本發(fā)明涉及一種片狀物姿態(tài)校正裝置。

背景技術：

在當今工業(yè)生產(chǎn)中，通常利用全自動的生產(chǎn)線對片狀物進行加工處理。在生產(chǎn)線中，通常利用各傳輸裝置將待加工的片狀物傳送至各加工工位后再進行后續(xù)加工作業(yè)。在片狀物的傳輸過程中，由于采用全自動加工作業(yè)，片狀物的位置容易產(chǎn)生歪斜，若片狀物的位置發(fā)生了歪斜，對后續(xù)加工的精度會產(chǎn)生一定的影響，使產(chǎn)品合格率降低。

為了克服這個問題，現(xiàn)有技術中通常采用擋板、對齊塊等對齊裝置在各個工序之間的位置對片狀物進行對齊。但是，這樣的對齊方式不僅需要片狀物停止進行對齊，降低了片狀物的傳輸速度和傳輸效率，還會因為片狀物自身的彈性或者片狀物與對齊裝置之間的碰撞而導致不能對齊或對齊不準，從而不能很好地解決片狀物傳輸過程中的片狀物歪斜的問題。

因此，本發(fā)明提供一種片狀物姿態(tài)校正裝置，作為解決上述問題的方案。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的任務在于，提供一種片狀物姿態(tài)校正裝置，可解決現(xiàn)有技術中片狀物傳輸系統(tǒng)結構復雜，占用空間大，生產(chǎn)效率低等問題。

為達上述目的，本發(fā)明提供一種片狀物姿態(tài)校正裝置，用于在片狀物的傳輸過程中校正片狀物的姿態(tài)，包括：片狀物拾取裝置，用于拾取片狀物；兩個驅動裝置，用于驅動片狀物拾取裝置做往復直線運動或轉動的運動，各驅動裝置分別包括傳輸單元和驅動單元，各傳輸單元分別包括滑塊和固定塊，滑塊與片狀物拾取裝置轉動連接，且滑塊可相對于固定塊滑動，驅動單元通過驅動滑塊滑動從而帶動片狀物拾取裝置運動；姿態(tài)校正裝置，包括至少一個計數(shù)裝置、控制裝置，以及相對于直線運動方向對稱地設置于片狀物傳輸路徑上的兩個檢測單元。

當片狀物拾取裝置拾取片狀物后，兩個驅動裝置以相同的驅動方式驅動片狀物拾取裝 置開始傳輸片狀物，同時使計數(shù)裝置開始計數(shù)；片狀物上設有分別與兩個檢測單元相對應的兩個檢測標記，當片狀物的姿態(tài)未發(fā)生歪斜時，片狀物上設有的兩個檢測標記同時分別通過兩個檢測單元，計數(shù)裝置記錄到兩個相同的計數(shù)值；當片狀物的姿態(tài)發(fā)生歪斜時，所述計數(shù)裝置記錄到兩個不同的計數(shù)值，所述控制裝置將所述兩個不同的計數(shù)值與所述控制裝置中存儲的期望值進行比較，并根據(jù)比較后的比較值對兩個所述驅動裝置中的至少一個的驅動方式進行改變，使所述片狀物校正到未歪斜的姿態(tài)。

本發(fā)明的片狀物姿態(tài)校正裝置用于調整片狀物在傳輸過程中因倒擺放位置、傳送角度偏差等原因使得片狀物到達第一傳輸終點時與預定擺放位置產(chǎn)生偏差、歪斜的情況，在傳輸過程中對片狀物的姿態(tài)進行調整，保證片狀物以預定的姿態(tài)到達第一傳輸終點，從而能夠精確地進行后續(xù)工序，避免在后續(xù)加工過程中，因片狀物發(fā)生歪斜而導致加工產(chǎn)生偏差，提高了產(chǎn)品合格率。

進一步地，一個滑塊與片狀物拾取裝置間設有引導裝置，當片狀物拾取裝置與滑塊間發(fā)生轉動時，引導裝置通過改變片狀物拾取裝置與一個驅動裝置間的相對位置，從而防止片狀物拾取裝置與滑塊鎖死。

優(yōu)選地，引導裝置包括導向槽和導向條，導向條可相對于導向槽滑動，導向槽設置于滑塊或片狀物拾取裝置上，導向條設置于片狀物拾取裝置或滑塊與導向槽相對應的位置上。

進一步地，當片狀物的姿態(tài)發(fā)生歪斜時，計數(shù)裝置記錄到兩個不同的計數(shù)值，所述控制裝置分別將所述兩個不同的計數(shù)值與所述期望值進行比較，并根據(jù)兩個不同的比較值對兩個所述驅動裝置的驅動方式同步地進行改變，使所述片狀物校正到未歪斜的姿態(tài)。

