本發(fā)明涉及一種片狀物姿態(tài)調(diào)整方法。

背景技術(shù)：

在當(dāng)今工業(yè)生產(chǎn)中，通常利用依次排列的多臺設(shè)備組成的生產(chǎn)線對片狀物進(jìn)行加工處理，從而在該生產(chǎn)線中，通常采用傳統(tǒng)機(jī)械式傳輸結(jié)構(gòu)，例如鏈輪、擺桿等結(jié)構(gòu)，進(jìn)行片狀物的傳輸。但是，在將片狀物從片狀物堆拾取后傳輸?shù)较乱坏拦ば?，或者各個(gè)工序之間的片狀物傳輸過程中，片狀物經(jīng)常會產(chǎn)生偏移，對于精度要求較高的工序，這樣的歪斜將會明顯導(dǎo)致加工質(zhì)量的降低、廢品率提高。

為了克服這個(gè)問題，現(xiàn)有技術(shù)中通常采用擋板、對齊塊等對齊裝置在各個(gè)工序之間的位置對片狀物進(jìn)行對齊。但是，這樣的對齊方式不僅需要片狀物停止進(jìn)行對齊，降低了片狀物的傳輸速度和傳輸效率，還會因?yàn)槠瑺钗镒陨淼膹椥曰蛘咂瑺钗锱c對齊裝置之間的碰撞而導(dǎo)致不能對齊或?qū)R不準(zhǔn)，從而不能很好地解決片狀物傳輸過程中的片狀物歪斜的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的任務(wù)在于，提供一種片狀物姿態(tài)調(diào)整方法，可有效地在片狀物的傳輸過程中實(shí)現(xiàn)片狀物的對齊，并且大大提高了片狀物的對齊精確度和對齊效率，解決現(xiàn)有技術(shù)中片狀物傳輸過程由于片狀物對齊導(dǎo)致的加工效率低下，或者由于片狀物對齊不準(zhǔn)導(dǎo)致的后續(xù)加工廢品率高，加工成本高等問題。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供一種片狀物姿態(tài)調(diào)整方法，包括以下步驟：

步驟一：利用片狀物拾取裝置拾取片狀物；

步驟二：第一傳輸裝置推動(dòng)所述片狀物拾取裝置移動(dòng)，以沿第一傳輸路徑傳輸片狀物；其中

在所述第一傳輸路徑中分開設(shè)置有多個(gè)第一檢測單元，所述多個(gè)第一檢測單元在所述 第一傳輸路徑的傳輸方向上不彼此重疊；所述片狀物上設(shè)有與所述多個(gè)第一檢測單元相對應(yīng)的多個(gè)第一檢測標(biāo)記，當(dāng)片狀物以預(yù)定的姿態(tài)進(jìn)行傳輸時(shí)，所述多個(gè)第一檢測標(biāo)記能夠同時(shí)經(jīng)過對應(yīng)的所述第一檢測單元；

當(dāng)所述第一傳輸裝置開始推動(dòng)所述片狀物拾取裝置移動(dòng)時(shí)，所述計(jì)數(shù)裝置開始計(jì)數(shù)，并且當(dāng)各個(gè)所述第一檢測標(biāo)記通過與其對應(yīng)的所述第一檢測單元時(shí)，計(jì)數(shù)裝置分別記錄對應(yīng)于每個(gè)所述第一檢測標(biāo)記的第一計(jì)數(shù)值；

步驟三：當(dāng)所述片狀物上的每個(gè)所述第一檢測標(biāo)記均經(jīng)過對應(yīng)的所述第一檢測單元時(shí)，所述計(jì)數(shù)裝置停止計(jì)數(shù)，并且將分別對應(yīng)于所述多個(gè)第一檢測單元的各個(gè)所述第一計(jì)數(shù)值傳輸?shù)娇刂蒲b置，所述控制裝置將各個(gè)所述第一計(jì)數(shù)值與第一期望數(shù)值進(jìn)行比較，其中，所述第一期望數(shù)值為當(dāng)所述片狀物以預(yù)定的姿態(tài)進(jìn)行傳輸時(shí)，所述第一檢測標(biāo)記經(jīng)過對應(yīng)的所述第一檢測單元所得的計(jì)數(shù)值；

步驟四：所述控制裝置根據(jù)所述各個(gè)第一計(jì)數(shù)值與所述第一期望數(shù)值進(jìn)行比較后的比較值控制所述第一傳輸裝置，以使得所述片狀物沿著所述第一傳輸路徑到達(dá)第一傳輸終點(diǎn)時(shí)，所述片狀物的姿態(tài)調(diào)整為所述片狀物的各個(gè)第一檢測標(biāo)記與對應(yīng)的第一預(yù)定位置對齊。

根據(jù)本發(fā)明所提供的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法，在片狀物的傳輸過程中就能夠精確并且高效率地完成片狀物的對齊，從而在片狀物到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)就能夠與目標(biāo)位置對齊，以方便地進(jìn)行下步工序的操作。

進(jìn)一步地，第一傳輸路徑為直線路徑。優(yōu)選地，片狀物拾取裝置以夾持片狀物的方式拾取并傳輸片狀物；其中，片狀物拾取裝置夾持片狀物的邊緣，并且片狀物的被夾持的邊緣與第一傳輸路徑交叉。

進(jìn)一步地，所述多個(gè)第一檢測標(biāo)記彼此分離地設(shè)置于所述片狀物上；其中，每個(gè)所述第一檢測標(biāo)記為點(diǎn)，并且所有的所述第一檢測標(biāo)記均位于第一直線上，所述第一直線與所述第一傳輸路徑的傳輸方向交叉。

優(yōu)選地，所述多個(gè)第一檢測標(biāo)記相對于所述第一傳輸路徑的傳輸方向?qū)ΨQ地設(shè)置于所述片狀物上；其中，

每個(gè)所述第一檢測標(biāo)記為直線段，并且所有的所述第一檢測標(biāo)記均位于第一直線上，所述第一直線與所述第一傳輸路徑的傳輸方向交叉。更進(jìn)一步，所述第一直線為虛擬直線。

進(jìn)一步地，片狀物為矩形片狀物，第一直線靠近并且平行于片狀物的被夾持的邊緣。

優(yōu)選地，與各所述第一檢測標(biāo)記對應(yīng)的第一預(yù)定位置沿著所述第一傳輸路徑與對應(yīng)的所述第一檢測單元之間具有預(yù)定距離。

更進(jìn)一步，與各所述第一檢測標(biāo)記對應(yīng)的第一預(yù)定位置均位于第二直線上；并且，所述第二直線與所述第一傳輸路徑的傳輸方向交叉。更進(jìn)一步，所述第二直線為虛擬直線。

優(yōu)選地，所述第一直線與所述第一傳輸路徑的傳輸方向垂直，并且所述第二直線與所述第一傳輸路徑的傳輸方向垂直。

優(yōu)選地，所述第一傳輸裝置包括多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元，用于驅(qū)動(dòng)所述片狀物拾取裝置做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)；其中，所述多個(gè)第一檢測單元與所述多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元一一對應(yīng)；當(dāng)所述片狀物拾取裝置拾取片狀物后，所述多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元以相同的驅(qū)動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)所述片狀物拾取裝置開始傳輸所述片狀物，同時(shí)所述計(jì)數(shù)裝置開始計(jì)數(shù)。

優(yōu)選地，所述多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元相對于所述第一傳輸路徑的傳輸方向?qū)ΨQ設(shè)置于所述片狀物拾取裝置上。

更進(jìn)一步，在步驟四中，從所述片狀物上的各個(gè)所述第一檢測標(biāo)記全部通過對應(yīng)的所述第一檢測單元開始，所述控制裝置根據(jù)所述各個(gè)第一計(jì)數(shù)值與所述第一期望數(shù)值進(jìn)行比較后的比較值對所述多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元中的至少一個(gè)的驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行改變，以使得所述片狀物到達(dá)所述第一傳輸終點(diǎn)時(shí)所述第一直線與所述第二直線對齊。

進(jìn)一步地，所述控制裝置根據(jù)所述各個(gè)第一計(jì)數(shù)值與所述第一期望數(shù)值進(jìn)行比較后的比較值對所述多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)方式同步地進(jìn)行改變，以使得所述片狀物到達(dá)所述第一傳輸終點(diǎn)時(shí)所述第一直線與所述第二直線對齊。

優(yōu)選地，所述控制裝置根據(jù)所述各個(gè)第一計(jì)數(shù)值與所述第一期望數(shù)值進(jìn)行比較后的比較值對所述多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)位移同步地進(jìn)行改變，以使得所述片狀物到達(dá)所述第一傳輸終點(diǎn)時(shí)所述第一直線與所述第二直線對齊。

