一種沖壓結(jié)構(gòu)件的自動化流水線結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種沖壓結(jié)構(gòu)件的自動化流水線結(jié)構(gòu)，屬于自動化生產(chǎn)【技術(shù)領(lǐng)域】，包括生產(chǎn)機構(gòu)（1）、傳送機構(gòu)（2）、線尾下料機構(gòu)（3）和料垛裝箱機構(gòu)。生產(chǎn)機構(gòu)（1）包括物料出口，物料出口與傳送機構(gòu)（2）的一端相連，傳送機構(gòu)（2）的兩側(cè)與線尾下料機構(gòu)（3）相連，料垛裝箱機構(gòu)與線尾下料機構(gòu)相連。物料由生產(chǎn)機構(gòu)（1）產(chǎn)生，并通過傳送機構(gòu)（2）傳遞至線尾下料機構(gòu)（3），線尾下料機構(gòu)（3）拾取物料至料垛轉(zhuǎn)運架（5），料垛裝箱機構(gòu)拾取料垛轉(zhuǎn)運架（5）中的物料裝入物料箱（7）中。本實用新型的技術(shù)方案實現(xiàn)了生產(chǎn)自動化，有利于車間現(xiàn)代化管理及產(chǎn)品質(zhì)量控制；降低了生產(chǎn)人員操作強度，提升了生產(chǎn)人員工作環(huán)境，有利于人員安全管理。
【專利說明】一種沖壓結(jié)構(gòu)件的自動化流水線結(jié)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于自動化生產(chǎn)【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種流水線結(jié)構(gòu)，尤其涉及一種適用于沖壓結(jié)構(gòu)件的物料自動化流水線結(jié)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，在國內(nèi)沖壓結(jié)構(gòu)件生產(chǎn)車間中，由于沖壓結(jié)構(gòu)件的形狀各異，并具有不規(guī)則的外形，因此在進行零件的自動化裝箱工作時，存在曲面垛形不易導(dǎo)向、垛形稍高容易傾倒、零件疊垛容易卡料等問題，故國內(nèi)基本采用人工進行沖壓結(jié)構(gòu)件線尾裝箱工作。由操作人員從沖壓線線尾下料皮帶機上實時地拾取成型結(jié)構(gòu)件，將其碼垛成形后搬運至料箱內(nèi)，然后通過叉車或AGV小車進行料箱的物流轉(zhuǎn)運。
[0003]這種采用人工裝箱的線尾下料技術(shù)，主要存在以下2個主要問題:
[0004]1，在生產(chǎn)管理方面，隨著汽車工業(yè)的自動化，以往的人工生產(chǎn)已跟不上現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)要求，且人工生產(chǎn)不利于產(chǎn)品質(zhì)量控制及車間安全管理；
[0005]2，在人員管理方面，手動生產(chǎn)的勞動力投入過多，并且隨著現(xiàn)代工業(yè)的自動化，生產(chǎn)人員已不適應(yīng)高強度的重復(fù)性勞動作業(yè)，由此可能滋生的人員情緒波動及安全隱患，不利于人員管理及產(chǎn)品保證。
[0006]專利CN 101817452A公開了一種裝箱、碼垛機器人，包括底部基座、回轉(zhuǎn)機架、機械臂機構(gòu)、手腕、抓手、手腕姿態(tài)保持機構(gòu)和回轉(zhuǎn)支承，回轉(zhuǎn)支承連接在底部基座上，回轉(zhuǎn)機架安裝在回轉(zhuǎn)支承上并與底部基座相連，機械臂機構(gòu)通過主動關(guān)節(jié)與回轉(zhuǎn)機架相連，手腕連接在機械臂機構(gòu)和手腕姿態(tài)保持機構(gòu)上，抓手連接于手腕下端。該實用新型裝箱、碼垛機器人能夠?qū)崿F(xiàn)位置和速度的單輸入和單輸出，實現(xiàn)快速碼垛，可達到1500次/時的速度。但該機器人任不能滿足沖壓結(jié)構(gòu)件的流水線生產(chǎn)的要求。
實用新型內(nèi)容
[0007]有鑒于此，本實用新型提供了一種以機器人智能技術(shù)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工的沖壓結(jié)構(gòu)件的自動化流水線結(jié)構(gòu)。