優(yōu)選地，驅動單元對片狀物的驅動位移進行改變。

進一步地，驅動單元對片狀物的驅動速度進行改變。

優(yōu)選地，片狀物拾取裝置以夾持的方式拾取片狀物，且通過夾持片狀物的邊緣傳輸片狀物。

進一步地，片狀物拾取裝置包括底座以及固定設置在底座上的牙排，牙排包括多個并列設置的導軌，各導軌上設有可沿導軌進行上下滑動的叼牙；當?shù)鹧老蜻h離底座的方向滑動，叼牙處于開啟狀態(tài)；當?shù)鹧老蚩拷鬃姆较蚧瑒又敝僚c底座接觸，叼牙處于閉合狀態(tài)。

優(yōu)選地，片狀物拾取裝置上設有限位裝置，用于限制叼牙在導軌上滑動的距離。

進一步地，滑塊與片狀物拾取裝置間的轉動連接為滑塊與底座間的轉軸連接。

優(yōu)選地，導向槽設置于滑塊上，導向條設置于底座上。

進一步地，底座與滑塊間還設有位置調整裝置，用于將已完成姿態(tài)調整的片狀物傳輸至預定位置，當片狀物進行姿態(tài)校正時，校正裝置鎖定；當片狀物進行位置調整時，校正裝置解鎖。

優(yōu)選地，片狀物進行姿態(tài)校正的方向垂直于片狀物進行位置調整的方向。

進一步地，檢測單元為色標傳感器。

優(yōu)選地，驅動單元為伺服電機。

進一步地，根據(jù)權利要求9的片狀物姿態(tài)校正裝置，其特征在于，計數(shù)裝置通過計算伺服電機發(fā)出的脈沖信號進行計數(shù)。

優(yōu)選地，控制裝置為PLC。

綜上，本發(fā)明涉及的片狀物傳輸系統(tǒng)結構簡單，實現(xiàn)了在多個方向傳輸片狀物，節(jié)約了設備占用的空間，并且實現(xiàn)了多個工序同時作業(yè)，提高了生產(chǎn)效率。

為讓本發(fā)明的上述內容能更明顯易懂，下文特舉優(yōu)選實施例，并結合附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

下面將結合附圖介紹本發(fā)明。

圖1顯示為本發(fā)明的片狀物姿態(tài)校正裝置的結構示意圖；

圖2顯示為圖1中片狀物拾取裝置1的主視圖；

圖3顯示為引導裝置3的一種實施例的結構示意圖；

圖4顯示為位置調整裝置6的結構示意圖；

圖5顯示為片狀物姿態(tài)校正裝置的沿第一傳輸方向傳輸片狀物的流程圖；

圖6顯示為片狀物姿態(tài)校正裝置的沿第二傳輸方向傳輸片狀物的流程圖；

圖7顯示為本發(fā)明的片狀物姿態(tài)校正裝置沿第一傳輸方向進行姿態(tài)校正時的示意圖；

圖8顯示為本發(fā)明的片狀物姿態(tài)校正裝置沿第二傳輸方向進行姿態(tài)校正時的示意圖。

元件標號說明

1 片狀物拾取裝置

11 叼牙

12 導軌

13 限位裝置

14 轉軸

15 底座

16 片狀物

17 第一檢測標記

18 第二檢測標記

2 驅動裝置

21 第一驅動單元

22 固定塊

23 滑塊

3 引導裝置

31 導向槽

32 導向條

4 第一檢測單元

5 第二檢測單元

6 位置調整裝置

61 導向單元

62 自鎖裝置

63 第二驅動單元

64 傳動桿

65 傳動塊

具體實施方式

以下由特定的具體實施例說明本發(fā)明的實施方式，熟悉此技術的人士可由本說明書所揭示的內容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點及功效。

本發(fā)明提供一種片狀物姿態(tài)校正裝置，用于調整片狀物16在傳輸過程中因倒擺放位置、傳送角度偏差等原因使得片狀物16到達第一傳輸終點時與預定擺放位置產(chǎn)生偏差、歪斜的情況，在片狀物16的傳輸過程中校正所述片狀物16的姿態(tài)，保證片狀物16以預 定的姿態(tài)到達第一傳輸終點，從而能夠精確地進行后續(xù)工序。

下面，將參照后附的說明書附圖1至圖8對本發(fā)明的較佳實施例進行說明。

在本發(fā)明中，片狀物16優(yōu)選為紙張，但是，本發(fā)明并不僅限于此，本領域技術人員能夠很容易地想到本發(fā)明能夠適用于各種材質的片狀物16，例如：塑料片狀物16、金屬片狀物16等，并且本發(fā)明中的拾取裝置也可以為各種能夠對片狀物16進行拾取和傳輸?shù)难b置，例如：真空吸取式傳輸裝置或者膜片式夾持裝置等。

