一種抱夾式碼垛夾具的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種抱夾式碼垛夾具，包括用于安裝在機器人上的安裝底座、定板、動板、滑塊、直線導軌、動板執(zhí)行氣缸、抓鉤以及抓鉤執(zhí)行氣缸；定板固定在安裝底座靠近或遠離機器人的一側(cè)，并與安裝底座的安裝平面相垂直；動板與滑塊固定相連，滑塊可滑動地安裝在設(shè)置于安裝底座上的直線導軌上，且動板平面與定板平面相平行；動板執(zhí)行氣缸設(shè)置于安裝底座上，用于控制其對應的滑塊在直線導軌上的滑動，以實現(xiàn)動板與定板的靠近和遠離；抓鉤設(shè)置于動板遠離安裝底座的邊緣處，抓鉤執(zhí)行氣缸設(shè)置于動板上，用于控制抓鉤的翻轉(zhuǎn)。本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單，安裝、維護方便的優(yōu)點。
【專利說明】一種抱夾式碼垛夾具

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種夾具，尤其涉及一種抱夾式碼垛夾具。

【背景技術(shù)】
[0002]目前市場上常用的夾具類型主要有:抱夾式、底抽式、吸附式等。各種型式的夾具適應于不同的被抓取物及滿足不同的碼垛需求。其中，抱夾式夾具具有抓取穩(wěn)定可靠、適應性廣泛、碼垛效率高等特點，適用與抓取箱型貨物，所以越來越廣泛地應用于各種倉儲物流系統(tǒng)中。
[0003]但是現(xiàn)有的抱夾式夾具，結(jié)構(gòu)較為復雜，從而造成安裝、更換零件的不便。因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員致力于開發(fā)一種結(jié)構(gòu)簡單，安裝、維護方便的抱夾式夾具。
實用新型內(nèi)容
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種抱夾式碼垛夾具，包括用于安裝在機器人上的安裝底座、至少一塊定板、至少一塊動板、與所述動板對應的滑塊、與所述滑塊對應的直線導軌、與所述動板對應的動板執(zhí)行氣缸，每塊所述動板上具有至少一個抓鉤以及與所述動板對應的抓鉤執(zhí)行氣缸；所述定板成一直線地固定在所述安裝底座靠近或遠離所述機器人的一側(cè)，并與所述安裝底座的安裝平面相垂直；所述動板與所述對應的滑塊固定相連，所述滑塊可滑動地安裝在設(shè)置于所述安裝底座上的所述對應的直線導軌上，且所述動板平面與所述定板平面相平行；所述動板執(zhí)行氣缸設(shè)置于所述安裝底座上用于控制其對應的所述滑塊在所述直線導軌上的滑動，以實現(xiàn)所述動板與所述定板的靠近和遠離；所述抓鉤設(shè)置于所述動板遠離安裝底座的邊緣處，所述抓鉤執(zhí)行氣缸設(shè)置于所述動板上，用于控制所述抓鉤的翻轉(zhuǎn)。
[0005]優(yōu)選地，所述定板、所述動板、所述滑塊、所述直線導軌、所述動板執(zhí)行氣缸和所述抓鉤執(zhí)行氣缸的個數(shù)均為兩個。
[0006]進一步地，為降低運行時的空氣阻力和減輕本體重量，在定板和動板上可設(shè)置多個小孔，所述多個小孔的形狀優(yōu)選為圓形或長圓形，特別優(yōu)選為圓形和長圓形相間隔布置。
[0007]優(yōu)選地，上述每塊動板或定板上小孔面積的總和均小于等于該動板或定板面積的50%。
[0008]優(yōu)選地，動板和定板的面積大小和形狀均相同，特別優(yōu)選為長方形。
[0009]優(yōu)選地，定板上的抓鉤個數(shù)為I?20個，抓鉤的形狀可以是具有直角的直線形或圓弧形。
[0010]本實用新型具有的技術(shù)效果是:結(jié)構(gòu)簡單，安裝、維護方便。
[0011]以下將結(jié)合附圖對本實用新型的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果作進一步說明，以充分地了解本實用新型的目的、特征和效果。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型的實施例處于完全打開狀態(tài)時的示意圖；
[0013]圖2是本實用新型的實施例處于完全閉合狀態(tài)時的示意圖；
[0014]圖3是本實用新型的實施例夾取物品時的工作狀態(tài)示意圖；
[0015]圖4是本實用新型的實施例動板3、直線導軌4和滑塊5連接處的局部放大圖。

