本發(fā)明涉及仿生機器人領域，特別是涉及一種仿人機器人。

背景技術：

隨著人們教育水平的不斷提高，越來越少人愿意從事低技術、低附加值的服務業(yè)，如迎賓、咨詢、接待等工作；同時，隨著機器人技術的日益成熟，尤其是仿人機器人領域中運動控制、語音語義識別、圖像識別、智能交互等技術的開發(fā)應用，逐漸凸顯出仿人服務型機器人的未來發(fā)展前景，因全球人口老齡化的加劇，服務型機器人的市場廣闊，仿人機器人也逐步成為研究應用的一個熱點。

仿人機器人模仿人類的動作，需要完成包括眼球轉動、嘴部張合、點頭轉頭、手臂的靈活擺動和轉動、彎腰動作等一系列動作，運動自由度高，且運動精度要求高。

技術實現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本發(fā)明提供一種運動自由度多、結構緊湊、形象逼真的仿人機器人。

本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種仿人機器人，包括

機器人頭部，機器人頭部包括驅動機器人頭部進行眼球轉動、嘴部張合、點頭和轉頭的頭部驅動機構和將頭部驅動機構罩在內部的面罩；

機器人頭部下方的左右兩個機器人手臂，機器人手臂包括驅動機器人手臂進行肩部擺動、上臂擺動、上臂轉動、前臂擺動和手掌運動的手臂驅動機構；

機器人頭部下方的機器人腰部，機器人腰部包括驅動機器人進行彎腰動作的彎腰電機；

機器人腰部下方的機器人腿部；以及

將各機器人手臂和機器人腰部罩在內部的機器人外罩。

作為上述技術方案的進一步改進，頭部驅動機構包括

眼球機構，眼球機構包括兩個眼球和通過傳動機構驅動各眼球轉動的眼球電機；

與眼球機構下方連接的嘴部張合機構，嘴部張合機構包括固定設置在眼球機構下方的頭部基座、可繞頭部基座轉動的下顎基座和驅動下顎基座轉動以實現(xiàn)嘴部張合機構嘴部張合動作的嘴部張合電機；

與嘴部張合機構連接的頸部機構，頸部機構包括點頭機構和轉頭機構，點頭機構包括通過轉動驅動頸部機構進行點頭動作的點頭電機，轉頭機構包括通過轉動驅動頸部機構進行轉頭動作的轉頭電機。

作為上述技術方案的進一步改進，眼球電機的輸出軸連接有主動齒輪，還設置有均與主動齒輪嚙合的兩個從動齒輪，各眼球分別設置有與各從動齒輪連接的眼球轉軸。

作為上述技術方案的進一步改進，各眼球上方均設置有眼瞼，還設置有連接兩眼瞼的眼瞼轉軸，眼瞼轉軸上設置有帶動眼瞼轉軸轉動的長條狀的永磁體，永磁體的一端與眼瞼轉軸連接，永磁體另一端的下方設置有銅線圈，通過對銅線圈的通斷電操作實現(xiàn)永磁體帶動眼瞼轉軸的轉動以實現(xiàn)眨眼動作。

作為上述技術方案的進一步改進，嘴部張合電機的輸出軸軸線與點頭電機的輸出軸軸線相互平行，轉頭電機的輸出軸軸線與點頭電機的輸出軸軸線相互垂直，轉頭電機的輸出軸軸線方向為豎直方向。

