蓋氣嘴的位置是固定的，為了不影響檢測裝置內(nèi)其他部件的運行，設(shè)計使用伸縮裝置，需要開蓋或者關(guān)蓋時將氣嘴送到指定位置，在完成開蓋或者關(guān)蓋動作后，再將氣嘴收回，本裝置結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高，同時能避免對其他部件的干擾。優(yōu)選的，所述RS232插頭抓取機械手包括固定在機架上的葉片式擺動氣缸、由葉片式擺動氣缸驅(qū)動轉(zhuǎn)動且下端轉(zhuǎn)動設(shè)置在機架上的轉(zhuǎn)軸、通過連接板與轉(zhuǎn)軸固定連接的升降氣缸、通過支板與升降氣缸活塞固定連接的柔性自適應(yīng)機械手連接裝置、固定在柔性自適應(yīng)機械手連接裝置下端的機械手爪；結(jié)構(gòu)簡單操作方便迅速，抓取RS232插頭時準確率高，能準確的將RS232插入終端進行檢測或者將RS232拔出終端放入指定位置，能很好的適配在終端電能表自動化生產(chǎn)檢測線上。優(yōu)選的，所述柔性自適應(yīng)機械手連接裝置包括：固定在支板上的上固定管、底端與機械手爪固定的下固定管、將上固定管底端與下固定管頂端連接的柔性橡膠圈、定位銷軸、與支板固定連接驅(qū)動定位銷軸豎直運動的動力裝置，所述上固定管的內(nèi)孔、柔性橡膠圈的內(nèi)孔、下固定管的內(nèi)孔直徑相等且位于同一軸線上組成定位孔，所述定位銷軸豎直活動設(shè)置在定位孔內(nèi)，所述定位孔的中部設(shè)有與定位孔同軸且直徑大于定位孔的活動孔；通過定位銷軸與活動孔的位置關(guān)系，來控制機械手爪是處于柔性活動狀態(tài)，還是處于剛性連接狀態(tài)，在需要抓取時處于柔性活動狀態(tài)可以有效的消除電能表定位時產(chǎn)生的誤差，而轉(zhuǎn)為剛性連接狀態(tài)又可以順利的將RS232插頭拔出并插入指定的位置，從而很好的解決了電能表不能準確定位給拔RS232插頭工序造成故障的問題。優(yōu)選的，所述支板上固定有豎直的安裝板，所述動力裝置為氣缸，所述氣缸固定在安裝板上，所述定位銷軸的頂端與氣缸的活塞固定連接；所述定位銷軸的頂端通過連接頭固定在氣缸的活塞上，所述連接頭頂端開有螺紋通孔，所述氣缸的活塞上開有螺紋，所述連接頭的下端開有T形槽，所述T形槽的頂端與螺紋通孔相通，所述定位銷軸的頂端設(shè)有與T形槽相適配的T型頭；利用氣缸控制定位銷軸的豎直移動，高效便捷，活塞向下擰過螺紋通孔就可以頂住下面的定位銷軸，從而穩(wěn)固的將定位銷軸與氣缸連接在一起。優(yōu)選的，所述機械手爪包括固定在下固定管底端的機械手臂、對稱設(shè)置在機械手臂下端同步運動的左右兩根連接桿，每根連接桿上均固定有一個卡爪，所述卡爪包括與連接桿固定的連接部和抓取RS232插頭的爪體，所述連接部固定在連接桿的內(nèi)側(cè)，與左側(cè)的連接桿連接的卡爪其連接部橫截面為凸形，與右側(cè)的連接桿連接的卡爪其連接部橫截面為凹形；兩個所述爪體相對的面上均開有與RS232插頭頭部相適配的凹槽；通過兩個卡爪連接部之間的凹凸配合，既可以使兩個卡爪完整的合攏到位消除與插頭之間的間隙，又可以限制兩個卡爪之間的間距防止夾壞插頭，通過這種凹凸配合結(jié)構(gòu)也可以防止兩個卡爪在橫向上發(fā)生位移，同時針對不同的插頭可以更換不同型號的卡爪。優(yōu)選的，所述凹槽的頂面開有導(dǎo)向斜面，所述導(dǎo)向斜面與水平面的夾角和單個卡爪張開的角度相等；導(dǎo)向斜面在抓取RS232插頭時，能方便的使插頭的頭部卡入凹槽內(nèi)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點是：利用托舉定位裝置對終端托盤定位，然后對終端定位，再利用機械手將終端上的RS232插頭拔出，最后將終端端蓋關(guān)閉進入下個流程，本裝置據(jù)拔RS232插頭的要求設(shè)計最簡單的結(jié)構(gòu)，能準確的將RS232插頭拔出，有效的降低成本，提高產(chǎn)品競爭力。