進(jìn)一步地，所述多個(gè)第一檢測標(biāo)記為兩個(gè)，所述多個(gè)第一檢測單元為兩個(gè)，并且所述多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元為兩個(gè)；其中，所述兩個(gè)第一檢測標(biāo)記中，先經(jīng)過對應(yīng)的第一檢測單元的所述第一檢測標(biāo)記為P1，在所述第一檢測標(biāo)記P1之后經(jīng)過對應(yīng)的第一檢測單元的所述第一檢測標(biāo)記為P2；所述第一檢測標(biāo)記P1經(jīng)過所述對應(yīng)的第一檢測單元時(shí)，所述計(jì)數(shù)裝置記錄的第一計(jì)數(shù)值為D1，并且，所述第一檢測標(biāo)記P2經(jīng)過對應(yīng)的所述第一檢測單元時(shí)，所計(jì)數(shù)裝置記錄的第一計(jì)數(shù)值為D2；在所述步驟四中，所述控制裝置控制所述兩個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)位移同步地進(jìn)行改變，其中，與每個(gè)所述第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)位移所對應(yīng)的 計(jì)數(shù)值的改變量的大小為：S＝|D2-D1|/2。

更進(jìn)一步地，各個(gè)所述第一驅(qū)動(dòng)單元分別包括推桿與動(dòng)力源，其中，所述動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)所述推桿，以使得所述片狀物拾取裝置移動(dòng)。更進(jìn)一步，每個(gè)所述第一驅(qū)動(dòng)單元的動(dòng)力源為伺服電機(jī)，并且所述第一計(jì)數(shù)值對應(yīng)于驅(qū)動(dòng)所述伺服電機(jī)的脈沖數(shù)量。或者，每個(gè)所述第一驅(qū)動(dòng)單元的動(dòng)力源為電機(jī)，并且所述第一計(jì)數(shù)值對應(yīng)于所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)時(shí)間。

優(yōu)選地，所述控制裝置根據(jù)所述各個(gè)第一計(jì)數(shù)值與所述第一期望數(shù)值進(jìn)行比較后的比較值對所述多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)速度同步地進(jìn)行改變，以使得所述片狀物到達(dá)所述第一傳輸終點(diǎn)時(shí)所述第一直線與所述第二直線對齊。

優(yōu)選地，根據(jù)本發(fā)明的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法還進(jìn)一步包括：步驟五：當(dāng)所述片狀物沿著所述第一傳輸路徑到達(dá)所述第一傳輸終點(diǎn)后，所述控制裝置控制第二傳輸裝置推動(dòng)所述片狀物拾取裝置，以沿著第二傳輸路徑繼續(xù)傳輸片狀物，直至所述片狀物到達(dá)第二傳輸終點(diǎn)；其中，所述第二傳輸路徑的傳輸方向與所述第一傳輸路徑的傳輸方向交叉。優(yōu)選地，所述第二傳輸路徑的傳輸方向與所述第一傳輸路徑的傳輸方向垂直。

進(jìn)一步地，所述片狀物上設(shè)置有至少一個(gè)第二檢測標(biāo)記，并且所述第二傳輸路徑上設(shè)置有與所述至少一個(gè)第二檢測標(biāo)記一一對應(yīng)的至少一個(gè)第二檢測單元；并且

在所述步驟五中，當(dāng)所述第二傳輸裝置開始沿著所述第二傳輸路徑推動(dòng)所述片狀物拾取裝置移動(dòng)時(shí)，所述計(jì)數(shù)裝置開始計(jì)數(shù)，并且分別記錄所述片狀物上的每個(gè)所述第二檢測標(biāo)記通過對應(yīng)的一個(gè)所述第二檢測單元時(shí)的第二計(jì)數(shù)值；并且

當(dāng)片狀物上的每個(gè)所述第二檢測標(biāo)記均經(jīng)過對應(yīng)的所述第二檢測單元時(shí)，所述計(jì)數(shù)裝置停止計(jì)數(shù)，并且將各個(gè)所述第二計(jì)數(shù)值傳輸?shù)娇刂蒲b置；并且

所述控制裝置根據(jù)所述至少一個(gè)第二計(jì)數(shù)值控制所述第二傳輸裝置，以使得所述片狀物沿著所述第二傳輸路徑到達(dá)第二傳輸終點(diǎn)時(shí)所述片狀物的姿態(tài)調(diào)整為所述片狀物的各個(gè)所述第二檢測標(biāo)記與對應(yīng)的第二預(yù)定位置對齊。

優(yōu)選地，所述第二傳輸裝置包括至少一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)單元；其中，所述第二檢測單元與所述第二驅(qū)動(dòng)單元一一對應(yīng)；并且當(dāng)所述第二傳輸裝置開始傳輸所述片狀物時(shí)，所述至少一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)單元以相同的驅(qū)動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)所述第二傳輸裝置，同時(shí)所述計(jì)數(shù)裝置開始計(jì)數(shù)。

進(jìn)一步地，各個(gè)所述第二驅(qū)動(dòng)單元與對應(yīng)的一個(gè)所述第二檢測單元在所述第二傳輸路徑的傳輸方向上對齊。

優(yōu)選地，所述至少一個(gè)第二檢測標(biāo)記為一個(gè)，所述至少一個(gè)第二檢測單元為一個(gè)，所述至少一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)單元為一個(gè)；并且所述控制裝置將所述第二計(jì)數(shù)值與第二期望數(shù)值進(jìn)行比較計(jì)算，并依據(jù)比較計(jì)算得到的比較值控制所述第二驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)方式，以使得所述片狀物沿著所述第二傳輸路徑到達(dá)第二傳輸終點(diǎn)時(shí)所述片狀物的姿態(tài)調(diào)整為所述片狀物的第二檢測標(biāo)記與對應(yīng)的第二預(yù)定位置對齊。

進(jìn)一步地，每個(gè)所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括推桿與動(dòng)力源，其中，所述動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)所述推桿，以使得所述片狀物拾取裝置移動(dòng)。

更進(jìn)一步，每個(gè)所述第二驅(qū)動(dòng)單元的動(dòng)力源為伺服電機(jī)，并且所述第二計(jì)數(shù)值對應(yīng)于驅(qū)動(dòng)所述伺服電機(jī)的脈沖數(shù)量?；蛘?，每個(gè)所述第二驅(qū)動(dòng)單元的動(dòng)力源為電機(jī)，并且所述第二計(jì)數(shù)值對應(yīng)于所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)時(shí)間。

優(yōu)選地，片狀物拾取裝置包括底座以及固定設(shè)置在底座上的夾持裝置。進(jìn)一步地，夾持裝置為牙排。

優(yōu)選地，在步驟一中，所述片狀物拾取裝置從片狀物堆中拾取片狀物；并且在所述步驟一之前，還包括對所述片狀物堆進(jìn)行預(yù)對齊的準(zhǔn)備步驟。

如上所述，根據(jù)本發(fā)明所提供的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法，在片狀物的傳輸過程中就能夠精確并且高效率地完成片狀物的對齊，從而在片狀物到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)就能夠與目標(biāo)位置對齊，以方便地進(jìn)行下步工序的操作。進(jìn)一步，根據(jù)本發(fā)明所提供的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法，能夠很方便地結(jié)合用于片狀物傳輸系統(tǒng)中，從而方便地克服了現(xiàn)有技術(shù)中由于片狀物對齊工序?qū)е碌募庸ば实拖拢蛘哂捎谄瑺钗飳R不準(zhǔn)導(dǎo)致的后續(xù)加工廢品率高，加工成本高等問題。為讓本發(fā)明的上述內(nèi)容能更明顯易懂，下文特舉優(yōu)選實(shí)施例，并結(jié)合附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

下面將結(jié)合附圖介紹本發(fā)明。

圖1和圖2顯示為根據(jù)本發(fā)明的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法的較佳實(shí)施例的示意流程圖；

圖3顯示根據(jù)本發(fā)明的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法的較佳實(shí)施例中，片狀物沿著第一傳輸路徑進(jìn)行傳輸?shù)慕Y(jié)構(gòu)示意圖；

圖4顯示根據(jù)本發(fā)明的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法的較佳實(shí)施例中，片狀物沿著第二傳輸路徑進(jìn)行傳輸?shù)慕Y(jié)構(gòu)示意圖。

標(biāo)號說明

1 片狀物

2 拾取裝置

3 第一檢測標(biāo)記

31 第一直線

4 第一檢測單元

51 第二直線

5 第一預(yù)定位置

6 第二檢測標(biāo)記

7 第二檢測單元

8 第二預(yù)定位置

具體實(shí)施方式

以下由特定的具體實(shí)施例說明本發(fā)明的實(shí)施方式，熟悉此技術(shù)的人士可由本說明書所揭示的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)及功效。本說明書的實(shí)施例中的片狀物以紙張為例進(jìn)行說明，但是本發(fā)明并不僅限于此，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以很容易想到利用本發(fā)明對各種片狀物進(jìn)行傳輸，例如：鋼板、樹脂板等各種片狀物。

本發(fā)明提供一種片狀物姿態(tài)調(diào)整方法，用于克服片狀物在傳輸過程中因擺放位置、傳送角度偏差等原因使得片狀物到達(dá)傳輸終點(diǎn)時(shí)與預(yù)定位置和預(yù)定姿態(tài)產(chǎn)生偏差、歪斜的情況，保證片狀物以預(yù)定的姿態(tài)到達(dá)傳輸終點(diǎn)，從而能夠精確地進(jìn)行后續(xù)工序。