[0008]為達到上述目的，具體技術(shù)方案如下:
[0009]一種沖壓結(jié)構(gòu)件的自動化流水線結(jié)構(gòu)，應(yīng)用于物料的自動化生產(chǎn)，包括生產(chǎn)機構(gòu)、傳送機構(gòu)和線尾下料機構(gòu)，所述生產(chǎn)機構(gòu)包括物料出口，所述物料出口與所述傳送機構(gòu)的一端相連，所述傳送機構(gòu)的兩側(cè)與所述線尾下料機構(gòu)相連，所述物料由所述生產(chǎn)機構(gòu)生產(chǎn)，并通過所述傳送機構(gòu)傳遞至所述線尾下料機構(gòu)，所述線尾下料機構(gòu)包括控制裝置、下料機器人和料垛轉(zhuǎn)運架，所述控制裝置與所述下料機器人相連，所述控制裝置控制所述下料機器人將所述傳送機構(gòu)傳遞至的物料拾取并放入所述料垛轉(zhuǎn)運架中。
[0010]優(yōu)選的，還包括料垛裝箱機構(gòu)，所述料垛裝箱機構(gòu)包括檢測識別裝置、裝箱機器人和物料箱，所述檢測識別裝置分別與所述料垛轉(zhuǎn)運架、物料箱和裝箱機器人相連，所述檢測識別裝置檢測并識別所述料垛轉(zhuǎn)運架和物料箱的情況，并將情況傳遞至所述裝箱機器人，當(dāng)所述料垛轉(zhuǎn)運架與所述物料箱被識別一致并匹配同一種零件時，所述裝箱機器人將所述料垛轉(zhuǎn)運架中的物料形成的料垛抓取并放入物料箱中。
[0011]優(yōu)選的，所述物料箱包括支撐定位用底板、若干導(dǎo)向立柱和若干分層隔板，當(dāng)所述底板、若干導(dǎo)向立柱和若干分層隔板依次連接時，所述若干導(dǎo)向立柱與所述底板垂直，所述若干分層隔板與所述底板平行，通過所述若干導(dǎo)向立柱、若干分層隔板與所述底板的配合形成物料存儲空間。
[0012]優(yōu)選的，所述底板上設(shè)有若干導(dǎo)向定位孔，所述若干導(dǎo)向立柱通過與所述導(dǎo)向定位孔的配合與所述底板可拆連接。
[0013]優(yōu)選的，所述底板上還設(shè)有若干分層隔板支架，所述分層隔板支架與所述底板垂直，所述分層隔板支架上設(shè)有與所述若干分層隔板配合的若干導(dǎo)向定位槽。
[0014]優(yōu)選的，所述底板上還設(shè)有存儲所述若干分層隔板的隔板存儲架。
[0015]優(yōu)選的，所述控制裝置中包括物料追蹤模塊，所述物料追蹤模塊確定所述傳送機構(gòu)上運動中的物料的位置信息，所述控制裝置通過所述位置信息控制所述下料機器人拾取物料并放入所述料垛轉(zhuǎn)運架中。
[0016]優(yōu)選的，所述物料追蹤模塊包括相機和編碼器，所述相機實時攝取運動中的物料的位置信息圖像，所述編碼器與所述傳送機構(gòu)相連，所述編碼器跟蹤所述物料的實時位置。
[0017]優(yōu)選的，還包括下料區(qū)域和裝箱區(qū)域，所述下料區(qū)域與裝箱區(qū)域之間還設(shè)有料垛轉(zhuǎn)運移載機，所述料垛轉(zhuǎn)運架設(shè)于所述料垛轉(zhuǎn)運移載機上，所述料垛轉(zhuǎn)運架可在所述料垛轉(zhuǎn)運移載機上往復(fù)移動。
[0018]優(yōu)選的，還包括物流轉(zhuǎn)運機構(gòu)，所述物料箱與所述物流轉(zhuǎn)運機構(gòu)相連，并可在所述物流轉(zhuǎn)運機構(gòu)上循環(huán)移動。
[0019]相對于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型的技術(shù)方案的優(yōu)點有:
[0020]1、實現(xiàn)生產(chǎn)自動化，有利于車間現(xiàn)代化管理及產(chǎn)品質(zhì)量控制；
[0021]2、只需配置極少人工進行生產(chǎn)狀況監(jiān)控，降低生產(chǎn)人員操作強度，提升生產(chǎn)人員工作環(huán)境，有利于人員安全管理。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]構(gòu)成本實用新型的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0023]圖1是本實用新型實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2是本實用新型實施例的物料箱的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】