附圖說明圖1為本發(fā)明一種抓取終端RS232插頭裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明一種抓取終端RS232插頭裝置中終端定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為圖2的左視圖；圖4為圖2的俯視圖；圖5為本發(fā)明一種抓取終端RS232插頭裝置中終端開關(guān)蓋裝置和終端托盤托舉定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本發(fā)明一種抓取終端RS232插頭裝置中傾斜板的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為本發(fā)明一種抓取終端RS232插頭裝置中RS232插頭抓取機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8為本發(fā)明一種抓取終端RS232插頭裝置中柔性自適應(yīng)機械手連接裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖9為本發(fā)明一種抓取終端RS232插頭裝置中機械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式參閱圖1為本發(fā)明一種抓取終端RS232插頭裝置的實施例，一種抓取終端RS232插頭裝置，包括機架1、設(shè)置在機架下部的終端托盤托舉定位裝置3、設(shè)置在機架上的終端定位裝置4、設(shè)置在機架兩側(cè)的終端開關(guān)蓋裝置5、設(shè)置在終端上方機架上的RS232插頭抓取機械手6。如圖2至圖4所示，所述終端定位裝置4包括固定在終端2旁左側(cè)機架1上的第一橫向平推定位機構(gòu)251、固定在終端2上部機架1上的第二橫向平推定位機構(gòu)252、固定在機架1前方或者后方機架1上的縱向平推定位機構(gòu)253。還包括固定在終端2旁右側(cè)機架1上的第三橫向平推定位機構(gòu)257，所述第三橫向平推定位機構(gòu)257包括第三平推氣缸258和固定在第三平推氣缸258活塞頭部的墊片255，所述第三平推氣缸258的缸體通過安裝板256固定在機架1的橫梁上；所述第二橫向平推定位機構(gòu)252包括固定在終端2上部機架1上的第二平推氣缸259、與第二平推氣缸259活塞固定連接的第一縱向氣缸260，所述第一縱向氣缸260活塞的底部設(shè)有導(dǎo)向滾輪261；所述第一縱向氣缸260的活塞連接一根橫桿262，所述橫桿262的端部固定有豎桿263，所述豎桿263的下端固定有導(dǎo)向滾輪261。如圖3、圖4所示，所述縱向平推定位機構(gòu)253包括固定在機架1上的縱向平推氣缸264、固定在縱向平推氣缸264活塞上的第二縱向氣缸265、固定在第二縱向氣缸265活塞上的水平推板266，所述水平推板266上固定有至少一組導(dǎo)向滾輪261。