一種自行小車輸送系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開一種自行小車輸送系統(tǒng)，包括主控模塊、自行小車本體和子控模塊，所述子控模塊設(shè)置于自行小車本體上，用于控制自行小車本體在相應(yīng)工位的動(dòng)作，子控模塊與主控模塊以無線方式相連接，用于與主控模塊之間進(jìn)行數(shù)據(jù)信息傳輸。自行小車本體在運(yùn)行及相應(yīng)工位操作時(shí)，其與主控模塊之間的數(shù)據(jù)傳輸采用無線方式，取電等電刷設(shè)備只需要為自行小車本體的行駛提供電源即可，減少滑觸線與電刷的數(shù)量及滑動(dòng)帶來的機(jī)械磨損。另外，子控模塊與主控模塊之間通過無線方式連接保證實(shí)時(shí)性通訊，所有自行小車本體的診斷操作和參數(shù)設(shè)定都可以在主控模塊上完成，減少了攀爬作業(yè)，并且通過無線傳輸可以實(shí)現(xiàn)速度和頻率的靈活調(diào)節(jié)，大大提高了設(shè)備的標(biāo)準(zhǔn)化。
【專利說明】一種自行小車輸送系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自行小車輸送系統(tǒng)的通訊控制領(lǐng)域，具體涉及一種自行小車輸送系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]自行小車輸送系統(tǒng)是一種常用的智能輸送裝備，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于汽車、工程機(jī)械、機(jī)械制造及自動(dòng)化倉庫等行業(yè)和領(lǐng)域。自行小車上自帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，通過承載物料的小車沿軌道按給定程序自行運(yùn)行，從而達(dá)到對物料進(jìn)行輸送的目的。
[0003]自行小車輸送系統(tǒng)一般采用環(huán)軌布置方式。環(huán)型的輸送方式?jīng)Q定自行小車輸送設(shè)備需要采用滑觸線和集電器來提供電源及控制動(dòng)作，但是通過滑觸線和集電器接觸進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊是比較困難和特殊的，尤其在一些工藝動(dòng)作比較復(fù)雜(如汽車制造廠總裝車間、焊裝車間等)的應(yīng)用環(huán)境中，現(xiàn)有的過多的滑觸線數(shù)量、過密的滑觸線分段技術(shù)已經(jīng)不能解決工藝動(dòng)作復(fù)雜的問題。隨著物流輸送系統(tǒng)自動(dòng)化程度的不斷提高，產(chǎn)品生產(chǎn)工藝要求越來越高，傳統(tǒng)的控制方式已經(jīng)不能在產(chǎn)能和效率上滿足生產(chǎn)要求。
[0004]另外，傳統(tǒng)滑觸線控制方式受滑觸線級數(shù)的限制，自行小車的控制信號采用編碼方式，一旦接觸不良，容易出現(xiàn)誤碼和掉碼，造成自行小車在運(yùn)行過程中發(fā)生故障機(jī)率高的冋題。
[0005]因此，亟需一種新型的控制方式來解決上述問題。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0006]本實(shí)用新型提供一種自行小車輸送系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有自行小車輸送系統(tǒng)中出現(xiàn)的上述問題。
[0007]本實(shí)用新型一種自行小車輸送系統(tǒng)，包括主控模塊、自行小車本體和子控模塊；所述子控模塊設(shè)置于所述自行小車本體上，用于控制自行小車本體在相應(yīng)工位的動(dòng)作，所述子控模塊與所述主控模塊以無線方式相連接，用于與所述主控模塊之間進(jìn)行數(shù)據(jù)信息傳輸。