[0025]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0026]需要說明的是，在不沖突的情況下，本實用新型中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。
[0027]以下將結(jié)合附圖對本實用新型的實施例做具體闡釋。
[0028]如圖1中所示的本實用新型的實施例，應(yīng)用于沖壓結(jié)構(gòu)件的自動化生產(chǎn)。自動化流水線結(jié)構(gòu)包括生產(chǎn)機構(gòu)1、傳送機構(gòu)2，優(yōu)選為傳送帶和線尾下料機構(gòu)3。
[0029]生產(chǎn)機構(gòu)I包括物料出口，物料出口與傳送機構(gòu)2的一端相連，傳送機構(gòu)2的兩側(cè)與線尾下料機構(gòu)3相連。物料由生產(chǎn)機構(gòu)I生產(chǎn)，并通過傳送機構(gòu)2傳遞至線尾下料機構(gòu)
3。線尾下料機構(gòu)3包括控制裝置、下料機器人4和料垛轉(zhuǎn)運架5?？刂蒲b置與下料機器人4相連，并控制下料機器人4將傳送機構(gòu)2傳遞至的物料拾取并放入料垛轉(zhuǎn)運架5中，物料在料垛轉(zhuǎn)運架5中堆疊并形成料垛。優(yōu)選料垛轉(zhuǎn)運架5上的擺放空間位置與物料的形狀大小相配合，并保持堆疊的料垛不傾斜。并優(yōu)選料垛轉(zhuǎn)運架5為可拆卸組裝的結(jié)構(gòu)，以適應(yīng)不同流水線中的不同物料的形狀和大小。
[0030]如圖1中所示，在本實用新型的實施例中，優(yōu)選控制裝置中包括物料追蹤模塊，物料追蹤模塊確定傳遞至的物料的位置信息，控制裝置通過位置信息控制下料機器人4拾取物料并放入料垛轉(zhuǎn)運架5中。優(yōu)選物料追蹤模塊包括相機和編碼器，相機實時攝取運動中的物料的位置信息圖像，編碼器與傳送機構(gòu)2相連，編碼器跟蹤物料的實時位置。
[0031]在本實用新型的實施例中，優(yōu)選下料機器人4優(yōu)選為2個，并相互交錯隔開的分設(shè)于傳送機構(gòu)2的兩側(cè),利于對物料的拾取。
[0032]此外，如圖1中所示，在本實用新型的實施例中，還包括料垛裝箱機構(gòu)。料垛裝箱機構(gòu)包括檢測識別裝置、裝箱機器人6和物料箱7。檢測識別裝置分別與料垛轉(zhuǎn)運架5、物料箱7和裝箱機器人6相連，檢測識別裝置檢測并識別料垛轉(zhuǎn)運架5的情況，以及物料箱7的情況，并將情況傳遞至裝箱機器人6，以確定物料箱7中的物料擺放空間位置與料垛轉(zhuǎn)運架5中的物料擺放空間位置匹配同一種物料。當(dāng)料垛轉(zhuǎn)運架5中物料擺放空間位置與物料箱7適合時，裝箱機器人6將料垛轉(zhuǎn)運架5中物料形成的料垛抓取并放入物料箱7，當(dāng)物料箱7中需分層時，機器人自動將分層隔板置于分層隔板支架上。
[0033]如圖2中所示，在本實用新型的實施例中，物料箱7包括支撐定位用底板71、若干導(dǎo)向立柱72和若干分層隔板73。底板71用于支撐定位。
[0034]當(dāng)其連接形成物料存儲空間時:優(yōu)選若干導(dǎo)向立柱72與底板71垂直。底板71上還設(shè)有若干導(dǎo)向定位孔，若干導(dǎo)向立柱72通過與導(dǎo)向定位孔的配合與底板71可拆連接。
[0035]優(yōu)選若干分層隔板73與底板71平行。底板71上還設(shè)有若干分層隔板支架75，分層隔板支架75與底板71垂直,分層隔板支架75上設(shè)有與若干分層隔板73配合的若干導(dǎo)向定位槽。
[0036]通過若干導(dǎo)向立柱72、若干分層隔板73與底板71的配合形成物料存儲空間。
[0037]優(yōu)選底板71上還設(shè)有存儲若干分層隔板73的隔板存儲架76。