作為上述技術方案的進一步改進，手臂驅動機構包括

肩部擺動機構，肩部擺動機構包括驅動肩部前后擺動的肩部擺動電機；

與肩部擺動機構連接的上臂擺動機構，上臂擺動機構包括驅動上臂內外擺動的上臂擺動電機；

與上臂擺動機構連接的上臂轉動機構，上臂轉動機構包括驅動上臂轉動的上臂轉動電機和與上臂轉動電機的輸出軸連接的上臂本體；

與上臂本體連接的前臂擺動機構，前臂擺動機構包括驅動前臂擺動的前臂擺動電機和與前臂擺動電機的輸出軸連接的前臂本體；以及

與前臂本體連接的手掌運動機構，手掌運動機構包括驅動手掌運動的腕部電機。

作為上述技術方案的進一步改進，肩部擺動電機的輸出軸軸線與上臂擺動電機的輸出軸軸線相互垂直，上臂轉動電機的輸出軸軸線與上臂擺動電機的輸出軸軸線相互垂直。

作為上述技術方案的進一步改進，彎腰電機的輸出軸連接有彎腰減速器，彎腰減速器的減速器輸出軸連接有彎腰傳輸架，彎腰電機的輸出軸經由彎腰減速器驅動彎腰傳輸架實現(xiàn)機器人的彎腰動作。

作為上述技術方案的進一步改進，腿部包括左右兩條大腿和與各大腿鉸接的小腿，大腿的上端與機器人腰部鉸接。

作為上述技術方案的進一步改進，外罩包括與機器人頭部下方連接的上身外罩、將機器人腰部罩在內部的腰部外罩和將各機器人手臂罩在內部的手臂外罩，腰部外罩的上下兩端分別與上身外罩和機器人腿部連接，各手臂外罩分別與上身外罩的左右兩側連接。

本發(fā)明的有益效果：此仿人機器人通過機器人頭部、機器人手臂、機器人腰部、機器人腿部和機器人外罩的設置，使仿人機器人通過各驅動機構的驅動實現(xiàn)機器人頭部的眼球轉動、嘴部張合、點頭、轉頭動作、機器人手臂的擺動、轉動動作和機器人腰部的彎腰動作，機器人外罩使機器人的形象更加逼真生動，該仿人機器人運動自由度多、結構緊湊、形象逼真。

附圖說明

下面結合附圖對本發(fā)明作進一步說明：

圖1是仿人機器人整體示意圖；

圖2是仿人機器人整體側視圖；

圖3是仿人機器人內部結構示意圖；

圖4是仿人機器人去除頭部的整體爆炸圖；

圖5是手臂外罩結構示意圖；

圖6是機器人頭部整體示意圖；

圖7是面罩和頭部驅動機構的爆炸圖；

圖8是頭部驅動機構的整體結構示意圖；

圖9是頭部驅動機構的整體結構爆炸圖；

圖10是嘴部張合機構的爆炸圖；

圖11是點頭機構的爆炸圖；

圖12是轉頭機構的爆炸圖；

圖13是手臂驅動機構整體示意圖；

圖14是肩部擺動機構的爆炸圖；

圖15是上臂擺動機構和上臂轉動機構的爆炸圖；

圖16是前臂擺動機構的爆炸圖；

圖17是手掌運動機構的爆炸圖；

圖18是機器人腰部的整體結構示意圖；

圖19是機器人腰部的爆炸圖。

具體實施方式

參照圖1～圖19，本發(fā)明為一種仿人機器人，包括

機器人頭部1，機器人頭部1包括驅動機器人頭部1進行眼球轉動、嘴部張合、點頭和轉頭的頭部驅動機構和將頭部驅動機構罩在內部的面罩15；

機器人頭部1下方的左右兩個機器人手臂2，機器人手臂2包括驅動機器人手臂2進行肩部擺動、上臂擺動、上臂轉動、前臂擺動和手掌運動的手臂驅動機構；

機器人頭部1下方的機器人腰部3，機器人腰部3包括驅動機器人進行彎腰動作的彎腰電機37；

機器人腰部3下方的機器人腿部4；以及

將各機器人手臂2和機器人腰部3罩在內部的機器人外罩5。

通過機器人頭部1、機器人手臂2、機器人腰部3、機器人腿部4和機器人外罩5的設置，使仿人機器人通過各驅動機構的驅動實現(xiàn)機器人頭部1的眼球轉動、嘴部張合、點頭、轉頭動作、機器人手臂2的擺動、轉動動作和機器人腰部3的彎腰動作，機器人外罩5使機器人的形象更加逼真生動，該仿人機器人運動自由度多、結構緊湊、形象逼真。