如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明提供的片狀物姿態(tài)校正裝置，包括片狀物拾取裝置1、兩個驅動裝置2以及姿態(tài)校正裝置。

片狀物拾取裝置1用于拾取片狀物16。更為具體地，根據(jù)本發(fā)明的片狀物拾取裝置1可采用夾持、吸附等各種方式將片狀物16從片狀物16堆中取出，以便于進行后續(xù)加工作業(yè)，這與實際片狀物16的材質、具體設備的使用場合，以及后續(xù)工序的布置等實際使用條件有關，本領域技術人員能夠根據(jù)實際使用條件確定片狀物拾取裝置1的具體形式。更為具體地，在本發(fā)明的較佳實施例中，片狀物拾取裝置1優(yōu)選以夾持片狀物16的方式拾取并傳輸片狀物16。通過夾持的方式傳輸片狀物16能夠比較可靠地拾取和傳輸片狀物16，從而在傳輸過程中片狀物16不會相對片狀物拾取裝置1發(fā)生偏轉或歪斜，提高了片狀物16姿態(tài)校正的精確度。

如圖2所示，更進一步，在本發(fā)明的較佳實施例中，優(yōu)選采用牙排作為片狀物拾取裝置1，以夾持片狀物16的一側邊緣進行傳輸。具體來說，在該較佳實施例中，片狀物拾取裝置1包括底座15以及固定設置在底座15上的牙排，牙排由多個并列設置的叼牙11構成，用于叼取紙張；牙排包括多個并列設置的導軌12，各導軌12上設有可沿導軌12進行上下滑動的叼牙11，并且各叼牙11在各自的軌道上進行同步運動。具體實施時，當?shù)鹧?1向遠離底座15的方向滑動，叼牙11處于開啟狀態(tài)，片狀物16可進入叼牙11與底座15間；當?shù)鹧?1向靠近底座15的方向滑動直至與底座15接觸，叼牙11處于閉合狀態(tài)，若有片狀物16位于叼牙11與底座15間，當?shù)鹧?1處于閉合狀態(tài)時，片狀物16被叼牙11叼取。利用牙排作為片狀物拾取裝置1更為可靠，避免了在傳輸過程中相對于片狀物拾取裝置1發(fā)生歪斜或偏轉，保證對片狀物16姿態(tài)調整的精確度。

更進一步，在本發(fā)明中，片狀物拾取裝置1優(yōu)選通過啟動或液壓傳動的方式實現(xiàn)對紙張的拾取，具體來說，在本發(fā)明的較佳實施例中，牙排通過氣動或液壓傳動的方式進行開啟或閉合，實現(xiàn)對牙排開啟程度的精確控制。

更進一步，在本發(fā)明中，片狀物拾取裝置1上設有限位裝置13，限位裝置13用于限制叼牙11在所述導軌12上滑動的距離，保證叼牙11開啟時，待校正的片狀物16可順利進入叼牙11與底座15間即可，防止叼牙11開啟程度過大，即叼牙11在其軌道上滑動距離過長而導致滑脫，從而避免叼牙11損壞。

更進一步，在本發(fā)明的較佳實施例中，限位裝置13與片狀物拾取裝置1轉動連接，當片狀物拾取裝置1與滑塊23間發(fā)生相對轉動時，限位裝置13可隨著片狀物拾取裝置1共同轉動。

本發(fā)明的片狀物姿態(tài)校正裝置還包括兩個驅動裝置2，用于驅動片狀物拾取裝置1做往復直線運動或轉動的運動。在本發(fā)明的較佳實施例中，片狀物拾取裝置1優(yōu)選采用長條形狀，因此，在本發(fā)明的片狀物姿態(tài)校正裝置中，優(yōu)選采用兩個驅動裝置2對片狀物拾取裝置1進行驅動。更進一步，兩個驅動裝置2對稱設置在片狀物拾取裝置1的同一側的兩端部，在兩個驅動裝置2的共同驅動下，片狀物拾取裝置1沿第一傳輸方向做直線運動。片狀物拾取裝置1的各驅動裝置2分別包括傳輸單元和第一驅動單元21，傳輸單元在第一驅動單元21的驅動下傳輸片狀物16。在本發(fā)明的較佳實施例中，各傳輸單元分別包括滑塊23和固定塊22，滑塊23與片狀物拾取裝置1轉動連接，且滑塊23可相對于固定塊22滑動，通過滑塊23與固定塊22間的相對滑動從而帶動片狀物拾取裝置1相對于固定塊22滑動，第一驅動單元21通過驅動滑塊23滑動從而帶動片狀物拾取裝置1運動。在本發(fā)明的一個較佳實施例中，第一驅動單元21優(yōu)選為伺服電機，本領域技術人員可根據(jù)實際使用需求選用其余設備作為第一驅動單元21。