[0038]此外，在本實用新型的實施例中，導(dǎo)向立柱72用于物料放入物料箱7時的導(dǎo)向，方便物料的固定；分層隔板73用于物料料垛分層，防止物料堆垛過高而傾倒；隔板存儲架76用于存儲分層隔板73 ;分層隔板支架75用于固定分層隔板73。
[0039]自動化生產(chǎn)前，根據(jù)生產(chǎn)出的物料的形狀大小補充導(dǎo)向立柱72(導(dǎo)向立柱72根據(jù)不同物料插入物料箱7內(nèi)底板71上的不同導(dǎo)向定位孔)，同時確保分層隔板73補滿隔板存儲架76 (優(yōu)選設(shè)于底板71的邊緣外側(cè))；
[0040]當(dāng)?shù)谝粚恿隙夥艥M底板71上的導(dǎo)向立柱72間隔的空間后，裝箱機器人6從隔板存儲架76處將分層隔板73拾取并安放置分層隔板支架75的相應(yīng)高度，將料垛分層。料垛分層的高度以確保料垛不傾倒為準(zhǔn)；同時，優(yōu)選裝箱機器人6具有兩個手爪，分別執(zhí)行拾取料垛裝箱和拾取分層隔板73分層的工作。
[0041]然后裝箱機器人6在物料箱7內(nèi)進行第二層的料垛放置，依次循環(huán)直至放滿；
[0042]物流轉(zhuǎn)運后人工將拆除分層隔板73放回隔板存儲架76中。
[0043]另外，如圖1中所示，在本實用新型的實施例中，還包括下料區(qū)域和裝箱區(qū)域，下料區(qū)域與裝箱區(qū)域之間還設(shè)有料垛轉(zhuǎn)運移載機8。料垛轉(zhuǎn)運架5設(shè)于料垛轉(zhuǎn)運移載機8上，料垛轉(zhuǎn)運架5可在料垛轉(zhuǎn)運移載機8上往復(fù)移動。并優(yōu)選I個料垛轉(zhuǎn)運移載機8配合2個料垛轉(zhuǎn)運架5，以保持流水線作業(yè)工作的不間斷。如圖1中所示，優(yōu)選還包括物流轉(zhuǎn)運機構(gòu)9，物料箱7與物流轉(zhuǎn)運機構(gòu)9相連，并可在物流轉(zhuǎn)運機構(gòu)9上循環(huán)移動。優(yōu)選物流轉(zhuǎn)運機構(gòu)9上設(shè)有環(huán)形軌道，若干物料箱7置于環(huán)形軌道上循環(huán)移動。當(dāng)一個物料箱7放滿料垛后，該物料箱7移出裝箱位置，下一工位的空置的另一個物料箱7進入裝箱位置，如此循環(huán)，直至一個批次的產(chǎn)品生產(chǎn)完成，叉車進行所有物料箱7的物流轉(zhuǎn)運。并優(yōu)選物料箱7的底板71上設(shè)有與叉車相配合的叉車槽。
[0044]本實用新型的實施例以機器人智能技術(shù)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工進行沖壓結(jié)構(gòu)件的線尾裝箱工作，主要解決以下2個主要問題:
[0045]1、在生產(chǎn)管理方面，采用機器人進行線尾裝箱后，將實現(xiàn)汽車沖壓線線首上料、壓機間搬運、線尾下料、線尾裝箱的整線自動化，有利于車間現(xiàn)代化管理及產(chǎn)品質(zhì)量控制；
[0046]2、在人員管理方面，整線的自動化將生產(chǎn)人員從煩復(fù)的勞動作業(yè)中解放出來，且整線只需配置極少人工進行生產(chǎn)狀況監(jiān)控，降低生產(chǎn)人員操作強度，提升生產(chǎn)人員工作環(huán)境，有利于人員安全管理。
[0047]在本實用新型的實施例中，線尾下料機構(gòu)3中的控制裝置采用FANUC視覺追蹤下料系統(tǒng)，下料機器人4采用2臺FAUNC R-1000iA/80F機器人。料垛裝箱機構(gòu)中的檢測識別裝置采用FANUC 2D iRVis1n視覺系統(tǒng)，裝箱機器人6采用FAUNC R_2000iB/165R機器人。
[0048]FANUC視覺追蹤下料系統(tǒng)在線尾下料機構(gòu)3中時，具有視覺處理功能(內(nèi)置于機器人控制裝置)，優(yōu)選包括相機和與傳送帶同步的外接編碼器實現(xiàn)了傳送帶運動中實時視覺追蹤，確保下料機器人4可以從快速運動的皮帶機上正確拾取物件并將物件放入定位好的料垛轉(zhuǎn)運移載機8上的料垛轉(zhuǎn)運架5內(nèi)。物料從生產(chǎn)機構(gòu)物料出口出料后位置是隨機的，所以在物料出來的正上方安裝了視覺系統(tǒng)，通過相機對出來的物料進行位置及姿態(tài)的識別，然后通過與傳送帶同步的絕對值脈沖編碼器對物料的實時位置進行跟蹤，最終下料機器人將這些運動中的雜亂的物料準(zhǔn)確拾取然后碼放在固定工位。