下面，將參照后附的說明書附圖1至4對本發(fā)明的較佳實(shí)施例進(jìn)行說明。具體來說，根據(jù)本發(fā)明的較佳實(shí)施例提供的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法包括以下步驟：

步驟一(如后附說明書附圖1中的步驟S1所示)：利用片狀物拾取裝置2拾取片狀物1。更為具體地，根據(jù)本發(fā)明的片狀物拾取裝置2可采用夾持、吸附等各種方式將片狀物1從片狀物堆中取出，以便于進(jìn)行后續(xù)工序作業(yè)，這與實(shí)際片狀物的材質(zhì)、具體設(shè)備的使用場合，以及后續(xù)工序的布置等實(shí)際使用條件有關(guān)，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠根據(jù)具體的實(shí)際使用條件確定片狀物拾取裝置2的具體形式。更進(jìn)一步，在根據(jù)本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，利用片狀物拾取裝置2從片狀物堆中拾取片狀物1，但是本發(fā)明并不僅限于此，本發(fā)明所提供的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法可以用于各種片狀物供應(yīng)方式。更為具體地，在本發(fā)明的較佳實(shí) 施例中，片狀物拾取裝置2優(yōu)選以夾持片狀物的方式拾取并傳輸片狀物。通過夾持的方式傳輸片狀物能夠比較可靠地拾取和傳輸片狀物，從而在傳輸過程中片狀物不容易相對片狀物拾取裝置2發(fā)生偏轉(zhuǎn)或偏移，從而能夠避免由于片狀物在傳輸過程中的偏轉(zhuǎn)或偏移導(dǎo)致第一檢測標(biāo)記3在計(jì)數(shù)過程中發(fā)生位移，從而使片狀物姿態(tài)調(diào)整的精確度降低。

步驟二(如后附說明書附圖1中的步驟S2所示)：第一傳輸裝置(未圖示)推動(dòng)片狀物拾取裝置2移動(dòng)，以沿第一傳輸路徑傳輸片狀物1。更為具體地，根據(jù)本發(fā)明的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法，在第一傳輸路徑中彼此分離地設(shè)置有多個(gè)第一檢測單元4，以便于檢測片狀物的位置或姿態(tài)，多個(gè)第一檢測單元4在第一傳輸路徑的傳輸方向上不重疊；片狀物1上設(shè)有與多個(gè)第一檢測單元4相對應(yīng)的多個(gè)第一檢測標(biāo)記3，當(dāng)片狀物1以預(yù)定的姿態(tài)進(jìn)行傳輸時(shí)，第一檢測標(biāo)記3可同時(shí)經(jīng)過對應(yīng)的第一檢測單元4。更進(jìn)一步，在采用本發(fā)明的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法的片狀物傳輸系統(tǒng)中還設(shè)置有計(jì)數(shù)裝置，該計(jì)數(shù)裝置能夠在第一傳輸裝置推動(dòng)片狀物拾取裝置2移動(dòng)，以傳輸片狀物1時(shí)進(jìn)行計(jì)數(shù)，并能夠記錄計(jì)數(shù)值。當(dāng)?shù)谝粋鬏斞b置開始推動(dòng)片狀物拾取裝置2移動(dòng)時(shí)，計(jì)數(shù)裝置開始計(jì)數(shù)，并且當(dāng)各個(gè)第一檢測標(biāo)記3通過與其對應(yīng)的第一檢測單元4時(shí)，計(jì)數(shù)裝置分別記錄對應(yīng)于每個(gè)第一檢測標(biāo)記3的第一計(jì)數(shù)值。

如圖3所示，在片狀物沿箭頭A所示的第一傳輸路徑的傳輸方向進(jìn)行傳輸?shù)倪^程中，當(dāng)?shù)谝粋鬏斞b置開始推動(dòng)片狀物拾取裝置2以使片狀物沿著第一傳輸路徑移動(dòng)時(shí)，計(jì)數(shù)裝置(未圖示)開始計(jì)數(shù)，并且在多個(gè)第一檢測標(biāo)記3中的每個(gè)第一檢測標(biāo)記3經(jīng)過設(shè)置于第一傳輸路徑中的多個(gè)第一檢測單元4中與該第一檢測標(biāo)記3對應(yīng)的一個(gè)第一檢測單元4時(shí)，計(jì)數(shù)裝置記錄對應(yīng)于每個(gè)第一檢測標(biāo)記3的第一計(jì)數(shù)值。也就是說，在第一傳輸裝置開始推動(dòng)片狀物拾取裝置2沿著第一傳輸路徑移動(dòng)時(shí)，計(jì)數(shù)裝置開始計(jì)數(shù)，并且在每個(gè)第一檢測標(biāo)記3通過對應(yīng)的第一檢測單元4時(shí)，該計(jì)數(shù)裝置分別記錄對應(yīng)于該第一檢測標(biāo)記3的計(jì)數(shù)值，以供將來使用。

步驟三(如后附說明書附圖1中的步驟S3所示)：當(dāng)片狀物1上的所有第一檢測標(biāo)記3全部經(jīng)過對應(yīng)的第一檢測單元4時(shí)，計(jì)數(shù)裝置停止計(jì)數(shù)，并且將分別對應(yīng)于多個(gè)第一檢測標(biāo)記3的第一計(jì)數(shù)值傳輸?shù)接糜诳刂频谝粋鬏斞b置運(yùn)動(dòng)的控制裝置，該控制裝置將各個(gè)第一計(jì)數(shù)值與第一期望數(shù)值進(jìn)行比較，其中，第一期望數(shù)值為當(dāng)片狀物1以預(yù)定的姿態(tài)進(jìn)行傳輸時(shí)，第一檢測標(biāo)記3通過對應(yīng)的第一檢測單元4所得的計(jì)數(shù)值。

更為具體地，在片狀物1上的多個(gè)第一檢測標(biāo)記3中的每個(gè)第一檢測標(biāo)記3均經(jīng)過對 應(yīng)的第一檢測單元4時(shí)，計(jì)數(shù)裝置已經(jīng)記錄了對應(yīng)于各個(gè)第一檢測標(biāo)記3的所有第一計(jì)數(shù)值，然后該計(jì)數(shù)裝置停止計(jì)數(shù)。接下來，計(jì)數(shù)裝置將對應(yīng)于各個(gè)第一檢測標(biāo)記3的多個(gè)第一計(jì)數(shù)值傳輸?shù)狡瑺钗飩鬏斚到y(tǒng)的控制裝置。根據(jù)對應(yīng)于每個(gè)第一檢測標(biāo)記3的第一計(jì)數(shù)值與預(yù)先存儲在控制裝置中的第一期望數(shù)值進(jìn)行比較，控制裝置能夠很容易地獲得各個(gè)第一檢測標(biāo)記3經(jīng)過對應(yīng)的第一檢測單元4時(shí)所走過的距離，并進(jìn)一步獲得各個(gè)第一檢測單元4在片狀物1開始移動(dòng)時(shí)所處的位置。更為具體地，根據(jù)本發(fā)明較佳實(shí)施例所提供的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法中，第一傳輸裝置從開始推動(dòng)片狀物拾取裝置2直至所有的第一檢測標(biāo)記3均通過對應(yīng)的第一檢測單元4的過程中，該第一傳輸裝置持續(xù)以勻速的方式推動(dòng)片狀物拾取裝置2，而對應(yīng)于每個(gè)第一檢測標(biāo)記3記錄的第一計(jì)數(shù)值對應(yīng)于驅(qū)動(dòng)第一傳輸裝置的伺服電機(jī)的脈沖數(shù)量。因此，當(dāng)計(jì)數(shù)裝置記錄了對應(yīng)于某一第一檢測標(biāo)記3的第一計(jì)數(shù)值后，控制裝置可以根據(jù)該第一計(jì)數(shù)值與預(yù)先存儲在控制裝置中的第一期望數(shù)值的比較值，結(jié)合第一傳輸裝置的傳輸速度，很容易地獲得各個(gè)第一檢測標(biāo)記3經(jīng)過對應(yīng)的第一檢測單元4時(shí)所走過的距離，并進(jìn)一步獲得各個(gè)第一檢測單元4在片狀物1開始移動(dòng)時(shí)所處的位置，以及正由于在被傳輸?shù)钠瑺钗锏耐嵝倍鴮?dǎo)致的其上設(shè)置的各個(gè)第一檢測標(biāo)記3與處于預(yù)定姿態(tài)(即，不歪斜)的片狀物上的相應(yīng)第一檢測標(biāo)記3相比所需補(bǔ)償?shù)奈灰屏俊?/p>