本發(fā)明的片狀物姿態(tài)校正裝置用于校正片狀物16的姿態(tài)，將發(fā)生歪斜的片狀物16校正至未歪斜的姿態(tài)。姿態(tài)校正裝置包括至少一個計數(shù)裝置、控制裝置，以及相對于所述直線運動方向對稱地設置于所述片狀物16傳輸路徑上的兩個第一檢測單元4。在本發(fā)明的較佳實施例中，計數(shù)裝置通過分別計算各個作為第一驅動單元21的伺服電機所發(fā)出的脈沖信號進行計數(shù)，并將計數(shù)結果反饋給控制裝置，控制裝置根據(jù)接收到的脈沖信號，對伺服電機進行調整，從而對片狀物拾取裝置1進行校正。

在本發(fā)明中，片狀物16的傳輸路徑優(yōu)選為直線，并且在片狀物16沿著傳輸路徑進行傳輸?shù)倪^程中，可預先在對片狀物16進行堆放時已進行預對齊，使片狀物16在后續(xù)的傳輸過程中的歪斜量盡可能??；并且在傳輸過程中，片狀物16的中心始終沿傳輸路徑的第一傳輸方向進行直線移動。但本發(fā)明并不僅僅局限于此，在具體實施時，本領域的技術人 員可根據(jù)生產(chǎn)需要以及生產(chǎn)環(huán)境對傳輸路徑進行設置，也可根據(jù)實際生產(chǎn)需要選用曲線路徑、直線路徑等各種形式。

在本發(fā)明中，兩個第一檢測單元4對稱設置在片狀物16的傳輸路徑上，在本發(fā)明的較佳實施例中，兩個第一檢測單元4間的連線，優(yōu)選與傳輸路徑垂直；并且在本發(fā)明中，待傳輸?shù)钠瑺钗?6上設置有分別于兩個第一檢測單元4相對應的兩個第一檢測標記17。當片狀物16的姿態(tài)未發(fā)生歪斜時，片狀物16上設有的兩個第一檢測標記17同時分別通過兩個第一檢測單元4，計數(shù)裝置記錄到兩個相同的計數(shù)值；當片狀物16的姿態(tài)發(fā)生歪斜時，計數(shù)裝置記錄到兩個不同的計數(shù)值。

具體實施時，如圖5和圖7所示，當片狀物拾取裝置1拾取片狀物16后，兩個驅動裝置2以相同的驅動方式驅動片狀物拾取裝置1開始傳輸片狀物16，同時計數(shù)裝置開始計數(shù)；片狀物16上設有分別與兩個第一檢測單元4相對應的兩個第一檢測標記17，當片狀物16的姿態(tài)未發(fā)生歪斜時，片狀物16上設有的兩個第一檢測標記17同時分別通過兩個第一檢測單元4，計數(shù)裝置記錄到兩個相同的計數(shù)值，控制裝置不對兩個驅動裝置2的驅動方式進行改變，片狀物16保持原有的姿態(tài)繼續(xù)向前傳輸，直至傳輸至第一傳輸終點；當片狀物16的姿態(tài)發(fā)生歪斜時，計數(shù)裝置記錄到兩個不同的計數(shù)值，控制裝置將兩個不同的計數(shù)值與該控制裝置中存儲的期望值分別進行比較，并根據(jù)比較后的兩個不同的比較值對兩個驅動裝置2中的至少一個的驅動方式進行改變，使片狀物16到達第一傳輸終點時的姿態(tài)校正為未歪斜的姿態(tài)。

進一步地，在本發(fā)明中，第一檢測單元4優(yōu)選為色標傳感器，色標傳感器可對第一檢測標記17進行檢測，能夠檢測灰度值的細小差別，處理速度快。更為具體地，在本發(fā)明的較佳實施例中，各第一檢測單元4為色標傳感器，并且各第一檢測標記17為設置于片狀物16上的深色直線段，以利用該色標傳感器對第一檢測標記17相對于片狀物16的顏色或灰度變化做出檢測，從而確定該第一檢測標記17是否到達其所對應的第一檢測單元4。當色標傳感器感應到顏色的變化時，確定對應的第一檢測標記17已到達其所在的第一檢測單元4，此時計數(shù)裝置針對該第一檢測標記17停止計數(shù)，并記錄對應于該第一檢測標記17的計數(shù)值。