[0049]在料垛裝箱機構(gòu)中的FAUNC 2D iRVis1n視覺系統(tǒng)優(yōu)選設(shè)于裝箱機器人6的手爪上，進行料垛轉(zhuǎn)運架5、物料箱7、以及相應(yīng)的定位銷的種類及位置識別。當(dāng)線尾下料機構(gòu)3中的控制裝置控制下料機器人4將料垛轉(zhuǎn)運移載機8上的料垛轉(zhuǎn)運架5中放置物料并形成料垛后，料垛轉(zhuǎn)運移載機8自動將料垛轉(zhuǎn)運架5從下料區(qū)域開至裝箱區(qū)域，裝箱機器人6從料垛轉(zhuǎn)運移載機8上的料垛轉(zhuǎn)運架5中拾取料垛并將其放入對應(yīng)的物料箱7內(nèi)，物料箱7內(nèi)采用分層技術(shù)確保料垛在物料箱7內(nèi)不傾倒。，同時，系統(tǒng)優(yōu)選配置2套料垛轉(zhuǎn)運移載機8進行料垛交替轉(zhuǎn)運。每套料垛轉(zhuǎn)運移載機8各自運行，并各自配合I臺下料機器人4。每套料垛轉(zhuǎn)運移載機8配置2臺料垛轉(zhuǎn)運架5，2臺料垛轉(zhuǎn)運架5交替運行，以確保下料機器人4不間斷運行，確保系統(tǒng)不間斷生產(chǎn)。
[0050]本實用新型的實施例實現(xiàn)了機器人智能技術(shù)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工進行沖壓結(jié)構(gòu)件的線尾裝箱工作，操作人員只需在控制裝置的控制柜觸摸屏上輸入相關(guān)產(chǎn)品的信息，系統(tǒng)即可運行進行全自動化生產(chǎn)，人員只需進行遠程監(jiān)控確保系統(tǒng)正常運行。
[0051]此外，本實用新型的實施例采用獨特的分層裝箱技術(shù)進行料垛裝箱工作，解決了垛形不易導(dǎo)向、垛形容易傾倒、疊垛容易卡料等技術(shù)問題，實現(xiàn)了機器人智能線尾下料裝箱。
[0052]本實用新型的實施例實現(xiàn)了沖壓線半自動化(線尾人工下料)生產(chǎn)向全自動化生產(chǎn)的模式轉(zhuǎn)變；按每天2班次計算，人工裝箱需3-4人工/班次、自動化裝箱需I人工/班次，每天節(jié)省人工(4-1) X 2班次=6人工。
[0053]以上對本實用新型的具體實施例進行了詳細描述，但其只是作為范例，本實用新型并不限制于以上描述的具體實施例。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，任何對本實用新型進行的等同修改和替代也都在本實用新型的范疇之中。因此，在不脫離本實用新型的精神和范圍下所作的均等變換和修改，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種沖壓結(jié)構(gòu)件的自動化流水線結(jié)構(gòu)，應(yīng)用于物料的自動化生產(chǎn)，其特征在于，所述自動化流水線結(jié)構(gòu)包括生產(chǎn)機構(gòu)、傳送機構(gòu)和線尾下料機構(gòu)，所述生產(chǎn)機構(gòu)包括物料出口，所述物料出口與所述傳送機構(gòu)的一端相連，所述傳送機構(gòu)的兩側(cè)與所述線尾下料機構(gòu)相連，所述物料由所述生產(chǎn)機構(gòu)生產(chǎn)，并通過所述傳送機構(gòu)傳遞至所述線尾下料機構(gòu)，所述線尾下料機構(gòu)包括控制裝置、下料機器人和料垛轉(zhuǎn)運架，所述控制裝置與所述下料機器人相連，所述控制裝置控制所述下料機器人將所述傳送機構(gòu)傳遞至的物料拾取并放入所述料垛轉(zhuǎn)運架中。