步驟四(如后附說明書附圖1中的步驟S4所示)：控制裝置根據(jù)第一計(jì)數(shù)值與第一期望數(shù)值進(jìn)行比較后的比較值控制第一傳輸裝置，以使得片狀物沿著第一傳輸路徑到達(dá)第一傳輸終點(diǎn)時(shí)，片狀物的姿態(tài)調(diào)整為片狀物的每個(gè)第一檢測標(biāo)記3與對應(yīng)的第一預(yù)定位置5對齊。更為具體地，在控制裝置獲得所有第一檢測標(biāo)記3的第一計(jì)數(shù)值后，首先將各個(gè)第一計(jì)數(shù)值與預(yù)先存儲在控制裝置中的第一期望數(shù)值進(jìn)行比較，并進(jìn)一步根據(jù)比較得到的比較值確定各個(gè)第一檢測標(biāo)記3的位置，以及各個(gè)第一檢測標(biāo)記3之間的相對位置，從而在接下來的傳輸過程中通過對第一傳輸裝置的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行修正，例如使第一傳輸裝置產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動(dòng)或者速度變化等，以在片狀物沿著第一傳輸路徑到達(dá)第一傳輸終點(diǎn)時(shí)，使得片狀物的姿態(tài)調(diào)整為每個(gè)第一檢測標(biāo)記3與對應(yīng)的第一預(yù)定位置5對齊。進(jìn)一步地，在步驟四中，從片狀物上的所有第一檢測標(biāo)記3全部通過對應(yīng)的第一檢測單元4開始，控制裝置根據(jù)各個(gè)第一計(jì)數(shù)值與預(yù)先存儲在控制裝置中的第一期望數(shù)值之間的比較值對第一傳輸裝置的驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行改變，以使得片狀物到達(dá)第一傳輸終點(diǎn)時(shí)每個(gè)第一檢測標(biāo)記3與對應(yīng)的第一預(yù)定位置5對齊。

通過上述步驟，通過片狀物拾取裝置2拾取的片狀物能夠在片狀物拾取裝置2的帶動(dòng) 下沿著第一傳輸路徑移動(dòng)，并在該片狀物到達(dá)第一傳輸終點(diǎn)時(shí)，使得片狀物的姿態(tài)調(diào)整為每個(gè)第一檢測標(biāo)記3與對應(yīng)的第一預(yù)定位置5對齊。因此，根據(jù)本發(fā)明所提供的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法，在片狀物沿著第一傳輸路徑的傳輸過程中就能夠精確并且高效率地完成片狀物在一個(gè)方向上的對齊，從而在片狀物到達(dá)該第一傳輸路徑的傳輸終點(diǎn)時(shí)就能夠與目標(biāo)位置對齊，以方便地進(jìn)行后續(xù)工序的操作。

更進(jìn)一步，在根據(jù)本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，第一傳輸路徑為直線路徑。但是本發(fā)明并不僅限于此，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際使用和設(shè)計(jì)需要，任意選擇第一傳輸路徑的形狀。例如，該第一傳輸路徑可以是折線或者曲線形式。

更進(jìn)一步，在根據(jù)本發(fā)明的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法中，片狀物拾取裝置2優(yōu)選采用夾持片狀物的方法拾取片狀物。更為具體地，在根據(jù)本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，片狀物拾取裝置2優(yōu)選采用夾持片狀物的邊緣的方法拾取片狀物，并且片狀物的被夾持的邊緣與第一傳輸路徑交叉。但是，本發(fā)明并不僅限于此，在根據(jù)本發(fā)明所提供的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法中，片狀物拾取裝置2可以采用各種構(gòu)造，而該片狀物拾取裝置2拾取與相對固定片狀物的位置也可以各不相同。例如，當(dāng)片狀物拾取裝置2采用真空吸取式吸取片狀物時(shí)，該片狀物拾取裝置2相對固定片狀物的位置可以位于片狀物1的中央位置；或者，片狀物拾取裝置2采用夾持方式拾取片狀物時(shí)，該片狀物拾取裝置2也可以夾持該片狀物1不與第一傳輸路徑交叉的邊緣，或者夾持片狀物1的中央位置。這都是本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)和使用需要任意選擇的。更進(jìn)一步，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，片狀物拾取裝置2優(yōu)選為包括底座以及固定設(shè)置在底座上的夾持裝置，利用夾持裝置將片狀物從片狀物堆中以夾持的方式取出，以進(jìn)行后續(xù)工序。更為具體地，夾持裝置優(yōu)選為并排設(shè)置于底座上的多個(gè)叼牙構(gòu)成的牙排。

更進(jìn)一步，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，當(dāng)片狀物1以預(yù)定姿態(tài)被傳輸時(shí)，該片狀物1上設(shè)置的多個(gè)第一檢測標(biāo)記3能夠同時(shí)分別經(jīng)過對應(yīng)的第一檢測單元4，從而計(jì)數(shù)裝置將會記錄到多個(gè)彼此相同的第一計(jì)數(shù)值。而當(dāng)該片狀物以歪斜的姿態(tài)(即，非預(yù)定姿態(tài))被傳輸時(shí)，計(jì)數(shù)裝置將會記錄到多個(gè)不同的第一計(jì)數(shù)值，從而控制裝置根據(jù)該多個(gè)不同的第一計(jì)數(shù)值分別與第一預(yù)定數(shù)值之間的比較值控制第一傳輸裝置，以在到達(dá)第一傳輸終點(diǎn)時(shí)，被校正到未偏移的姿態(tài)。該片狀物1的姿態(tài)調(diào)整為片狀物的各個(gè)第一檢測標(biāo)記3與對應(yīng)的第一預(yù)定位置5對齊。

更進(jìn)一步，如圖3所示，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，多個(gè)第一檢測標(biāo)記3相對于第一 傳輸路徑的傳輸方向(如說明書附圖3中的箭頭A所示)彼此分離地設(shè)置于片狀物1上。更進(jìn)一步，每個(gè)第一檢測標(biāo)記3為直線段，并且所有的第一檢測標(biāo)記3均位于第一直線31上，該第一直線31與第一傳輸路徑的傳輸方向交叉。具有這樣的構(gòu)造，即使片狀物拾取裝置2從片狀物堆拾取的片狀物1不是處于預(yù)定狀態(tài)，當(dāng)片狀物拾取裝置2沿著第一傳輸路徑傳輸該片狀物1時(shí)，只要形成為直線段的第一檢測標(biāo)記3上的任意一點(diǎn)通過對應(yīng)的第一檢測單元4，即認(rèn)為該第一檢測標(biāo)記3通過對應(yīng)的第一檢測單元4，從而完成對該第一檢測標(biāo)記3的檢測。更進(jìn)一步，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，所有的第一檢測標(biāo)記3均位于同一個(gè)直線，即第一直線31上。更進(jìn)一步，在本發(fā)明中，第一直線31可以是實(shí)際設(shè)置于片狀物1上的直線段、虛線段等各種形式，甚至可以是虛擬的直線，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際使用和設(shè)計(jì)需要進(jìn)行選擇設(shè)置。

更進(jìn)一步，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，片狀物1為矩形片狀物，并且所有的第一檢測標(biāo)記3所處的第一直線31靠近并且平行于該片狀物1被片狀物拾取裝置2夾持的邊緣。具有這樣的構(gòu)造，當(dāng)片狀物1到達(dá)第一傳輸路徑的傳輸終點(diǎn)時(shí)，通過使得位于第一直線31上的每個(gè)第一檢測標(biāo)記3均與對應(yīng)的第一預(yù)定位置5對齊，從而能夠使得每張片狀物1的邊緣精確地對齊，從而實(shí)現(xiàn)多張片狀物1的對齊。

但是，本發(fā)明并不僅限于此，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)和使用需要任意選擇該多個(gè)第一檢測標(biāo)記3的形狀。例如，在本發(fā)明中，第一檢測標(biāo)記3還可以是彼此分離地設(shè)置于片狀物1上的點(diǎn)，并且所有的第一檢測標(biāo)記3均位于第一直線31上。更為具體地，可以采用在片狀物1上設(shè)置十字標(biāo)線，而多個(gè)第一檢測標(biāo)記3位于十字標(biāo)線中與第一傳輸路徑的傳輸方向交叉的線段上即可。此外，各個(gè)第一檢測標(biāo)記3還可以形成為各種形狀的框形或者實(shí)心圖案，只要能夠在紙張有微小偏移的情況下也能夠被第一檢測單元4檢測到即可。此外，本領(lǐng)域技術(shù)人員也可以根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)和使用需要任意選擇多個(gè)第一檢測標(biāo)記3彼此之間的相對位置，以及該多個(gè)第一檢測標(biāo)記3與片狀物1邊緣之間的相對位置關(guān)系。例如，該多個(gè)第一檢測標(biāo)記3并不一定要位于同一直線上，例如，多個(gè)第一檢測標(biāo)記3在片狀物1上位于同一圓弧，或者折線段上均可以，只要設(shè)置于第一傳輸路徑上的多個(gè)第一檢測單元4的相對位置也具有對應(yīng)的關(guān)系，從而使得每個(gè)第一檢測標(biāo)記3能夠被對應(yīng)的第一檢測單元4檢測即可。