[0008]優(yōu)選地，所述子控模塊包括子控制器和與之連接的無線通訊裝置，所述主控模塊包括主控制器和與之連接的無線接入模塊；
[0009]所述子控模塊與所述主控模塊以無線方式相連接具體是，所述主控模塊的無線接入模塊與所述子控模塊的無線通訊裝置以無線以太網(wǎng)的方式相連接；
[0010]所述子控制器用于采集自行小車本體的開關(guān)狀態(tài)信息、位置信息、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和速度信息，將上述信息傳輸至主控制器，并接收主控制器的控制信息。
[0011]優(yōu)選地，所述子控制器和/主控制器為可編程邏輯控制器。
[0012]可選地，所述子控模塊與所述主控模塊以無線方式相連接具體是，一個(gè)主控模塊與一個(gè)或者多個(gè)子控模塊相連接。
[0013]可選地，還包括以太網(wǎng)交換機(jī)，所述以太網(wǎng)交換機(jī)與所述主控模塊和子控模塊采用無線方式連接，用于以太網(wǎng)交換機(jī)、子控模塊和主控模塊之間的數(shù)據(jù)信息傳輸。
[0014]可選地，所述子控模塊為多個(gè)，多個(gè)子控模塊之間采用無線方式連接。
[0015]優(yōu)選地，所述自行小車本體上設(shè)置滑觸線裝置，該滑觸線裝置用于為所述自行小車本體的驅(qū)動(dòng)行駛提供工作電源。
[0016]可選地，所述子控模塊用于控制自行小車本體在相應(yīng)工位的動(dòng)作具體是，該子控模塊可控制該自行小車本體在上料位和下料位進(jìn)行升降、行走和夾具動(dòng)作；在浸油位進(jìn)行升降和行走動(dòng)作；在積放位進(jìn)行行走的動(dòng)作。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn):本實(shí)用新型提供一種自行小車輸送系統(tǒng)，包括主控模塊、自行小車本體和子控模塊，所述子控模塊設(shè)置于所述自行小車本體上，用于控制自行小車本體在相應(yīng)工位的動(dòng)作，所述子控模塊與所述主控模塊以無線方式相連接，用于與所述主控模塊之間進(jìn)行數(shù)據(jù)信息傳輸。所述自行小車本體在運(yùn)行及相應(yīng)工位操作時(shí)，其與主控模塊之間的數(shù)據(jù)傳輸可以采用無線方式，取電等電刷設(shè)備只需要為自行小車本體的行駛提供電源即可，減少滑觸線與電刷的數(shù)量及滑動(dòng)帶來的機(jī)械磨損。另外，子控模塊與主控模塊之間通過無線以太網(wǎng)連接可以保證實(shí)時(shí)性通訊，所有自行小車本體的診斷操作和參數(shù)設(shè)定都可以在主控模塊上完成，減少了攀爬作業(yè)，并且通過無線傳輸可以實(shí)現(xiàn)速度和頻率的靈活調(diào)節(jié)，大大提高了設(shè)備的標(biāo)準(zhǔn)化。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的自行小車工作循環(huán)流程圖。
[0019]圖2是本實(shí)用新型自行小車輸送系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
[0020]圖3是本實(shí)用新型自行小車輸送系統(tǒng)具體的結(jié)構(gòu)框圖。
[0021]其中，1、主控模塊，2、子控模塊，11、主控制器，12、無線接入模塊，21、子控制器，22、無線通訊裝置。

【具體實(shí)施方式】
[0022]本實(shí)用新型提供一種自行小車輸送系統(tǒng)，該自行小車輸送系統(tǒng)可以使自行小車在相應(yīng)的工位上完成既定的任務(wù)和操作。具體地，自行小車輸送系統(tǒng)主要由自行小車組、吊具、鋁合金軌道、道岔、鋼結(jié)構(gòu)、保護(hù)軌道等組成，其中自行小車的車體有導(dǎo)向輪、橫梁、轉(zhuǎn)軸、車輪等組成。根據(jù)承載的物品的長短、重量和拐彎半徑可分為兩車型、三車型、四車型。