作為優(yōu)選的實施方式，頭部驅動機構包括

眼球機構11，眼球機構11包括兩個眼球112和通過傳動機構驅動各眼球112轉動的眼球電機117；

與眼球機構11下方連接的嘴部張合機構12，嘴部張合機構12包括固定設置在眼球機構11下方的頭部基座125、可繞頭部基座125轉動的下顎基座121和驅動下顎基座121轉動以實現(xiàn)嘴部張合機構12嘴部張合動作的嘴部張合電機122；

與嘴部張合機構12連接的頸部機構，頸部機構包括點頭機構13和轉頭機構14，點頭機構13包括通過轉動驅動頸部機構進行點頭動作的點頭電機136，轉頭機構14包括通過轉動驅動頸部機構進行轉頭動作的轉頭電機142。

作為優(yōu)選的實施方式，眼球電機117的輸出軸連接有主動齒輪116，還設置有均與主動齒輪116嚙合的兩個從動齒輪115，各眼球112分別設置有與各從動齒輪115連接的眼球轉軸。

作為優(yōu)選的實施方式，各眼球112上方均設置有眼瞼111，還設置有連接兩眼瞼111的眼瞼轉軸，眼瞼轉軸上設置有帶動眼瞼轉軸轉動的長條狀的永磁體113，永磁體113的一端與眼瞼轉軸連接，永磁體113另一端的下方設置有銅線圈114，通過對銅線圈114的通斷電操作實現(xiàn)永磁體113帶動眼瞼轉軸的轉動以實現(xiàn)眨眼動作。

作為優(yōu)選的實施方式，嘴部張合電機122的輸出軸軸線與點頭電機136的輸出軸軸線相互平行，轉頭電機142的輸出軸軸線與點頭電機136的輸出軸軸線相互垂直，轉頭電機142的輸出軸軸線方向為豎直方向。

作為優(yōu)選的實施方式，手臂驅動機構包括

肩部擺動機構21，肩部擺動機構21包括驅動肩部前后擺動的肩部擺動電機212；

與肩部擺動機構21連接的上臂擺動機構22，上臂擺動機構22包括驅動上臂內外擺動的上臂擺動電機222；

與上臂擺動機構22連接的上臂轉動機構23，上臂轉動機構23包括驅動上臂轉動的上臂轉動電機232和與上臂轉動電機232的輸出軸連接的上臂本體238；

與上臂本體238連接的前臂擺動機構24，前臂擺動機構24包括驅動前臂擺動的前臂擺動電機242和與前臂擺動電機242的輸出軸連接的前臂本體246；以及

與前臂本體246連接的手掌運動機構25，手掌運動機構25包括驅動手掌運動的腕部電機252。

作為優(yōu)選的實施方式，肩部擺動電機212的輸出軸軸線與上臂擺動電機222的輸出軸軸線相互垂直，上臂轉動電機232的輸出軸軸線與上臂擺動電機222的輸出軸軸線相互垂直。

作為優(yōu)選的實施方式，彎腰電機37的輸出軸連接有彎腰減速器36，彎腰減速器36的減速器輸出軸361連接有彎腰傳輸架33，彎腰電機37的輸出軸經由彎腰減速器36驅動彎腰傳輸架33實現(xiàn)機器人的彎腰動作。

作為優(yōu)選的實施方式，腿部4包括左右兩條大腿41和與各大腿41鉸接的小腿42，大腿41的上端與機器人腰部3鉸接。

作為優(yōu)選的實施方式，外罩5包括與機器人頭部1下方連接的上身外罩51、將機器人腰部3罩在內部的腰部外罩52和將各機器人手臂2罩在內部的手臂外罩53，腰部外罩52的上下兩端分別與上身外罩51和機器人腿部4連接，各手臂外罩53分別與上身外罩51的左右兩側連接。

