本發(fā)明提出一種工業(yè)生產(chǎn)線上用于姿態(tài)調(diào)整的機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)械領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在工業(yè)生產(chǎn)線上執(zhí)行需要調(diào)整工作空間的位置和姿態(tài)，以適應(yīng)不同的需求。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于：提出一種基于2自由度的空間串聯(lián)機(jī)構(gòu)，滿足機(jī)構(gòu)前端的執(zhí)行器以各種方向和角度達(dá)到所需的工作位置，并且在執(zhí)行器調(diào)整角度時(shí)，工具前端不會(huì)脫離工作位置。
圖1為機(jī)構(gòu)原理圖，底座一9、底座二13和底座三18固定不動(dòng)；驅(qū)動(dòng)桿一12以回轉(zhuǎn)副24聯(lián)接在底座一9上，驅(qū)動(dòng)桿12繞其自身的軸線fg回轉(zhuǎn)；驅(qū)動(dòng)桿二8的一個(gè)端部與驅(qū)動(dòng)桿一12以第五回轉(zhuǎn)副11相聯(lián)接，另一個(gè)端部以第三回轉(zhuǎn)副7與連桿一6聯(lián)接；連桿一6的軸線jk與驅(qū)動(dòng)桿一的軸線fg平行，構(gòu)成平面A；連桿一6的另一端與過(guò)渡桿一15以第六回轉(zhuǎn)副16相聯(lián)接；第五回轉(zhuǎn)副11、第三回轉(zhuǎn)副7和第六回轉(zhuǎn)副16是平面A內(nèi)的回轉(zhuǎn)副；過(guò)渡桿一15的下端以第二球面副14與底座二13聯(lián)接；第二球面副14的球心在軸線fg上；過(guò)渡桿一15的上端與過(guò)渡桿二23的下端以第四回轉(zhuǎn)副10相聯(lián)接；過(guò)渡桿一15與過(guò)渡桿二23共軸于軸線de；過(guò)渡桿一15與過(guò)渡桿二23可繞軸線de相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；第六回轉(zhuǎn)副16位于第二球面副14與第四回轉(zhuǎn)副10之間；軸線de與驅(qū)動(dòng)桿二8的軸線hi平行；過(guò)渡桿三4的軸線op在平面A外，且平行于軸線de；過(guò)渡桿三4的下端以第三球面副19與底座三18相聯(lián)接；第三球面副19的球心與第二球面副14的球心所形成的直線cl垂直于軸線fg；過(guò)渡桿二23的上端與連桿二2的一個(gè)端點(diǎn)以第二回轉(zhuǎn)副5相聯(lián)接；連桿二2的另一端與執(zhí)行桿22的上端以第一回轉(zhuǎn)副1相聯(lián)接；連桿二2的軸線qr與直線cl相平行，構(gòu)成平面B；連桿二2與過(guò)渡桿三4的上端以第一球面副3相聯(lián)接；第一球面副3位于第二回轉(zhuǎn)副5與第一回轉(zhuǎn)副1之間；連桿三20的一端與執(zhí)行桿以第七回轉(zhuǎn)副21相聯(lián)接，另一端以第八回轉(zhuǎn)副17與過(guò)渡桿三4相聯(lián)接；第八回轉(zhuǎn)副17位于第一球面副3和第三球面副19之間；連桿三20的軸線mn與軸線qr相平行；執(zhí)行桿的軸線ab與軸線op相平行；第一回轉(zhuǎn)副1、第二回轉(zhuǎn)副5、第八回轉(zhuǎn)副17及第七回轉(zhuǎn)副21為平面B內(nèi)的回轉(zhuǎn)副；執(zhí)行桿下端點(diǎn)b在直線cl上。
機(jī)構(gòu)工作原理如下：機(jī)構(gòu)在工作時(shí)，底座一9、底座二13和底座三18均固定不動(dòng)；因此，當(dāng)驅(qū)動(dòng)桿二8固定不動(dòng)，而驅(qū)動(dòng)桿一12運(yùn)動(dòng)時(shí)平面A將繞軸線fg轉(zhuǎn)動(dòng)，由于軸線de、軸線op、軸線ab在平面B內(nèi)相互平行，且執(zhí)行桿22的下端點(diǎn)b在直線cl上，所以執(zhí)行桿22將在平面B內(nèi)繞b點(diǎn)旋轉(zhuǎn)；而當(dāng)驅(qū)動(dòng)桿一12固定而驅(qū)動(dòng)桿二8轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于軸線ih與軸線de平行，且軸線cl垂直于軸線fg，所以平面B也隨驅(qū)動(dòng)桿二8同步轉(zhuǎn)動(dòng)，因此執(zhí)行桿22也隨驅(qū)動(dòng)桿二8同步轉(zhuǎn)動(dòng)；綜合以上兩種情況，當(dāng)驅(qū)動(dòng)桿一12和驅(qū)動(dòng)桿二8同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，執(zhí)行桿22將疊加為以b點(diǎn)為圓心的球形運(yùn)動(dòng)，所以執(zhí)行桿22可以以任意方向和角度指向b點(diǎn)。
附圖說(shuō)明
圖1機(jī)構(gòu)軸測(cè)圖
具體實(shí)施方式
具體實(shí)施方式如圖1。
驅(qū)動(dòng)桿二8長(zhǎng)度為45mm，連桿一6的長(zhǎng)度為42mm，連桿二2的長(zhǎng)度為75mm，連桿三20的長(zhǎng)度為37.5mm。第一回轉(zhuǎn)副1至第一球面副3，第一球面副3至第二回轉(zhuǎn)副5，第七回轉(zhuǎn)副21至第八回轉(zhuǎn)副17之間的距離為37.5mm。回轉(zhuǎn)副1至第七回轉(zhuǎn)副21第七第七回轉(zhuǎn)副21，第一球面副3至第八回轉(zhuǎn)副17，回轉(zhuǎn)5至第六回轉(zhuǎn)副16之間的距離為22.5mm?？蓪?shí)現(xiàn)執(zhí)行桿22可以任意方向指向點(diǎn)b。