【具體實施方式】
[0016]圖1所示是本實用新型的一個優(yōu)選實施例，包括安裝底座1、定板2、動板3、滑塊
4、直線導軌5、抓鉤6、抓鉤執(zhí)行氣缸7以及動板執(zhí)行氣缸8 ;其中，定板2、動板3、滑塊4、直線導軌5、抓鉤執(zhí)行氣缸7以及動板執(zhí)行氣缸8的個數(shù)均為兩個。
[0017]安裝底座I是固定整個夾具的基礎(chǔ)，夾具通過安裝底座上的孔與機器人(圖中未示出)相連接。定板2固定在安裝底座靠近或遠離機器人的一側(cè)，動板3與滑塊4固定相連(如圖4所示)，并通過滑塊4在直線導軌5上的滑動來實現(xiàn)夾具的開閉，使夾具能在完全打開狀態(tài)(圖1)、完全閉合狀態(tài)(圖2)和工作狀態(tài)(圖3)之間轉(zhuǎn)換，從而實現(xiàn)貨物的抓取。定板2和動板3上設(shè)置有多個小孔，可以起到降低運行的空氣阻力和減輕本體重量的作用。此外，動板3的底部還設(shè)置有一排抓鉤6，抓鉤6可在抓鉤執(zhí)行氣缸7的控制下進行翻轉(zhuǎn)，其作用是確保夾具在抓取貨物后快速移動過程中貨物不會因慣性而甩出或跌落。
[0018]工作時，動板3在動板執(zhí)行氣缸8的作用下移動并遠離定板2，使夾具處于完全打開狀態(tài)，機器人通過搖臂擺動將夾具放至貨物抓取位并使定板2處于貨物的一側(cè)，而動板3處于貨物的另一側(cè)。抓取時，動板3在動板執(zhí)行氣缸8的作用下向定板2方向移動并以一定的夾緊力加緊貨物。動板3到位后，抓鉤6在抓鉤執(zhí)行氣缸7的作用下翻轉(zhuǎn)，使抓鉤6翻至貨物下方(如圖3所示)。完成抓取后，機器人搖臂將夾具快速移至碼垛位上方，抓鉤6在抓鉤執(zhí)行氣缸7的作用下翻轉(zhuǎn)打開，夾具繼續(xù)下移使貨物下表面盡量靠近承接面，動板在動板執(zhí)行氣缸8的作用下打開，機器人搖臂帶動夾具上提，碼垛動作完成。
[0019]以上詳細描述了本實用新型的較佳具體實施例。應當理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無需創(chuàng)造性勞動就可以根據(jù)本實用新型的構(gòu)思作出諸多修改和變化。因此，凡本【技術(shù)領(lǐng)域】中技術(shù)人員依本實用新型的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過邏輯分析、推理或者有限的實驗可以得到的技術(shù)方案，皆應在由權(quán)利要求書所確定的保護范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種抱夾式碼垛夾具，其特征在于，包括用于安裝在機器人上的安裝底座、至少一塊定板、至少一塊動板、與所述動板對應的滑塊、與所述滑塊對應的直線導軌、與所述動板對應的動板執(zhí)行氣缸，每塊所述動板上具有至少一個抓鉤以及與所述動板對應的抓鉤執(zhí)行氣缸；所述定板成一直線地固定在所述安裝底座靠近或遠離所述機器人的一側(cè)，并與所述安裝底座的安裝平面相垂直；所述動板與所述對應的滑塊固定相連，所述滑塊可滑動地安裝在設(shè)置于所述安裝底座上的所述對應的直線導軌上，且所述動板平面與所述定板平面相平行；所述動板執(zhí)行氣缸設(shè)置于所述安裝底座上用于控制其對應的所述滑塊在所述直線導軌上的滑動，以實現(xiàn)所述動板與所述定板的靠近和遠離；所述抓鉤設(shè)置于所述動板遠離安裝底座的邊緣處，所述抓鉤執(zhí)行氣缸設(shè)置于所述動板上，用于控制所述抓鉤的翻轉(zhuǎn)。
2.如權(quán)利要求1所述的抱夾式碼垛夾具，其特征在于，所述定板、所述動板、所述滑塊、所述直線導軌、所述動板執(zhí)行氣缸和所述抓鉤執(zhí)行氣缸的個數(shù)均為兩個。
3.如權(quán)利要求1所述的抱夾式碼垛夾具，其特征在于，所述定板和所述動板上均設(shè)置有多個小孔。
4.如權(quán)利要求3所述的抱夾式碼垛夾具，其特征在于，所述小孔的形狀為圓形或長圓形。
5.如權(quán)利要求3所述的抱夾式碼垛夾具，其特征在于，每塊所述定板上小孔的總面積小于等于該定板面積的50%。
6.如權(quán)利要求3所述的抱夾式碼垛夾具，其特征在于，每塊所述動板上小孔的總面積小于等于該動板面積的50%。
7.如權(quán)利要求1所述的抱夾式碼垛夾具，其特征在于，所述定板和所述動板的形狀為長方形。
8.如權(quán)利要求1所述的抱夾式碼垛夾具，其特征在于，每塊所述動板上的抓鉤個數(shù)為I?20個。
9.如權(quán)利要求1所述的抱夾式碼垛夾具，其特征在于，所述抓鉤的形狀為具有直角的直線形。
10.如權(quán)利要求1所述的抱夾式碼垛夾具，其特征在于，所述抓鉤的形狀為圓弧形。
【文檔編號】B65G61/00GK203998144SQ201420448971
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年8月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月11日
【發(fā)明者】彭鋒, 傅涵東 申請人:上海睿豐自動化系統(tǒng)有限公司