作為優(yōu)選的實施方式，眼球機構11包括眼球安裝板118、位于眼球安裝板118上方的兩個眼球112和分別驅動各眼球112轉動的從動齒輪115，還設置有與兩從動齒輪115均嚙合連接的主動齒輪116和驅動主動齒輪116轉動的眼球電機117。通過兩個從動齒輪115和主動齒輪116的設置，由眼球電機117帶動主動齒輪116轉動，主動齒輪116的轉動進而帶動兩從動齒輪115轉動，進而帶動兩個眼球112的轉動運動，實現(xiàn)眼球112的轉動，各從動齒輪115為不完全齒輪機構，從動齒輪115的一端設置有與主動齒輪116進行嚙合的齒輪齒，從動齒輪115的另一端設置有連接孔，各眼球112的下端均設置有穿入連接孔內的眼球轉軸。從動齒輪115為一邊設置有連接孔的錐形，一邊為設置有齒輪的圓弧形，不完全齒輪機構的設置節(jié)約了機構的內部占用空間。眼球轉軸的橫截面為橢圓形，從動齒輪115的連接孔為與眼球轉軸橫截面相同的橢圓形孔。眼球轉軸的橫截面也可以是圓形，當然，眼球轉軸的橫截面也可以是多邊形等形狀，將各從動齒輪115的連接孔橫截面設置為與該多邊形形狀相同的橫截面，通過各從動齒輪115的轉動將運動傳遞給各眼球112。兩眼球轉軸的軸線相互平行，保證了兩眼球112轉動的角度相同，且轉動方向保持一致。眼球安裝板118上設置有兩個軸承基座，各軸承基座內分別安裝有眼球軸承，穿過各連接孔內的眼球轉軸分別與各眼球軸承固定連接，眼球軸承均為易格思軸承，以實現(xiàn)更好的運動傳遞效果。眼球安裝板118上設置有通孔，主動齒輪116和眼球電機117分別設置在眼球安裝板118的上下兩端，眼球電機117為舵機，舵機輸出端連接有眼球電機舵盤，眼球電機舵盤與主動齒輪116相連接，眼球電機117也可以是其他的伺服電機，通過眼球安裝板118上的通孔伸出輸出軸以驅動主動齒輪116。舵機通過螺紋連接固定在眼球安裝板118上，固定的方式有多種，不限于螺紋固定連接方式。各眼球112上設置有電子顯示屏，各眼球112內還設置有控制電子顯示屏顯示眼神變化的眼球控制器。