如圖5所示，所述終端開關(guān)蓋裝置5包括開蓋組件和關(guān)蓋組件，所述開蓋組件包括至少兩個開蓋氣嘴201、至少一個帶動開蓋氣嘴201伸入兩個相鄰終端之間的開蓋伸縮裝置202，所述機架1上固定一個開蓋氣嘴201，每個所述開蓋伸縮裝置202的前端均固定一個開蓋氣嘴201，所述開蓋氣嘴201的出氣方向均斜向上朝向終端端蓋；所述關(guān)蓋組件包括至少兩個關(guān)蓋氣嘴203、至少一個帶動關(guān)蓋氣嘴203伸入兩個相鄰終端端蓋的關(guān)蓋伸縮裝置204，所述機架1上固定一個關(guān)蓋氣嘴203，每個所述關(guān)蓋伸縮裝置204的前端固定一個關(guān)蓋氣嘴203，所述關(guān)蓋氣嘴203的出氣方向均斜向上與終端端蓋垂直，所述開蓋伸縮裝置202和關(guān)蓋伸縮裝置204均為氣缸，所述氣缸的缸體通過傾斜板205固定在機架1上，如圖6所示，所述傾斜板205包括與機架1相連的水平部206、與氣缸缸體相連的傾斜部207、連接部208，所述連接部208為S形，連接部208一端與水平部206相連，連接部208另一端與傾斜部207相連。如圖7至圖9所示，所述RS232插頭抓取機械手6包括固定在機架上的葉片式擺動氣缸151、由葉片式擺動氣缸151驅(qū)動轉(zhuǎn)動且下端轉(zhuǎn)動設(shè)置在機架上的轉(zhuǎn)軸152、通過連接板153與轉(zhuǎn)軸152固定連接的升降氣缸154、通過支板101與升降氣缸154活塞固定連接的柔性自適應(yīng)機械手連接裝置155、固定在柔性自適應(yīng)機械手連接裝置155下端的機械手爪102。如圖8所示，所述柔性自適應(yīng)機械手連接裝置包括：固定在支板101上的上固定管103、底端與機械手爪102固定的下固定管104、將上固定管103底端與下固定管104頂端連接的柔性橡膠圈105、定位銷軸106、與支板101固定連接驅(qū)動定位銷軸106豎直運動的動力裝置，所述上固定管103的內(nèi)孔、柔性橡膠圈105的內(nèi)孔、下固定管104的內(nèi)孔直徑相等且位于同一軸線上組成定位孔108，所述定位銷軸106豎直活動設(shè)置在定位孔108內(nèi)，所述定位孔108的中部設(shè)有與定位孔108同軸且直徑大于定位孔108的活動孔109。所述支板101上固定有豎直的安裝板110，所述動力裝置為氣缸107，所述氣缸107固定在安裝板110上，所述定位銷軸106的頂端與氣缸107的活塞固定連接；所述定位銷軸106的頂端通過連接頭111固定在氣缸107的活塞上，所述連接頭111頂端開有螺紋通孔，所述氣缸107的活塞上開有螺紋，所述連接頭111的下端開有T形槽，所述T形槽的頂端與螺紋通孔相通，所述定位銷軸106的頂端設(shè)有與T形槽相適配的T型頭112；如圖9所示，所述機械手爪102包括固定在下固定管104底端的機械手臂301、對稱設(shè)置在機械手臂301下端同步運動的左右兩根連接桿302，每根連接桿302上均固定有一個卡爪303，所述卡爪303包括與連接桿302固定的連接部304和抓取RS232插頭的爪體305，所述連接部304固定在連接桿302的內(nèi)側(cè)，與左側(cè)的連接桿302連接的卡爪303其連接部304橫截面為凸形，與右側(cè)的連接桿302連接的卡爪303其連接部304橫截面為凹形；兩個所述爪體305相對的面上均開有與RS232插頭頭部相適配的凹槽306。所述凹槽306的頂面開有導(dǎo)向斜面307，所述導(dǎo)向斜面307與水平面的夾角和單個卡爪303張開的角度相等，所述凹槽306下部的爪體305橫截面為Y形，所述連接部304上開有與連接桿302相適配的放置槽，所述連接桿302的外側(cè)面與卡爪303的外側(cè)面在同一平面內(nèi)。如圖5所示，所述終端托盤托舉定位裝置3包括固定在機架下部的固定板31，所述固定板31上設(shè)有頂升氣缸32，頂升氣缸32兩側(cè)的固定板上設(shè)有直線導(dǎo)軌33，固定板31的上方設(shè)有頂升板34，頂升氣缸32的活塞與頂升板34固定連接，頂升板34上還設(shè)有與直線導(dǎo)軌配合的導(dǎo)桿35，頂升板上還設(shè)有與終端托盤底部定位孔相適配的定位柱36，當載有終端的終端托盤7通過輸送帶送到到指定位置，頂升氣缸啟動，使定位柱插入終端托盤內(nèi)，實現(xiàn)終端托盤定位。