當然，本發(fā)明并不僅限于此，本領域技術人員能夠根據(jù)實際使用和設計需要任意選擇檢測傳感器的種類，例如，可以在每個第一檢測單元4處設置透射傳感器或者反射傳感器，以利用第一檢測標記17相對于片狀物16的光透射率或者反射率進行檢測。甚至可以考慮 片狀物16上的第一檢測標記17為信號傳感器中的發(fā)射器，而在第一檢測單元4處設置信號傳感器的接收器，通過這樣的方式，也能夠檢測到第一檢測標記17是否到達第一檢測單元4。

更進一步，如圖7所示，在本發(fā)明的較佳實施例中，箭頭A所示方向為片狀物16的第一傳輸方向，片狀物16上的多個第一檢測標記17均優(yōu)選為直線段。通過采用這種方式，即使片狀物拾取裝置1從片狀物16堆拾取的片狀物16有微小的歪斜，當片狀物拾取裝置1沿著第一傳輸路徑傳輸片狀物16時，只要形成為直線段的第一檢測標記17上的任意一點到達對應的第一檢測單元4，即認為該第一檢測標記17到達對應的第一檢測單元4，從而完成對該第一檢測標記17的檢測。更進一步，在本發(fā)明的較佳實施例中，片狀物16上的兩個第一檢測標記17位于同一直線上，并且該直線平行于片狀物16的被夾持的邊緣。具有這樣的構造，當片狀物16到達傳輸路徑的第一傳輸終點時，通過使得該直線上的第一檢測標記17與對應的第一檢測單元4對齊，從而能夠使得與該直線平行的片狀物16的被夾持的邊緣精確地對齊。但是，本發(fā)明并不僅限于此，本領域技術人員可以根據(jù)實際設計和使用需要任意選擇該多個第一檢測標記17的形狀，例如將每個第一檢測標記17形成為各種形狀的框形或者點狀圖案，只要能夠在紙張由微小歪斜的情況下也能夠在第一檢測單元4被檢測到即可。此外，本領域技術人員也可以根據(jù)實際設計和使用需要任意選擇多個第一檢測標記17彼此之間的相對位置，以及該多個第一檢測標記17與片狀物16邊緣之間的相對位置關系。例如，該多個第一檢測標記17并不一定要位于同一直線上，例如，多個第一檢測標記17在片狀物16上位于同一圓弧，或者折線段上均可以，只要設置于第一傳輸路徑上的多個第一檢測單元4的相對位置也具有對應的關系，從而使得每個第一檢測標記17能夠被對應的第一檢測單元4檢測即可。

在本發(fā)明的較佳實施例中，優(yōu)選采用利用一個計數(shù)裝置對兩臺伺服電機進行計數(shù)，但是根據(jù)片狀物16生產(chǎn)過程中的不同需要，本領域技術人員也可以使用兩個計數(shù)裝置分別對兩臺伺服電機進行計數(shù)。更進一步，在該實施例中，計數(shù)裝置通過計算伺服電機發(fā)出的脈沖信號進行計數(shù)。計數(shù)裝置記錄計數(shù)值后，將計數(shù)值反饋或傳輸至控制裝置，以供控制裝置根據(jù)計數(shù)值對驅動裝置2的驅動方式進行相應的調整。

計數(shù)裝置可通過多種形式來實現(xiàn)將計數(shù)值反饋至控制裝置。在一種實施例中，計數(shù)裝置記錄每一個計數(shù)值后，均將計數(shù)值儲存在計數(shù)裝置內，待所有第一檢測標記17均通過第一檢測單元4后，計數(shù)裝置停止計數(shù)，并將所有計數(shù)值反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)進行 后續(xù)步驟。進一步地，在另一實施例中，計數(shù)裝置記錄一個計數(shù)值后便將計數(shù)值反饋給控制裝置，控制裝置儲存接收到的計數(shù)值，待控制裝置接收到所有計數(shù)值后，根據(jù)計數(shù)值控制驅動裝置2的驅動方式并進行改變，以對片狀物16的姿態(tài)進行校正。

在本發(fā)明的較佳實施例中，控制裝置優(yōu)選為PLC。利用PLC作為控制裝置可對驅動裝置2進行精確控制，保證對片狀物16姿態(tài)校正的精確度。

在本發(fā)明中，對片狀物16的姿態(tài)進行校正，可以認為是對片狀物拾取裝置1與滑塊23間的相對角度進行調整。因此，片狀物拾取裝置1與兩個滑塊23分別轉動連接。在較佳實施例中，片狀物拾取裝置1與滑塊23間的轉動連接優(yōu)選為所述滑塊23與所述底座15間的轉軸14連接。當控制裝置對兩個驅動裝置2的驅動方式進行后，片狀物拾取裝置1與第一傳輸方向間的角度發(fā)生了偏轉，通過轉軸14的轉動實現(xiàn)了片狀物拾取裝置1的偏轉，從而改變片狀物16的角度，從而校正片狀物16的姿態(tài)。