作為優(yōu)選的實施方式，各眼球112上方設置有眼瞼111，兩眼瞼111通過眼瞼轉軸連接在一起，還設置有帶動眼瞼轉軸轉動的長條狀的永磁體113，永磁體113的一端與眼瞼轉軸連接，永磁體113另一端的下方設置有銅線圈114，通過對銅線圈114的通斷電操作實現(xiàn)永磁體113帶動眼瞼轉軸的轉動以實現(xiàn)眨眼動作。永磁體113可以是多種形狀，永磁體113與眼瞼轉軸的連接位置和永磁體113被銅線圈114驅動的位置應分別在永磁體113的兩端，這樣才可以實現(xiàn)永磁體13帶動眼瞼轉軸轉動的效果，故永磁體113進一步優(yōu)選為長條塊狀磁鐵，銅線圈114為盤狀銅線圈。兩眼瞼111間設置有眼瞼支撐座，眼瞼轉軸與眼瞼支撐座轉動連接，眼瞼轉軸可以是多種方式與眼瞼支撐座進行轉動連接，可以是與設置在眼瞼支撐座內部的通孔進行轉動連接，也可以是與眼瞼支撐座的外部進行轉動連接，當然，也可以是將眼瞼轉軸分為左右兩段，分別與眼瞼轉軸進行轉動連接。眼瞼111為球形殼體或半球形殼體，主要是模仿真人眼皮的外形，兩眼瞼111均設置有眼瞼連接孔，兩眼瞼111分別通過眼瞼連接孔與眼瞼轉軸相連接，一般將眼瞼連接孔設置在各眼瞼111與眼瞼轉軸連接側的中部位置，這樣可以精準實現(xiàn)眼瞼111的上下轉動，但也可以將該眼瞼連接孔設置在各眼瞼111的后部或其他位置。眼瞼轉軸的兩端均設置有眼瞼軸承，兩眼瞼111分別通過眼瞼軸承與眼瞼轉軸進行連接。眼瞼支撐座包括上蓋板和與上蓋板固定連接的下基座，上蓋板和下基座的連接位置設置有實現(xiàn)眼瞼轉軸轉動的轉軸孔，下基座左右兩側均設置有與上蓋板固定連接的側板，下基座上還設置有放置銅線圈114的橫板，上蓋板的設置主要是為了在安裝時的方便。下基座固定設置在眼球安裝板118上，眼球安裝板118上設置有兩個軸承座，各軸承座內安裝眼球軸承，各眼球112的下端分別設置有與眼球軸承連接的連接軸，當然，這里也可以將上基座、下基座和眼球安裝板118作為一個整體，下基座和眼球安裝板118起到的作用主要是支撐或安裝固定的作用。各眼球112上均設置有模仿瞳孔變化的顯示屏，各眼球112內還設置有控制顯示屏顯示變化的瞳孔控制器。兩眼瞼111上均設置有眼睫毛。兩眼瞼111上還設置有眨眼后復位的彈簧或橡皮筋，這樣在眼瞼轉軸產生故障無法轉動時可通過該彈簧或橡皮筋自動使各眼瞼111復位，而保持正常的眼瞼狀況，只是無法眨眼，進而不影響產品的正常美觀和使用效果。眼球軸承和眼瞼軸承均為易格思軸承。

作為優(yōu)選的實施方式，嘴部張合機構12包括下顎基座121、頭部基座125和固定在頭部基座125上的嘴部張合電機122，嘴部張合電機122為舵機，嘴部張合電機122的輸出軸與嘴部電機舵盤123連接，下顎基座121的兩端均設置有下顎轉動孔，兩個下顎轉動孔分別通過嘴部電機舵盤123和設置在頭部基座125上的虛軸126與頭部基座125進行轉動連接，嘴部連接軸126上還設置有嘴部軸承124。下顎基座121的兩端均設置有連接板，連接板上均設置有與點頭基座進行轉動連接的下顎轉軸孔，嘴部張合電機122為舵機，嘴部張合電機122的輸出軸連接有嘴部張合電機舵盤123，點頭基座125上還設置有連接軸126，連接軸126上連接有嘴部軸承124，下顎基座121兩端的連接板通過各下顎轉軸孔分別與嘴部張合電機舵盤123和嘴部軸承124進行連接，下顎基座121上固定設置有下假牙，上假牙固定設置在眼球安裝板118上，上假牙固定設置在眼球安裝板118上的下基座上。

作為優(yōu)選的實施方式，嘴部張合機構12下端連接有點頭機構13，點頭機構13包括點頭電機136，頭部基座125的下端固定設置有點頭傳輸板134，點頭傳輸板134通過點頭電機136的輸出軸驅動實現(xiàn)轉動以完成點頭動作，還設置有固定點頭電機136的點頭基座131，點頭基座131上設置有點頭電機固定板，點頭電機136為舵機，點頭傳輸板134包括與頭部基座125固定連接的左右兩個傳輸板，左右兩個傳輸板分別設置在點頭電機136的兩側，點頭電機136通過點頭電機舵盤135與左邊的傳輸板固定連接，左右兩個傳輸板上均設置有軸承連接軸，點頭基座131上設置有兩個點頭軸承座132，左右兩個軸承連接軸與分別設置在各點頭軸承座132內的點頭軸承133進行固定連接。點頭機構13連接有轉頭機構14，轉頭機構14包括轉頭電機142，轉頭電機142的輸出軸與固定設置在點頭基座131上的法蘭輸出軸144進行連接，通過轉頭電機142驅動法蘭輸出軸144轉動來帶動點頭基座131的轉動以實現(xiàn)轉頭動作，轉頭電機142為舵機，轉頭電機142通過轉頭電機舵盤143與法蘭輸出軸144連接，法蘭輸出軸144與點頭基座131固定連接，還設置有固定轉頭電機142的轉頭基座141，轉頭基座141的上端固定設置有轉頭軸承座145，轉頭軸承座145內固定設置有轉頭軸承146，法蘭輸出軸144與轉頭軸承146進行連接。