更進(jìn)一步，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，每個(gè)第一檢測單元4處分別設(shè)置有檢測傳感器，以通過該檢測傳感器對片狀物1上設(shè)置的第一檢測標(biāo)記3是否通過對應(yīng)的第一檢測單元4 進(jìn)行檢測。更為具體地，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，每個(gè)第一檢測單元4處設(shè)置的檢測傳感器可以是色標(biāo)傳感器，并且每個(gè)第一檢測標(biāo)記3為設(shè)置于片狀物1上的有色直線段，以利用該色標(biāo)傳感器對第一檢測標(biāo)記3相對于片狀物1的顏色變化做出檢測，從而確定該第一檢測標(biāo)記3是否經(jīng)過對應(yīng)的第一檢測單元4。當(dāng)色標(biāo)傳感器感應(yīng)到顏色的變化時(shí)，確定對應(yīng)的第一檢測標(biāo)記3已經(jīng)通過該檢測傳感器所在的第一檢測單元4，此時(shí)計(jì)數(shù)裝置針對該第一檢測標(biāo)記3停止計(jì)數(shù)，并記錄對應(yīng)于該第一檢測標(biāo)記3的第一計(jì)數(shù)值。

當(dāng)然，本發(fā)明并不僅限于此，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠根據(jù)實(shí)際使用和設(shè)計(jì)需要任意選擇檢測傳感器的種類，例如，可以在每個(gè)第一檢測單元4處設(shè)置透射傳感器或者反射傳感器，以利用第一檢測標(biāo)記3相對于片狀物1的光透射率或者反射率進(jìn)行檢測。甚至可以考慮設(shè)置片狀物1上的第一檢測標(biāo)記3為信號傳感器中的發(fā)射器，而在第一檢測單元4設(shè)置信號傳感器的接收器，通過這樣的方式，也能夠檢測到第一檢測標(biāo)記3是否通過對應(yīng)的第一檢測單元4。

更進(jìn)一步，在本發(fā)明中，與各第一檢測標(biāo)記3對應(yīng)的第一預(yù)定位置5沿著第一傳輸路徑與對應(yīng)的第一檢測單元4之間具有預(yù)定距離。更進(jìn)一步，對于每個(gè)第一檢測標(biāo)記3來說，與其對應(yīng)的第一預(yù)定位置5與相應(yīng)的第一檢測單元4之間的預(yù)定距離彼此相等。也就是說，在本發(fā)明中，只要每個(gè)檢測標(biāo)記3從第一檢測單元4開始沿著第一傳輸路徑走過預(yù)定距離就能夠到達(dá)第一預(yù)定位置5，而該第一預(yù)定位置5可以是設(shè)置于第一傳輸路徑上的實(shí)際存在的標(biāo)記或其他各種形式，甚至可以是虛擬的位置。更進(jìn)一步，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，當(dāng)每個(gè)第一檢測標(biāo)記3設(shè)置為直線段時(shí)，優(yōu)選分別與第一檢測標(biāo)記3對應(yīng)的每個(gè)第一預(yù)定位置5也為直線段。更為具體地，在該較佳實(shí)施例中，所有的第一預(yù)定位置5均位于同一直線，即第二直線51上。更進(jìn)一步，在本發(fā)明中，第二直線51可以是實(shí)際設(shè)置于片狀物1上的直線段、虛線段等各種形式，甚至可以是虛擬的直線，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際使用和設(shè)計(jì)需要進(jìn)行選擇設(shè)置。更為具體地，在該較佳實(shí)施例中，優(yōu)選第二直線51與第一傳輸路徑的傳輸方向交叉。更優(yōu)選地，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，第一直線31與第一傳輸路徑的傳輸方向垂直，并且第二直線51也與第一傳輸路徑的傳輸方向垂直。

具有這樣的構(gòu)造，在片狀物1沿著第一傳輸路徑的傳輸過程中，計(jì)數(shù)裝置在片狀物1開始沿著第一傳輸路徑移動(dòng)時(shí)開始計(jì)數(shù)，并且在片狀物1的所有第一檢測標(biāo)記3經(jīng)過對應(yīng)的第一檢測單元4時(shí)停止計(jì)數(shù)；隨后，計(jì)數(shù)裝置將對應(yīng)于每個(gè)第一檢測標(biāo)記3的第一計(jì)數(shù)值傳送給控制裝置，隨后，控制裝置先將各個(gè)第一計(jì)數(shù)值與預(yù)先存儲在控制裝置中的第一 期望數(shù)值進(jìn)行比較，并進(jìn)一步根據(jù)比較得到的比較值確定各個(gè)第一檢測標(biāo)記3的位置，并進(jìn)而根據(jù)該比較值控制片狀物拾取裝置的運(yùn)動(dòng)，從而在片狀物1到達(dá)第一傳輸路徑的傳輸終點(diǎn)時(shí)，使得所有的第一檢測標(biāo)記3與對應(yīng)的第一預(yù)定位置5對齊。在本較佳實(shí)施例中，使得所有的第一檢測標(biāo)記3所在的第一直線31與所有的第一預(yù)定位置5所在的第二直線51彼此對齊。

上述結(jié)構(gòu)能夠在片狀物1沿著第一傳輸路徑進(jìn)行傳輸?shù)倪^程中方便對片狀物1的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，并最終將片狀物1的姿態(tài)調(diào)整為其的一側(cè)邊緣與第一傳輸路徑的傳輸方向垂直。通過這樣的方式，能夠非常方便地調(diào)整片狀物1在到達(dá)傳輸終點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)。進(jìn)一步，由于該片狀物1的在到達(dá)傳輸終點(diǎn)后的姿態(tài)被調(diào)整為其一側(cè)邊緣與第一傳輸路徑的傳輸方向垂直，從而能夠最為方便地滿足后續(xù)工序的姿態(tài)要求。當(dāng)然，本發(fā)明并不僅限于此，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠很容易地根據(jù)實(shí)際使用和設(shè)計(jì)需要，任意選擇沿著第一傳輸路徑傳輸?shù)钠瑺钗?到達(dá)傳輸終點(diǎn)的姿態(tài)。具體來說，只要根據(jù)需要預(yù)先設(shè)置第一檢測單元4在第一傳輸路徑上的位置，以及第一檢測標(biāo)記3在片狀物1上的位置，就可以根據(jù)本發(fā)明所提供的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法任意確定傳輸?shù)降谝粋鬏斅窂降膫鬏斀K點(diǎn)的片狀物1的姿態(tài)，而不僅限于使得片狀物1在到達(dá)傳輸終點(diǎn)時(shí)處于未偏移的狀態(tài)。

更進(jìn)一步，根據(jù)本發(fā)明的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法，第一傳輸裝置包括多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元，用于驅(qū)動(dòng)片狀物拾取裝置2做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)。更為具體地，在本發(fā)明中，當(dāng)片狀物拾取裝置2進(jìn)行往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，片狀物拾取裝置2進(jìn)行傳輸片狀物1的運(yùn)動(dòng)；當(dāng)片狀物拾取裝置2相對于第一傳輸路徑的傳輸方向發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過改變片狀物拾取裝置2與第一傳輸路徑的傳輸方向之間的角度，從而改變片狀物1相對于第一傳輸路徑的傳輸方向的角度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)調(diào)整片狀物1的姿態(tài)的目的。第一傳輸裝置中的多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)第一傳輸裝置運(yùn)動(dòng)。更為具體地，在根據(jù)本發(fā)明的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法中，多個(gè)第一檢測單元4與多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元一一對應(yīng)，并且每個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元與對應(yīng)的一個(gè)第一檢測單元4在第一傳輸路徑的傳輸方向上對齊。在傳輸過程中，當(dāng)片狀物拾取裝置2拾取片狀物1后，多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元以相同的驅(qū)動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)片狀物拾取裝置2開始傳輸片狀物1，同時(shí)計(jì)數(shù)裝置開始計(jì)數(shù)。更為具體地，在根據(jù)本發(fā)明的較佳實(shí)施例所提供的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法中，多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元以相同的驅(qū)動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)片狀物拾取裝置的意思是指，該多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元以相同的速度、相同的開始時(shí)間對片狀物拾取裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

更進(jìn)一步，在本發(fā)明中，多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元相對于第一傳輸路徑的傳輸方向?qū)ΨQ設(shè)置 于片狀物拾取裝置2上。

更進(jìn)一步，在根據(jù)本發(fā)明的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法中，在上述步驟四中，從片狀物1上的各個(gè)第一檢測標(biāo)記3全部通過對應(yīng)的第一檢測單元4開始，控制裝置根據(jù)各個(gè)第一計(jì)數(shù)值與第一期望數(shù)值進(jìn)行比較后的比較值對多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元中的至少一個(gè)的驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行改變，以使得片狀物到達(dá)第一傳輸終點(diǎn)時(shí)第一直線31與第二直線51對齊。更為具體地，在根據(jù)本發(fā)明的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法的較佳實(shí)施例中，當(dāng)片狀物的姿態(tài)發(fā)生偏移時(shí)，計(jì)數(shù)裝置記錄到多個(gè)不同的第一計(jì)數(shù)值，控制裝置將根據(jù)多個(gè)不同的第一計(jì)數(shù)值中的每個(gè)第一計(jì)數(shù)值與相應(yīng)的第一期望值進(jìn)行比較后得到的比較值，對多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)方式同步地進(jìn)行改變，使片狀物1到達(dá)第一傳輸終點(diǎn)時(shí)第一直線31與第二直線51對齊。