更進一步，如圖3所示，為了避免片狀物拾取裝置1在轉動過程中被鎖死，在較佳實施例中，優(yōu)選在一個滑塊23與片狀物拾取裝置1間設有引導裝置3，當片狀物拾取裝置1與滑塊23間發(fā)生轉動時，引導裝置3通過改變片狀物拾取裝置1與一個驅動裝置2間的相對位置，從而防止片狀物拾取裝置1與滑塊23鎖死。引導裝置3包括導向槽31和導向條32，導向條32可相對于導向槽31滑動，導向槽31設置于滑塊23或片狀物拾取裝置1上，導向條32設置于片狀物拾取裝置1或所述滑塊23與所述導向槽31相對應的位置上。更進一步，優(yōu)選將導向槽31設置于滑塊23上，導向條32設置于底座15上。導向裝置可使片狀物拾取裝置1與設置有導向裝置一側的滑塊23間的相對位置發(fā)生改變，避免在傳輸過程中片狀物拾取裝置1被鎖死的情況。

在對片狀物16進行姿態(tài)校正的過程中，當片狀物拾取裝置1拾取片狀物16后，兩個驅動裝置2以相同的驅動方式驅動片狀物拾取裝置1開始傳輸片狀物16，并同時使計數(shù)裝置開始計數(shù)；片狀物16上設有分別與兩個第一檢測單元4相對應的兩個第一檢測標記17，當片狀物16的姿態(tài)未發(fā)生歪斜時，片狀物16上設有的兩個第一檢測標記17同時分別通過兩個第一檢測單元4，計數(shù)裝置記錄到兩個相同的計數(shù)值；當片狀物16的姿態(tài)發(fā)生歪斜時，計數(shù)裝置記錄到兩個不同的計數(shù)值，控制裝置將這兩個不同的計數(shù)值與控制裝置中存儲的期望值進行比較，并根據(jù)比較后的比較值對兩個驅動裝置2中的至少一個的驅動方式進行改變，使片狀物16校正到未歪斜的姿態(tài)后再以相同的驅動方式將片狀物16傳輸至第一傳輸終點。

在一個實施例中，當片狀物16的姿態(tài)發(fā)生歪斜時，計數(shù)裝置記錄到兩個不同的計數(shù)值，控制裝置根據(jù)兩個不同的比較值對兩個驅動裝置2中的一個的驅動方式進行改變，使片狀物16校正到未歪斜的姿態(tài)后再以相同的驅動方式將片狀物16傳輸至第一傳輸終點，或使片狀物16在后續(xù)的傳輸過程中進行姿態(tài)校正，當片狀物16傳輸至第一傳輸終點時，片狀物16已被校正到未歪斜的姿態(tài)。

當然，在本發(fā)明中，控制裝置可利用多種形式對驅動裝置2的驅動方式進行改變，例如在一種實施方式中，當片狀物16的姿態(tài)發(fā)生歪斜時，計數(shù)裝置先后記錄到兩個不同的計數(shù)值，控制裝置控制先記錄到的計數(shù)值所對應的驅動裝置2停止驅動，并根據(jù)兩個不同的比較值的差所對應的位移，控制另一個驅動裝置2繼續(xù)驅動的位移，當片狀物16校正到未歪斜的姿態(tài)時，使停止驅動的驅動裝置2再以與另一驅動裝置2相同的驅動方式將片狀物16傳輸至第一傳輸終點。

更進一步，在本發(fā)明的各種通過對驅動裝置2對片狀物拾取裝置1的驅動位移進行改變的實施例中，由于優(yōu)選伺服電機作為驅動裝置2，因此在改變驅動位移的過程中，同時利用了伺服電機本身的特性，使得片狀物16以未歪斜的姿態(tài)到達第一傳輸終點。

但本發(fā)明并不僅僅局限于此，本領域的技術人員還可根據(jù)實際生產(chǎn)情況對驅動裝置2中的第一驅動單元21的驅動形式進行改變。

具體來說，在本發(fā)明的一個變形例中，當片狀物16的姿態(tài)發(fā)生歪斜時，控制裝置根據(jù)兩個不同的比較值對兩個第一驅動單元21的驅動位移同步地進行改變，例如根據(jù)片狀物16歪斜的程度，減少其中一個距離第一傳輸終點較近的第一驅動單元21的驅動位移，并同時相應增加另一個距離第一傳輸終點較遠的第一驅動單元21的驅動位移，使片狀物16到達第一傳輸終點時處于未歪斜的狀態(tài)。