作為優(yōu)選的實施方式，眼球機構11、嘴部張合機構12、點頭機構13和轉頭機構14罩在面罩15的內部，面罩15上分別設置有與各眼球112位置對應的眼睛孔，面罩15上還設置有嘴部開孔。下顎基座121上還設置有與嘴部開孔位置對應的假牙127，假牙127包括上假牙和下假牙，上假牙固定設置在眼球安裝板118上，下假牙固定設置在下顎基座121上。面罩15包括前面罩151和與前面罩151可拆卸連接的后面罩152，前面罩151為空心殼體，兩眼睛孔設置在前面罩151上部的向內凹陷的凹坑內，面罩15的左右兩端設置有耳朵，前面罩151上還設置有鼻子。前面罩151內設置有若干連接柱，后面罩152內設置有分別與各連接柱對應的連接柱孔，前面罩151和后面罩152間通過各連接柱與對應連接柱孔間的連接進行連接。前面罩151上還設置有若干前面罩固定孔，前面罩151通過各前面罩固定孔固定設置在眼球安裝板118上，后面罩152上設置有若干后面罩固定柱，各后面罩固定柱上設置有通孔，后面罩通過各通孔固定設置在頭部基座125上。

作為優(yōu)選的實施方式，肩部擺動電機212、上臂擺動電機222、上臂轉動電機232、前臂擺動電機242和腕部電機252均為舵機，且各電機的輸出軸分別連接有肩部擺動電機舵盤213、上臂擺動電機舵盤225、上臂轉動電機舵盤233、前臂擺動電機舵盤243和腕部電機舵盤253，肩部擺動電機舵盤213連接有肩部擺動法蘭214，肩部擺動法蘭214連接有承接前后擺動動作的肩部擺動承接板218，通過肩部擺動電機212驅動肩部擺動法蘭214轉動帶動肩部擺動承接板218轉動以實現(xiàn)肩部前后擺動動作。還設置有與上臂擺動電機舵盤225固定連接的可繞上臂擺動電機222輸出軸軸線轉動的上臂擺動傳輸架224，上臂擺動電機222的輸出軸軸線與肩部擺動電機212的輸出軸軸線相垂直，通過上臂擺動電機222驅動上臂擺動傳輸架224轉動以實現(xiàn)上臂內外擺動動作。上臂轉動電機舵盤233還連接有與上臂本體238連接的上臂轉動電機法蘭234，上臂轉動電機232的輸出軸軸線與上臂擺動電機222的輸出軸軸線相垂直，通過上臂轉動電機232驅動上臂本體238轉動以實現(xiàn)上臂轉動動作。上臂本體238下端連接有固定前臂擺動電機242的前臂支承座241，前臂擺動電機舵盤243固定連接有可繞前臂擺動電機242的輸出軸軸線轉動的前臂傳輸板245，前臂傳輸板245的下端連接有前臂本體246，前臂擺動電機242的輸出軸軸線與上臂轉動電機232的輸出軸軸線相垂直，通過前臂擺動電機242驅動前臂傳輸板245轉動以實現(xiàn)前臂本體246的擺動動作。前臂本體246的下端連接有固定腕部電機252的腕部支承座251，腕部電機舵盤253固定連接有腕部傳輸板255，腕部傳輸板255可繞腕部電機252的輸出軸軸線轉動，腕部電機252的輸出軸軸線與前臂擺動電機242的輸出軸軸線相垂直，腕部傳輸板255的下端連接有手掌。手掌包括與腕部傳輸板255固定連接的手掌本體256和連接在手掌本體256上的若干手指257，各手指257可繞手掌本體256轉動。各手指257包括串聯(lián)鉸接在一起的若干手指關節(jié)2571，各手指關節(jié)2571間可轉動。