更進(jìn)一步，在根據(jù)本發(fā)明的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法的較佳實(shí)施例中，當(dāng)片狀物1的姿態(tài)發(fā)生偏移時(shí)，控制裝置根據(jù)每個(gè)第一計(jì)數(shù)值與相應(yīng)的第一期望值進(jìn)行比較后得到的比較值，對多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)位移同步地進(jìn)行改變，使片狀物1到達(dá)第一傳輸終點(diǎn)時(shí)第一直線31與第二直線51對齊。更為具體地，在根據(jù)本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，控制裝置根據(jù)每個(gè)第一計(jì)數(shù)值與相應(yīng)的第一期望值進(jìn)行比較后得到的比較值確定片狀物1的偏移程度，減少其中一個(gè)或幾個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)位移，并同時(shí)相應(yīng)增加其余幾個(gè)或一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)位移，即增加與相應(yīng)的第一預(yù)定位置相距較遠(yuǎn)的一個(gè)或幾個(gè)第一檢測標(biāo)記3所需移動(dòng)的距離，并減少與相應(yīng)的第一預(yù)定位置相距較近的其余幾個(gè)或一個(gè)第一檢測標(biāo)記3所需移動(dòng)的距離，以使片狀物1到達(dá)第一傳輸終點(diǎn)時(shí)第一直線31與第二直線51對齊。

更進(jìn)一步，在本發(fā)明中，第一驅(qū)動(dòng)單元包括推桿與動(dòng)力源(未圖示)，其中，動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)推桿，以使得片狀物拾取裝置2移動(dòng)。更為具體地，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，片狀物1上優(yōu)選設(shè)置有兩個(gè)第一檢測標(biāo)記3，并且在片狀物1的傳輸路徑上設(shè)置有兩個(gè)分別與第一檢測標(biāo)記3相對應(yīng)的第一檢測單元4，并且每個(gè)第一檢測單元4在第一傳輸路徑的傳輸方向上與對應(yīng)的第一驅(qū)動(dòng)單元對齊。相應(yīng)的，設(shè)置有兩個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元。也就是說，第一傳輸裝置共包括兩根推桿以及兩臺作為動(dòng)力源的伺服電機(jī)，每臺伺服電機(jī)分別設(shè)置于對應(yīng)的一根推桿上，并且驅(qū)動(dòng)該對應(yīng)的一根推桿沿著第一傳輸路徑的傳輸方向運(yùn)動(dòng)。更進(jìn)一步，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，對單個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的脈沖數(shù)量與該第一驅(qū)動(dòng)單元所對應(yīng)的第一檢測標(biāo)記3所對應(yīng)的第一計(jì)數(shù)值相對應(yīng)。

具有這樣的構(gòu)造，只需通過設(shè)置最少數(shù)量第一檢測標(biāo)記3、第一檢測單元4以及第一驅(qū)動(dòng)單元(每種部件分別兩個(gè))，就能夠方便地實(shí)現(xiàn)片狀物的姿態(tài)調(diào)整，從而利用最為簡 單的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明所提出的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法。

更為具體地，如后附說明書附圖3所示，根據(jù)本發(fā)明的較佳實(shí)施例，優(yōu)選片狀物1為紙張。更具體地，該紙張為矩形形狀，并且紙張的一側(cè)邊緣部設(shè)置有兩個(gè)第一檢測標(biāo)記3。更為具體的，每個(gè)第一檢測標(biāo)記3均為直線段，并且兩個(gè)第一檢測標(biāo)記3位于同一個(gè)第一直線31上，并且在該片狀物1到達(dá)傳輸終點(diǎn)時(shí)處于第一直線31垂直于片狀物1沿著其移動(dòng)的第一傳輸路徑的傳輸方向的姿態(tài)。進(jìn)一步，在片狀物傳輸系統(tǒng)上還設(shè)置有兩個(gè)第一檢測單元4，每個(gè)第一檢測單元4處設(shè)置有色標(biāo)傳感器。更具體地，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，與兩個(gè)第一檢測標(biāo)記3對應(yīng)的兩個(gè)第一檢測單元4的連線也垂直于第一傳輸路徑的傳輸方向。進(jìn)一步，該片狀物傳輸系統(tǒng)還對應(yīng)地設(shè)置有兩個(gè)第一預(yù)定位置5，該兩個(gè)第一預(yù)定位置5的連線(即，第二直線51)也垂直于第一傳輸路徑的傳輸方向。當(dāng)片狀物拾取裝置2從堆疊的紙張中拾取紙張時(shí)，紙張的姿態(tài)可能會相對于第一傳輸路徑的傳輸方向有一定的歪斜。進(jìn)一步，當(dāng)紙張歪斜時(shí)，紙張上設(shè)置的兩個(gè)第一檢測標(biāo)記3的連線(即，第一直線31)與兩個(gè)第一預(yù)定位置5之間的連線(即，第二直線51)將產(chǎn)生相對歪斜。接下來，當(dāng)片狀物拾取裝置2拾取紙張后，第一傳輸裝置推動(dòng)該片狀物拾取裝置2沿著第一傳輸路徑移動(dòng)，即，第一傳輸裝置中的兩個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元中的伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)各自的推桿以初始速度運(yùn)動(dòng)，從而兩個(gè)推桿同步地推動(dòng)片狀物拾取裝置2沿著第一傳輸路徑移動(dòng)。更為具體地，在根據(jù)本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，兩個(gè)伺服電機(jī)分別以相同的初始速度勻速推動(dòng)各自的推桿，通過這樣的方式，片狀物拾取裝置2將以垂直于第一傳輸路徑的傳輸方向的方式沿著第一傳輸路徑直線運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步，當(dāng)?shù)谝粋鬏斞b置推動(dòng)片狀物拾取裝置2開始運(yùn)動(dòng)時(shí)，計(jì)數(shù)裝置開始計(jì)數(shù)。接下來，由于紙張相對于片狀物拾取裝置2有所歪斜(如后附說明書附圖3所示，在本較佳實(shí)施例中，紙張?jiān)谡f明書附圖3中的右側(cè)端部相對于左側(cè)端部更加伸出片狀物拾取裝置2。但是本發(fā)明并不僅限于此，本發(fā)明適用于片狀物1相對于片狀物拾取裝置2存在各種形式歪斜的情況，只要該片狀物1的中心不會在與第一傳輸路徑的傳輸方向垂直的方向上產(chǎn)生偏移即可)，兩個(gè)第一檢測標(biāo)記3將不會同時(shí)通過對應(yīng)的第一檢測單元4。計(jì)數(shù)裝置將分別記錄每個(gè)第一檢測標(biāo)記3經(jīng)過對應(yīng)的第一檢測單元4的第一計(jì)數(shù)值，并且等到兩個(gè)第一檢測標(biāo)記3均經(jīng)過對應(yīng)的第一檢測單元4時(shí)(即，如后附說明書附圖3所示，待圖面左側(cè)的第一檢測標(biāo)記3經(jīng)過對應(yīng)的第一檢測單元4時(shí))，計(jì)數(shù)裝置停止計(jì)數(shù)，并將所記錄的兩個(gè)第一計(jì)數(shù)值傳送到控制裝置。此時(shí)，控制裝置對計(jì)數(shù)裝置傳送而來的兩個(gè)第一計(jì)數(shù)值分別與預(yù)先設(shè)定的第一期望值進(jìn)行比較，并且根據(jù)比較后得 到的比較值控制第一傳輸裝置的兩個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元，以使得兩個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)行運(yùn)動(dòng)方式彼此不同的運(yùn)動(dòng)，從而在片狀物1到達(dá)傳輸終點(diǎn)時(shí)，該片狀物1的姿態(tài)調(diào)整為其上設(shè)置的第一檢測標(biāo)記3所在的第一直線31與第一預(yù)定位置5所在的第二直線51對齊。

更為具體地，在本較佳實(shí)施例中，控制裝置根據(jù)計(jì)數(shù)裝置傳送而來的兩個(gè)第一計(jì)數(shù)值，與每個(gè)第一驅(qū)動(dòng)裝置的初始速度結(jié)合獲得兩個(gè)第一檢測標(biāo)記3從運(yùn)動(dòng)開始后分別所走過的距離。進(jìn)一步，將兩個(gè)第一計(jì)數(shù)值分別與預(yù)先設(shè)定的第一期望值進(jìn)行比較，從而根據(jù)比較后的比較值確定每個(gè)檢測標(biāo)記3到達(dá)傳輸終點(diǎn)還需走過的距離。進(jìn)一步，控制裝置控制每個(gè)檢測標(biāo)記3對應(yīng)的第一驅(qū)動(dòng)單元，以根據(jù)上述比較值控制每個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元，從而對每個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的運(yùn)動(dòng)方式(例如，每個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的速度、對片狀物拾取裝置2的驅(qū)動(dòng)距離等)進(jìn)行修正，以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明中片狀物姿態(tài)調(diào)整的目的。