選擇第一橫向平推定位機構(gòu)251和第二橫向平推定位機構(gòu)252搭檔運行，第一平推氣缸254啟動將圖2中左側(cè)的終端2向右推，使終端2右邊靠在托盤中間的定位柱上，同時第二橫向平推定位機構(gòu)252也啟動，使豎桿263下部的導(dǎo)向滾輪261位于兩個終端2之間，再將圖2中右側(cè)的終端2向右推，使這個終端2靠在托盤的右橫邊上，然后第二縱向氣缸265向下運動，平推氣缸啟動將同時推動兩個終端2縱向移動，最終靠在托盤的橫邊上，從而完成終端2的定位。根據(jù)客戶需要也可以選擇第三橫向平推定位機構(gòu)257和第二橫向平推定位機構(gòu)252搭檔運行，其運行過程與第一橫向平推定位機構(gòu)251和第二橫向平推定位機構(gòu)252搭檔運行基本一致，只是橫向推動終端的方向相反，但是如果選擇第一橫向平推定位機構(gòu)251和第三橫向平推定位機構(gòu)257搭檔運行將會使兩個終端2之間的間距過小，而造成開蓋裝置無法運行的問題。相應(yīng)的本裝置上設(shè)有兩組RS232插頭抓取機械手，以提高檢測效率，圖4中箭頭方向為放下RS232插頭時葉片式擺動氣缸的旋轉(zhuǎn)方向，當需要拔取終端上的RS232插頭時，葉片式擺動氣缸啟動，帶動轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)使機械手爪運行到RS232插頭上方，定位銷軸106的下端位于活動孔109內(nèi)，此時由于上固定管103與下固定管104通過柔性橡膠圈105連接，使得下固定管104有一定的擺動空間，這樣機械手爪102就有一定的擺動范圍來抵消定位誤差，以便機械手爪102準確的抓住RS232插頭的頭部，控制兩個卡爪303打開，升降氣缸的活塞向下運動，使RS232的頭部位于兩個卡爪303的凹槽306之間，導(dǎo)向斜面307與RS232插頭頂部接觸，然后控制兩個卡爪303回收，使RS232插頭頂部進入凹槽306內(nèi)，同時RS232插頭與頂部連接的頸部卡入凹槽306下部的Y形爪體305中，左卡爪303的凸形連接部304與右卡爪303的凹形連接部304配合，然后氣缸107啟動，使定位銷軸106向下移動，定位銷軸106的下端插入定位孔108的下部，上固定管103、柔性橡膠圈105、下固定管104處于剛性連接狀態(tài)，此時機械手爪102便不可再擺動了，再啟動升降氣缸使其活塞向上運動，將RS232插頭拔離終端，然后葉片式擺動氣缸啟動，使機械手爪運行到放置RS232插頭的指定位置，重復(fù)上述動作將RS232放入指定插槽內(nèi)。然后關(guān)蓋伸縮裝置204伸出，使關(guān)蓋氣嘴203位于左側(cè)的終端端蓋和右側(cè)終端之間，并且不會干涉到右側(cè)的終端端蓋關(guān)閉，然后關(guān)蓋伸縮裝置204上的關(guān)蓋氣嘴203和設(shè)置在機架右側(cè)的關(guān)蓋氣嘴203同時啟動，分別朝左右兩個終端的端蓋吹氣，使兩個終端的端蓋關(guān)閉，然后關(guān)蓋伸縮裝置204縮回到初始位置，頂升氣缸向下移動，將終端托盤放回輸送帶上進入后續(xù)步驟。本裝置結(jié)構(gòu)簡單，使用可靠性高，利用氣流控制終端端蓋的開關(guān)，在抓取RS232插頭的時候也設(shè)計了柔性連接部分，來盡可能的消除誤差對機械手抓取RS232插頭的影響。以上所述僅為本發(fā)明的具體實施例，但本發(fā)明的技術(shù)特征并不局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明的領(lǐng)域內(nèi)，所作的變化或修飾皆涵蓋在本發(fā)明的專利范圍之中。