作為優(yōu)選的實施方式，肩部安裝板211與上身外罩51連接，肩部擺動電機212固定設置在肩部安裝板211上，肩部擺動承接板218上設置有圓柱形的肩部承接柱，肩部承接柱設置有與肩部擺動法蘭214連接的肩部承接柱連接孔，通過肩部承接柱連接孔與肩部擺動法蘭214的連接，將肩部擺動電機212的轉矩通過肩部擺動法蘭214傳輸給肩部擺動承接板218，以實現(xiàn)肩部前后擺動動作。還設置有肩部擺動軸承座217，肩部擺動軸承座217內設置有肩部擺動軸承216，肩部承接柱嵌套安裝在肩部擺動軸承216內，這樣設置的好處是將重力主要承載在肩部擺動軸承216上，以減少重力對肩部擺動電機212的影響。還設置有對肩部擺動軸承216進行限位的肩部擺動軸套215，肩部擺動軸承216進一步優(yōu)選為易格思軸承。肩部安裝板211包括肩部安裝板本體和固定設置在肩部安裝板本體兩側的肩部安裝板前板和肩部安裝板后板。肩部擺動法蘭214的輸出軸橫截面和肩部承接柱連接孔的橫截面均為相同的多邊形，以便于連接和轉動運動的傳輸。肩部安裝板211上設置有肩部擺動電機安裝槽和與肩部連接的肩部連接孔。上臂支撐座221與肩部擺動承接板218固定連接在一起，上臂擺動電機222固定設置在上臂支承座221上，上臂擺動電機222驅動上臂擺動傳輸架224繞上臂擺動電機222的輸出軸轉動以實現(xiàn)上臂的內外擺動動作，上臂擺動電機222的輸出軸軸線與肩部擺動電機212的輸出軸軸線垂直，具體為肩部擺動電機212的輸出軸軸線方向為左右水平方向，而上臂擺動電機222的輸出軸軸線方向為前后水平方向，這樣使機器人手臂可分別實現(xiàn)前后擺動動作和內外擺動動作。上臂擺動傳輸架224的下端固定設置有上臂轉動電機232，上臂轉動電機232的輸出軸方向為豎直方向，上臂轉動電機232的輸出軸連接上臂本體238，通過上臂轉動電機232驅動上臂本體238轉動以實現(xiàn)上臂的轉動運動，結構緊湊，運動精度高且運動靈活。上臂擺動電機222固定在上臂支承座221上，該上臂支承座221上還設置有上臂擺動電機222的上臂擺動電機安裝槽和上臂擺動軸承鉸接柱，上臂擺動軸承223連接在上臂擺動軸承鉸接柱上，上臂擺動傳輸架224為U型支架，U型支架的上臂擺動傳輸架224兩端分別與上臂擺動電機舵盤225和上臂擺動軸承223連接，這樣在上臂擺動電機222轉動時可帶動上臂擺動傳輸架224擺動以實現(xiàn)上臂的內外擺動動作。上臂轉動電機法蘭234與上臂本體238間還連接有上臂承接座239，上臂承接座239的上端為圓形截面的圓柱，下端開設有與上臂本體238固定連接的上臂承接座連接孔，上臂承接座239的上端圓柱內設置有與上臂擺動電機法蘭234輸出軸固定連接的上臂轉動法蘭連接孔，上臂承接座239的上部還設置有上臂轉動軸承座236，上臂轉動軸承座236內安裝有上臂轉動軸承237，上臂承接座239上端的圓柱嵌套安裝在上臂轉動軸承237內，上臂擺動傳輸架224的兩端還固定安裝有固定外板231，固定外板231分左固定外板和右固定外板，上臂轉動軸承座236固定設置在固定外板231上，這樣可以使下端的重量主要集中在上臂轉動軸承座236上，而不會對上臂轉動電機232造成過大負荷和壓力，還安裝有限位作用的上臂軸套235。前臂擺動電機242固定安裝在前臂支承座241上，前臂支承座241上還設置有前臂軸承鉸接座，前臂軸承鉸接座上設置有前臂擺動軸承244，前臂傳輸板245為U型板，前臂傳輸板245的兩端分別與前臂擺動電機舵盤243和前臂擺動軸承244連接在一起，前臂擺動電機242的輸出軸軸線為左右水平方向，這樣在前臂擺動電機242驅動前臂傳輸板245轉動時實現(xiàn)前臂的前后擺動運動。再次優(yōu)選為，上臂本體238和前臂本體246均為碳纖維管，減輕了手臂的重量。手掌運動機構25包括與前臂本體246下端固定連接的腕部支承座251和固定在腕部支承座251上的腕部電機252，腕部電機252的輸出軸方向為前后水平方向，腕部支承座251上還設置有腕部軸承鉸接柱，腕部鉸接柱上設置有腕部軸承254，腕部傳輸板255為U型板，腕部傳輸板255的兩端分別與腕部電機舵盤253和腕部軸承254連接在一起。腕部傳輸板255的下端固定連接手掌本體256，手掌本體256上還連接有5根手指257，各手指257包括若干個鉸接在一起的手指關節(jié)2571，這樣在腕部電機252驅動腕部傳輸板255進行左右擺動以實現(xiàn)手掌擺動運動，各手指257還可根據設置在手掌本體256內的控制器實現(xiàn)手指257的靈活運動。