更為具體地，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，如后附說明書附圖3所示，當(dāng)片狀物1開始被傳輸時(shí)，計(jì)數(shù)器開始計(jì)數(shù)。隨著片狀物1被沿著第一傳輸路徑傳輸，片狀物1更加伸出片狀物拾取裝置2的端部設(shè)置的第一檢測標(biāo)記3(在本實(shí)施例中，為附圖3中右端的第一檢測標(biāo)記3，在本較佳實(shí)施例中將其稱為第一檢測標(biāo)記P1)首先經(jīng)過對應(yīng)的第一檢測單元4，計(jì)數(shù)器記錄對應(yīng)于該第一檢測標(biāo)記P1的第一計(jì)數(shù)值D1，并且在另一個(gè)第一檢測標(biāo)記3(在本實(shí)施例中，為附圖3中左端的第一檢測標(biāo)記3，在本較佳實(shí)施例中將其稱為第一檢測標(biāo)記P2)經(jīng)過對應(yīng)的第一檢測單元4時(shí)，計(jì)數(shù)器記錄對應(yīng)于該另一個(gè)第一檢測標(biāo)記P2的第一計(jì)數(shù)值D2，并且計(jì)數(shù)器停止計(jì)數(shù)。

然后，計(jì)數(shù)器將所記錄的對應(yīng)于每個(gè)第一檢測標(biāo)記3的第一計(jì)數(shù)值(在本較佳實(shí)施例中為第一計(jì)數(shù)值D1和第一計(jì)數(shù)值D2)傳輸?shù)娇刂蒲b置，進(jìn)而控制裝置將傳輸來的第一計(jì)數(shù)值D1和D2與事先存儲在控制裝置中的第一期望值進(jìn)行比較，并且根據(jù)比較后的比較值對第一傳輸裝置的兩個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元分別進(jìn)行修正。更為具體地，在根據(jù)本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，控制裝置接收到計(jì)數(shù)裝置傳輸來的兩個(gè)第一計(jì)數(shù)值D1和D2，進(jìn)而能夠結(jié)合兩個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的初始速度以及該兩個(gè)第一計(jì)數(shù)值D1和D2確定每個(gè)第一檢測標(biāo)記3所走過的距離。進(jìn)一步，在本較佳實(shí)施例中，在接收到兩個(gè)第一計(jì)數(shù)值D1和D2后，控制裝置將該兩個(gè)第一計(jì)數(shù)值D1和D2與事先存儲在控制裝置中的第一期望值進(jìn)行比較，并且根據(jù)比較后的比較值控制兩個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元同步地進(jìn)行修正。更為具體地，在本較佳實(shí)施例中，控制裝置根據(jù)比較值對兩個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)位移進(jìn)行同步修正,其中，每個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)位移所對應(yīng)的計(jì)數(shù)值的修正量的大小為：S＝|D2-D1|/2。如上，在本較佳實(shí)施 例中，計(jì)數(shù)裝置所記錄的第一計(jì)數(shù)值實(shí)際上對應(yīng)于驅(qū)動(dòng)第一傳輸裝置的伺服電機(jī)的脈沖數(shù)量。因此，在控制裝置需要對兩個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)位移進(jìn)行修正的情況下，只要通過控制裝置對作為第一驅(qū)動(dòng)單元的各個(gè)伺服電機(jī)的脈沖數(shù)量進(jìn)行調(diào)整即可實(shí)現(xiàn)這樣的修正，而對于每個(gè)伺服電機(jī)的脈沖數(shù)量的修正量正是如上的S＝|D2-D1|/2。由于兩個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元始終以恒定的速度推動(dòng)第一傳輸裝置，從而通過改變作為第一驅(qū)動(dòng)單元的伺服電機(jī)的脈沖數(shù)量，能夠相應(yīng)地改變片狀物拾取裝置2與兩個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元相對應(yīng)位置的運(yùn)行距離，進(jìn)而改變與兩個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元分別對應(yīng)的第一檢測標(biāo)記3的相對于第一傳輸路徑的位置，由于片狀物拾取裝置2本身為剛性構(gòu)件，從而改變了片狀物1本身相對應(yīng)第一傳輸路徑的姿態(tài)。在片狀物1沿著第一傳輸路徑到達(dá)第一傳輸終點(diǎn)時(shí)，使得片狀物1的姿態(tài)調(diào)整為每個(gè)第一檢測標(biāo)記3與設(shè)置于第一傳輸路徑中的對應(yīng)的第一預(yù)定位置5對齊。更為具體地，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，通過改變對兩個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的脈沖數(shù)量，以實(shí)現(xiàn)對該兩個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)位移的同步修正。但是本發(fā)明明顯不僅限于此，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)和使用需要，任意選擇第一驅(qū)動(dòng)單元的動(dòng)力源形式，以及第一計(jì)數(shù)值的形式。例如，可以選擇每個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的動(dòng)力源為電機(jī)，并且第一計(jì)數(shù)值對應(yīng)于該電機(jī)的驅(qū)動(dòng)時(shí)間；或者可以選擇每個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的動(dòng)力源為電機(jī)，并且第一計(jì)數(shù)值對應(yīng)于該電機(jī)的驅(qū)動(dòng)速度等等，只要能夠通過控制裝置進(jìn)行控制，以改變每個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)方式，進(jìn)而在傳輸過程中改變片狀物1相對于第一片狀物傳輸路徑的姿態(tài)即可。

如上，根據(jù)本發(fā)明的較佳實(shí)施例所提供的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法，能夠在片狀物1的傳輸過程中就能夠精確并且高效率地完成片狀物1在第一傳輸路徑的傳輸方向上的對齊，從而在片狀物1沿著第一傳輸路徑到達(dá)傳輸終點(diǎn)時(shí)，該片狀物1的姿態(tài)就能被調(diào)整為所需要的姿態(tài)，以方便地進(jìn)行下步工序的操作。

更進(jìn)一步，如后附說明書附圖2和圖4所示，根據(jù)本發(fā)明所提供的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法，還進(jìn)一步包括：

步驟五：當(dāng)片狀物1沿著第一傳輸路徑到達(dá)第一傳輸終點(diǎn)后，控制裝置控制第二傳輸裝置推動(dòng)片狀物拾取裝置2，以沿著第二傳輸路徑繼續(xù)傳輸片狀物1，直至片狀物1到達(dá)第二傳輸終點(diǎn)；其中，第二傳輸路徑的傳輸方向(如后附說明書附圖4中的箭頭B所示)與第一傳輸路徑的傳輸方向交叉。優(yōu)選地，第二傳輸路徑的傳輸方向與第一傳輸路徑的傳輸方向垂直。