進一步地，在本發(fā)明的另一個變形例中，當片狀物16的姿態(tài)發(fā)生歪斜時，控制裝置根據(jù)兩個不同的比較值對兩個第一驅動單元21的驅動速度同步地進行改變，例如提高相對處于遠離第一傳輸終點位置的第一驅動單元21的驅動速度，或是降低相對處于靠近第一傳輸終點位置的第一驅動單元21的驅動速度，以使片狀物16到達第一傳輸終點時處于未歪斜的狀態(tài)。

具體實施時，如圖7所示，以紙張為例，且優(yōu)選為矩形紙張，片狀物16校正的實施方式如下：

當片狀物拾取裝置1從堆疊的紙張中拾取紙張時，紙張經(jīng)常地會相對于傳輸路徑發(fā)生 一定的歪斜。進一步，當紙張產(chǎn)生歪斜時，紙張上設置的兩個第一檢測標記17的連線與兩個第一檢測單元4之間的連線就相對歪斜。當片狀物拾取裝置1拾取紙張后，驅動裝置2推動該片狀物拾取裝置1沿著傳輸路徑移動，即，驅動裝置2中的兩個伺服電機分別驅動各自的滑塊23以初始速度運動，從而兩個滑塊23同步地推動片狀物拾取裝置1沿著傳輸路徑移動。更為具體地，在根據(jù)本發(fā)明的較佳實施例中，兩個伺服電機分別以相同的初始速度推動各自的滑塊23，通過這樣的方式，片狀物拾取裝置1將以垂直于傳輸路徑的第一傳輸方向的方式沿著傳輸路徑進行直線運動。進一步，當驅動裝置2推動片狀物拾取裝置1開始運動的同時，計數(shù)裝置開始計數(shù)。接下來，由于紙張相對于片狀物拾取裝置1有所歪斜，兩個第一檢測標記17將不會同時到達對應的第一檢測單元4。計數(shù)裝置將分別記錄每個第一檢測標記17到達對應的第一檢測單元4的計數(shù)值，并且等到兩個第一檢測標記17均到達對應的第一檢測單元4時，計數(shù)裝置停止計數(shù)，并將所記錄的兩個第一計數(shù)值反饋到控制裝置。此時，控制裝置將根據(jù)計數(shù)裝置傳送而來的兩個計數(shù)值與預先存儲在該控制裝置中的期望值之間的比較值分別控制驅動裝置2的兩個滑塊23，以使得兩個滑塊23以彼此不同的運動形式運動，從而使得紙張在到達第一傳輸終點時，紙張校正到未歪斜的姿態(tài)。更為具體地，在本較佳實施例中，控制裝置根據(jù)計數(shù)裝置傳送而來的兩個計數(shù)值，從而與每個驅動裝置2的初始速度結合獲得兩個第一檢測標記17從運動開始后分別所走過的距離。進一步，將兩個第一檢測標記17對應的計數(shù)值與預存在控制裝置內的期望值進行比較，進而確定每個第一檢測標記17到達第一傳輸終點還需走過的距離。進一步，控制裝置控制每個第一檢測標記17對應的驅動裝置2，以根據(jù)上述計算結果控制每個滑塊23，從而對每個滑塊23的運動方式(例如，每個滑塊23的滑行速度、運動位移等)進行修正，以實現(xiàn)本發(fā)明中片狀物16姿態(tài)校正的目的。

通過將片狀物16在第一傳輸方向以及第二傳輸方向上依次進行姿態(tài)調整，片狀物16能夠以預定的姿態(tài)到達下道工序，從而保證了進入下道工序的片狀物16的姿態(tài)，進而保證了下道工序的加工質量，減小誤差。

更進一步，為了使片狀物的姿態(tài)更為精確，如圖3至圖4所示，在本發(fā)明中，還設有位置調整裝置6。當片狀物16沿著第一傳輸方向到達第一傳輸終點后，控制裝置控制位置調整裝置6推動片狀物拾取裝置，以沿著第二傳輸方向繼續(xù)傳輸片狀物，直至片狀物到達第二傳輸終點。在本發(fā)明的較佳實施例中，第二傳輸方向(圖8中箭頭B所示方向)優(yōu)選垂直于第一傳輸方向。

在本發(fā)明中，位置調整裝置6設置于底座15與滑塊23間，更進一步，在本發(fā)明的較佳實施例中，由于底座15與其中一個滑塊23間設置有引導裝置3，因此，位置調整裝置6設置于底座15與另一個滑塊23之間。位置調整裝置6用于將已完成姿態(tài)調整的片狀物16沿第二傳輸方向傳輸至預定位置，為保證片狀物16在傳輸過程中姿態(tài)調整的精確度，當片狀物16沿第一傳輸方向傳輸時，校正裝置鎖定，片狀物只進行姿態(tài)調整；而當片狀物被調整為未歪斜的狀態(tài)時，控制裝置控制位置調整裝置6解鎖，使片狀物沿第二傳輸方向傳輸。