作為優(yōu)選的實施方式，機器人腰部3包括驅動機器人進行彎腰動作的彎腰電機37和固定彎腰電機37的彎腰電機安裝座39，彎腰電機安裝座39上還設置有與腿部進行轉動連接的兩個腿部連接軸38。彎腰電機37的輸出軸連接有彎腰減速器36，彎腰減速器36的減速器輸出軸361為左右水平方向，進一步優(yōu)選，彎腰電機37為步進電機，彎腰減速器36為蝸輪蝸桿減速器。減速器輸出軸361的兩端分別連接彎腰軸承34，兩彎腰軸承34分別安裝在設置于彎腰電機安裝座39左右兩側的兩個彎腰軸承座35內，減速器輸出軸361還連接有彎腰傳輸架33，彎腰傳輸架33包括兩個分別與減速器輸出軸361的兩端連接的彎腰傳輸板332和固定彎腰傳輸板332的彎腰傳輸架基座331，彎腰傳輸架33位于彎腰電機安裝座39的上方，彎腰傳輸架基座331上還固定設置有腰部支承桿32，腰部支承桿32上固定設置有控制器安裝架31，控制器安裝架31包括固定在腰部支承桿32上的控制器安裝基座314和設置在控制器安裝基座314上的彎腰控制元器件313，腰部支承桿32上還設置有兩個擴音器311，兩擴音器311通過固定在腰部支承桿32上的擴音器安裝架312連接在一起。

作為優(yōu)選的實施方式，各大腿41與設置在彎腰電機安裝座39上的腿部連接軸38進行轉動連接，大腿41與小腿42間相互轉動連接。

作為優(yōu)選的實施方式，手臂外罩53包括罩住肩部擺動機構21和上臂擺動機構22的肩部外罩531、罩住上臂轉動機構23和前臂擺動機構24的上臂外罩532、罩住手掌運動機構25的前臂外罩533。

當然，本發(fā)明并不局限于上述實施方式，熟悉本領域的技術人員在不違背本發(fā)明精神的前提下還可作出等同變形或替換，這些等同的變形或替換均包含在本申請權利要求所限定的范圍內。