2.如權(quán)利要求1所述的沖壓結(jié)構(gòu)件的自動化流水線結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括料垛裝箱機構(gòu)，所述料垛裝箱機構(gòu)包括檢測識別裝置、裝箱機器人和物料箱，所述檢測識別裝置分別與所述料垛轉(zhuǎn)運架、物料箱和裝箱機器人相連，所述檢測識別裝置監(jiān)測并比對所述料垛轉(zhuǎn)運架和物料箱的情況，并將情況傳遞至所述裝箱機器人，當(dāng)所述料垛轉(zhuǎn)運架與所述物料箱被識別一致并匹配同一種零件時，所述裝箱機器人將所述料垛轉(zhuǎn)運架中的物料形成的料垛抓取并放入物料箱中。
3.如權(quán)利要求2所述的沖壓結(jié)構(gòu)件的自動化流水線結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述物料箱包括支撐定位用底板、若干導(dǎo)向立柱和若干分層隔板，當(dāng)所述底板、若干導(dǎo)向立柱和若干分層隔板依次連接時，所述若干導(dǎo)向立柱與所述底板垂直，所述若干分層隔板與所述底板平行，通過所述若干導(dǎo)向立柱、若干分層隔板與所述底板的配合形成物料存儲空間。
4.如權(quán)利要求3所述的沖壓結(jié)構(gòu)件的自動化流水線結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述底板上設(shè)有若干導(dǎo)向定位孔，所述若干導(dǎo)向立柱通過與所述導(dǎo)向定位孔的配合與所述底板可拆連接。
5.如權(quán)利要求4所述的沖壓結(jié)構(gòu)件的自動化流水線結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述底板上還設(shè)有若干分層隔板支架，所述分層隔板支架與所述底板垂直，所述分層隔板支架上設(shè)有與所述若干分層隔板配合的若干導(dǎo)向定位槽。
6.如權(quán)利要求5所述的沖壓結(jié)構(gòu)件的自動化流水線結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述底板上還設(shè)有存儲所述若干分層隔板的隔板存儲架。
7.如權(quán)利要求6所述的沖壓結(jié)構(gòu)件的自動化流水線結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述控制裝置中包括物料追蹤模塊，所述物料追蹤模塊確定所述傳送機構(gòu)上運動中的物料的位置信息，所述控制裝置通過所述位置信息控制所述下料機器人拾取物料并放入所述料垛轉(zhuǎn)運架中。
8.如權(quán)利要求7所述的沖壓結(jié)構(gòu)件的自動化流水線結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述物料追蹤模塊包括相機和編碼器，所述相機實時攝取運動中的物料的位置信息圖像，所述編碼器與所述傳送機構(gòu)相連，所述編碼器跟蹤所述物料的實時位置。
9.如權(quán)利要求8所述的沖壓結(jié)構(gòu)件的自動化流水線結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括下料區(qū)域和裝箱區(qū)域，所述下料區(qū)域與裝箱區(qū)域之間還設(shè)有料垛轉(zhuǎn)運移載機，所述料垛轉(zhuǎn)運架設(shè)于所述料垛轉(zhuǎn)運移載機上，所述料垛轉(zhuǎn)運架可在所述料垛轉(zhuǎn)運移載機上往復(fù)移動。
10.如權(quán)利要求9所述的沖壓結(jié)構(gòu)件的自動化流水線結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括物流轉(zhuǎn)運機構(gòu)，所述物料箱與所述物流轉(zhuǎn)運機構(gòu)相連，并可在所述物流轉(zhuǎn)運機構(gòu)上循環(huán)移動。
【文檔編號】B65G47/90GK204150247SQ201420366450
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2014年7月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月3日
【發(fā)明者】朱益晨, 張鶴, 陳鋮, 楊琴琴 申請人:上海發(fā)那科機器人有限公司