更進(jìn)一步，在本發(fā)明中，片狀物1上設(shè)置有至少一個(gè)第二檢測標(biāo)記6，并且第二傳輸路徑上設(shè)置有與至少一個(gè)第二檢測標(biāo)記6一一對應(yīng)的至少一個(gè)第二檢測單元7。當(dāng)?shù)诙鬏斞b置開始沿著第二傳輸路徑推動(dòng)片狀物拾取裝置2移動(dòng)時(shí)，計(jì)數(shù)裝置開始計(jì)數(shù)，并且分別記錄片狀物1上的每個(gè)第二檢測標(biāo)記6經(jīng)過對應(yīng)的一個(gè)第二檢測單元7時(shí)的第二計(jì)數(shù)值；當(dāng)片狀物1上的每個(gè)第二檢測標(biāo)記6均通過對應(yīng)的第二檢測單元7時(shí)，計(jì)數(shù)裝置停止計(jì)數(shù)，并且將分別對應(yīng)于至少一個(gè)第二檢測標(biāo)記6的至少一個(gè)第二計(jì)數(shù)值傳輸?shù)娇刂蒲b置，控制裝置根據(jù)第二計(jì)數(shù)值控制第二傳輸裝置，以使得片狀物1沿著第二傳輸路徑到達(dá)第二傳輸終點(diǎn)時(shí)片狀物1的姿態(tài)調(diào)整為片狀物的各個(gè)第二檢測標(biāo)記6與對應(yīng)的第二預(yù)定位置8對齊。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明中，當(dāng)片狀物1在沿第二傳輸方向傳輸?shù)倪^程中，控制裝置將第二計(jì)數(shù)值與預(yù)先存儲在該控制裝置中的第二期望值進(jìn)行比較計(jì)算，并依據(jù)比較得到的比較值控制第二傳輸裝置，以使得片狀物1沿著第二傳輸路徑到達(dá)第二傳輸終點(diǎn)時(shí)片狀物1的姿態(tài)調(diào)整為片狀物的第二檢測標(biāo)記6與對應(yīng)的第二預(yù)定位置8對齊。在具體實(shí)施過程中，可通過控制第二傳輸裝置的傳輸距離或是傳輸速度對片狀物1進(jìn)行調(diào)整。更進(jìn)一步，在本發(fā)明中，第二預(yù)定位置沿著第二傳輸路徑與對應(yīng)的第二檢測單元7相距預(yù)先設(shè)定的距離。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明所提供的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法中，第二傳輸裝置包括至少一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)單元(未圖示)，每個(gè)第二驅(qū)動(dòng)單元包括推桿與動(dòng)力源，其中，動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)推桿，以使得片狀物拾取裝置2移動(dòng)，進(jìn)一步地，每個(gè)第二驅(qū)動(dòng)單元與對應(yīng)的一個(gè)第二檢測單元在第二傳輸路徑的傳輸方向上對齊。更為具體地，在根據(jù)本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，優(yōu)選采用伺服電機(jī)作為動(dòng)力源對第二傳輸裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。更進(jìn)一步，對每個(gè)第二驅(qū)動(dòng)單元的伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的脈沖數(shù)量與該第二驅(qū)動(dòng)單元的第二檢測標(biāo)記6所對應(yīng)的第二計(jì)數(shù)值相對應(yīng)。在本發(fā)明所提供的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法中，至少一個(gè)第二檢測單元7與至少一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)單元一一對應(yīng)，并且每個(gè)第二驅(qū)動(dòng)單元與對應(yīng)的一個(gè)第二檢測單元7在第二傳輸路徑的傳輸方向上對齊。在本發(fā)明中，當(dāng)?shù)诙鬏斞b置開始傳輸片狀物1時(shí)，至少一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)單元以相同的驅(qū)動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)第二傳輸裝置，同時(shí)計(jì)數(shù)裝置開始計(jì)數(shù)。更進(jìn)一步，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選采用一個(gè)第二檢測標(biāo)記6以及一個(gè)第二檢測單元7實(shí)現(xiàn)對片狀物1在第二傳輸方向上姿態(tài)的調(diào)整，并且優(yōu)選采用一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)單元對片狀物拾取裝置2在第二傳輸路徑的傳輸方向進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。更進(jìn)一步，控制裝置將第二計(jì)數(shù)值與預(yù)先存儲在控制裝置中的第二期望值進(jìn)行比較，并依據(jù)比較得到的比較值控制第二驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)方式，以使得片狀物1沿著第二傳輸路徑到達(dá)第二傳輸終點(diǎn)時(shí)片狀物1的姿態(tài)調(diào)整為片狀物1的 第二檢測標(biāo)記6與對應(yīng)的第二預(yù)定位置8對齊。更為具體地，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，通過改變對作為第二驅(qū)動(dòng)單元的伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的脈沖數(shù)量，以實(shí)現(xiàn)對該第二驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)方式的修正。更為具體地，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，如上述對第一驅(qū)動(dòng)單元的控制，可以通過改變對作為第二驅(qū)動(dòng)單元的伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的脈沖數(shù)量來改變該第二驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)位移，從而實(shí)現(xiàn)對該第二驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)方式的修正。

更為具體地，在根據(jù)本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，第二檢測單元7上設(shè)有色標(biāo)傳感器，第二檢測標(biāo)記6為一有色直線段，色標(biāo)傳感器通過感應(yīng)顏色的變化對片狀物1上的第二檢測標(biāo)記6是否經(jīng)過該第二檢測單元7進(jìn)行確定，當(dāng)色標(biāo)傳感器感應(yīng)到色彩的變化時(shí)，確定第二檢測標(biāo)記6經(jīng)過第二預(yù)定位置8，此時(shí)計(jì)數(shù)裝置停止對該第二檢測單元7的計(jì)數(shù)。

通過將片狀物1在第一傳輸方向以及第二傳輸方向上依次進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，片狀物1能夠以預(yù)定的姿態(tài)到達(dá)下道工序，從而保證了進(jìn)入下道工序的片狀物1的姿態(tài)，進(jìn)而保證了下道工序的加工質(zhì)量，減小誤差。

在上述的較佳實(shí)施例中，控制裝置通過調(diào)節(jié)兩個(gè)推桿的行程距離，從而調(diào)節(jié)片狀物姿態(tài)。但是，本發(fā)明并不僅限于此，在根據(jù)本發(fā)明的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法中，控制裝置也可以根據(jù)多個(gè)不同的第一計(jì)數(shù)值與預(yù)設(shè)的第一期望值的比較值對多個(gè)第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)速度同步地進(jìn)行改變，以使片狀物1到達(dá)第一傳輸終點(diǎn)時(shí)處于未偏移的狀態(tài)。更為具體地，當(dāng)片狀物1的姿態(tài)發(fā)生偏移時(shí)，控制裝置根據(jù)多個(gè)不同的第一計(jì)數(shù)值相應(yīng)地提高相對處于遠(yuǎn)離傳輸終點(diǎn)位置的第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)速度，并/或降低相對處于靠近傳輸終點(diǎn)位置的第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)速度，以使片狀物1到達(dá)第一傳輸終點(diǎn)時(shí)處于未偏移的狀態(tài)。

在上述本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，步驟一至步驟五將片狀物1在沿傳輸路徑的方向上的姿態(tài)調(diào)整為預(yù)設(shè)狀態(tài)。但是，本發(fā)明并不僅限于此，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際使用和設(shè)計(jì)需要，根據(jù)本發(fā)明的原理做出各種變型，以在所需要的各種場合對片狀物1的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，以滿足需要。

在上述本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，片狀物1的形狀優(yōu)選為矩形，并且第一傳輸路徑垂直于片狀物1被拾取的一側(cè)邊，第二傳輸路徑平行于片狀物1被拾取的一側(cè)邊。但是，本發(fā)明并不僅限于此，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際使用和設(shè)計(jì)需要，任意選擇片狀物1的形狀，而不僅限于矩形。

在上述本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，片狀物1上設(shè)置有兩個(gè)第一檢測標(biāo)記3，并且相應(yīng)地設(shè)置有兩個(gè)第一檢測單元4和兩個(gè)第一預(yù)定位置5。但是，本發(fā)明并不僅限于此，本領(lǐng)域 技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際使用和設(shè)計(jì)需要，任意選擇第一檢測標(biāo)記3，以及相應(yīng)的第一檢測單元4和第一預(yù)定位置5的數(shù)量，只要能夠通過控制裝置對片狀物拾取裝置2的控制達(dá)到片狀物1到達(dá)終點(diǎn)位置時(shí)每個(gè)第一檢測標(biāo)記3與對應(yīng)的第一預(yù)定位置5對齊即可。

通過將片狀物1在第一傳輸方向以及第二傳輸方向上進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，片狀物1能夠以預(yù)定的姿態(tài)到達(dá)傳輸終點(diǎn)，保證后續(xù)加工的加工質(zhì)量，減小誤差。

進(jìn)一步，如后附說明書附圖1中步驟S0所示，根據(jù)本發(fā)明的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法中還可以包括對片狀物堆進(jìn)行預(yù)對齊的準(zhǔn)備步驟。更為具體地，當(dāng)片狀物1的形狀為長方形或正方形時(shí)，將片狀物堆放置在與片狀物1的形狀相適配的空間中，并進(jìn)一步利用可相對于片狀物1移動(dòng)的平板推動(dòng)片狀物堆的一個(gè)側(cè)面，以對片狀物堆進(jìn)行預(yù)對齊。

更進(jìn)一步，根據(jù)本發(fā)明的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法中，片狀物1優(yōu)選為紙張，并且片狀物拾取裝置2中的夾持裝置優(yōu)選為牙排，牙排包括并排設(shè)置于底座上的多個(gè)叼紙牙，以夾持片狀物1的一側(cè)邊緣進(jìn)行傳輸。但是，本發(fā)明并不僅限于此，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠很容易地想到本發(fā)明能夠適用于各種材質(zhì)的片狀物，例如：塑料片狀物、金屬片狀物等，并且本發(fā)明中的片狀物拾取裝置2也可以為各種能夠?qū)ζ瑺钗?進(jìn)行拾取和傳輸?shù)难b置，例如：真空吸取式傳輸裝置或者膜片式夾持裝置等。

綜上，根據(jù)本發(fā)明所提供的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法，在片狀物1的傳輸過程中就能夠精確并且高效率地完成片狀物1的對齊，從而在片狀物1到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)就能夠與目標(biāo)位置對齊，以方便地進(jìn)行下步工序的操作。進(jìn)一步，根據(jù)本發(fā)明所提供的片狀物姿態(tài)調(diào)整方法，能夠很方便地結(jié)合用于片狀物傳輸系統(tǒng)中，從而方便地克服了現(xiàn)有技術(shù)中由于片狀物對齊工序?qū)е碌募庸ば实拖拢蛘哂捎谄瑺钗飳R不準(zhǔn)導(dǎo)致的后續(xù)加工廢品率高，加工成本高等問題，因此本發(fā)明具有高度的廣泛推廣價(jià)值。

上述實(shí)施例僅例示性說明本發(fā)明的原理及其功效，而非用于限制本發(fā)明。任何熟悉此技術(shù)的人士皆可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對上述實(shí)施例進(jìn)行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識者在未脫離本發(fā)明所揭示的精神與技術(shù)思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應(yīng)由本發(fā)明的權(quán)利要求所涵蓋。