在一個較佳實施例中，位置調整裝置6包括導向單元61以及至少一個第二驅動單元63，第二驅動單元63對導向單元61進行驅動，導向單元61與底座15間設有自鎖裝置62，保證當片狀物16沿第一傳輸方向傳輸時，位置調整裝置6不會改變片狀物拾取裝置1的位置；當片狀物16沿第二傳輸方向進行傳輸時，自鎖裝置62解鎖，片狀物16沿導向單元61進行傳輸。

更進一步，如圖4所示，導向單元61優(yōu)選通過螺紋傳動對片狀物拾取裝置1進行導向，將旋轉運動轉換成直線運動。具體來說，設置有位置調整裝置6一側的滑塊上設有帶螺紋的傳動桿64，片狀物拾取裝置1的底座上設有與傳動桿64的螺紋相應的傳動塊65，第二驅動單元63設置于傳動桿64一端，當控制裝置控制第二驅動單元63對傳動桿64進行驅動時，傳動桿64轉動，從而帶動傳動塊65在傳動桿64上沿第二傳輸方向進行直線運動，由于傳動塊65與底座15固定連接，因此傳動塊65帶動片狀物拾取裝置1沿第二傳輸方向進行直線運動。在本發(fā)明的較佳實施例中，優(yōu)選采用伺服電機作為第二驅動單元63。但本發(fā)明并不局限于此，本領域技術人員還可利用其他的傳動方式對片狀物拾取裝置1進行位置調整。

更進一步，片狀物16上還設置有至少一個第二檢測標記18，并且在片狀物16沿第二傳輸方向傳輸?shù)穆窂缴显O置有至少一個第二檢測單元5。在一個較佳實施例中，由于片狀物16在第一傳輸方向上處于未歪斜的狀態(tài)，因此優(yōu)選采用一個第二檢測標記18以及一個第二檢測單元5即可實現(xiàn)對片狀物在第二傳輸方向上的位置調整。當片狀物拾取裝置1開始沿著第二傳輸方向推動片狀物拾取裝置1移動時，計數(shù)裝置開始計數(shù)；當片狀物上的第二檢測標記18通過與之對應的第二檢測單元5時，計數(shù)裝置停止計數(shù)，并且將該計數(shù)值傳輸?shù)娇刂蒲b置，控制裝置將該計數(shù)與預設的另一期望值進行比較，并根據(jù)兩者間的差所對應的位移，控制第二驅動單元63從而對片狀物拾取裝置1進行控制，使片狀物拾取裝 置1在第二傳輸方向上增加或減少傳輸相應的距離，到達第二傳輸終點。

更進一步，第二檢測單元5優(yōu)選采用色標傳感器對第二檢測標記18進行檢測。

具體實施時，如圖6所示，當片狀物1在沿第二傳輸方向傳輸?shù)倪^程中，控制裝置將片狀物拾取裝置1沿第二傳輸方向進行傳輸時所獲得的計數(shù)值與預設的另一期望值進行比較計算，并依據(jù)比較得到的比較值控制位置調整裝置6，以使得片狀物16以預定的姿態(tài)到達第二傳輸終點。更進一步，在具體實施過程中，還可以通過控制位置調整裝置6的傳輸速度對片狀物進行調整。

通過對片狀物16進一步沿第二傳輸方向進行位置調整，可以實現(xiàn)對片狀物16的姿態(tài)進行進一步調整，使片狀物16在第一傳輸方向以及第二傳輸方向上均為未歪斜的姿態(tài)。

如上所述，本發(fā)明所提供的片狀物16姿態(tài)校正裝置，能夠在片狀物16傳輸過程中精確并且高效率地將發(fā)生歪斜的片狀物16校正至未發(fā)生歪斜的姿態(tài)，片狀物16可以預定的姿態(tài)到達傳輸終點，方便后續(xù)操作，提高了后續(xù)加工的精度。

綜上，本發(fā)明的片狀物姿態(tài)校正裝置結構簡單，使用方便，在片狀物16的傳輸過程中將快速、精確地將片狀物16的姿態(tài)進行校正，進一步提高了后續(xù)加工的精確度，克服了現(xiàn)有技術中由于片狀物16發(fā)生歪斜或導致的后續(xù)加工廢品率高等問題，具有高度的廣泛推廣價值。

上述實施例僅例示性說明本發(fā)明的原理及其功效，而非用于限制本發(fā)明。任何熟悉此技術的人士皆可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對上述實施例進行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術領域中具有通常知識者在未脫離本發(fā)明所揭示的精神與技術思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應由本發(fā)明的權利要求所涵蓋。