[0023]需要說明的是，所述自行小車在在相應(yīng)工位的動(dòng)作是通過主站進(jìn)行控制的，該自行小車輸送系統(tǒng)中包括上料點(diǎn)、浸油位、下料位、積放位和維修位等五個(gè)工位組成，主站可以控制自行小車完成上料點(diǎn)的升降、行走、夾具的動(dòng)作，浸油位的升降、行走動(dòng)作，下料位的升降、行走、夾具動(dòng)作，以及積放位的行走動(dòng)作等。
[0024]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的自行小車工作循環(huán)流程圖。
[0025]具體地，如圖1所示，自行小車在上料工位可以通過人工手電門控制小車的升降，吊起吊具，按下放車按鈕，自行小車進(jìn)入浸油工位。如果是有毛病的自行小車可以通過道岔把自行小車行走到維修工位進(jìn)行維修。到了浸油工位，自行小車開始進(jìn)行自動(dòng)下降，下降到下面的浸油池，在油池里浸泡兩分鐘。然后自動(dòng)上升，上升到最高點(diǎn)進(jìn)行自動(dòng)漏油，漏油時(shí)間為兩分鐘。如果下料位沒有自行小車，到了時(shí)間后自行小車自動(dòng)行走到下料工位，然后通過人工控制把工件放下來，接著經(jīng)過地拖鏈送走，人工按下放車按鈕自行小車自動(dòng)上升，上升到位就行走進(jìn)入了積放工位，等上料點(diǎn)沒有車，自行小車自動(dòng)行走到上料工位，完成一次工作循環(huán)。
[0026]本實(shí)用新型提供的自行小車輸送系統(tǒng)是通過無線方式控制自行小車的上述循環(huán)操作。
[0027]圖2是本實(shí)用新型自行小車輸送系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。圖3是本實(shí)用新型自行小車輸送系統(tǒng)具體的結(jié)構(gòu)框圖。
[0028]具體是，如圖2所示，本實(shí)用新型提供的自行小車輸送系統(tǒng)包括，主控模塊1、子控模塊2和自行小車本體，所述子控模塊2設(shè)置于所述自行小車本體上，用于控制自行小車本體在相應(yīng)工位的動(dòng)作。所述子控模塊2與所述主控模塊1以無線方式相連接，用于與所述主控模塊1之間進(jìn)行數(shù)據(jù)信息傳輸。
[0029]需要說明的是，上述無線方式可以是無線以太網(wǎng)，該無線以太網(wǎng)由所述主控模塊1和子控模塊2構(gòu)成。
[0030]所述自行小車本體為上述介紹的自行小車的車體，該自行小車的本體可以在相應(yīng)的工位位置進(jìn)行既定的操作，即該自行小車本體為執(zhí)行者，其受控于設(shè)置于其上的子控模塊2，所述自行小車本體與所述自控模塊結(jié)合可以完成上述五個(gè)工位的相應(yīng)動(dòng)作。
[0031]所述子控模塊2為控制模塊，可以向自行小車發(fā)送動(dòng)作指令，控制自行小車進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作。
[0032]具體地，如圖3所示，所述子控模塊2包括子控制器21和無線通訊裝置22，所述子控模塊2與無線通訊裝置22相連接，該連接可以為有線連接，也可以為無線連接。由于兩者之間如果通過無線連接，需要增設(shè)無線信號接發(fā)裝置，而兩者之間通過有線連接會使連線更簡單，并且傳輸信號數(shù)據(jù)時(shí)更穩(wěn)定，所以兩者之間的連接通常采用有線連接方式。
[0033]所述子控制器21為可編程邏輯控制器，即為PLC模塊，該P(yáng)LC模塊用于采集自行小車本體的開關(guān)狀態(tài)信息、位置信息、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和速度信息，將采集到的上述信息傳輸至主控模塊1，便于主控模塊1對各輛自行小車的實(shí)時(shí)監(jiān)控。另外，所述主控模塊1也可以向所述子控制器21發(fā)送指令信息，指導(dǎo)控制所述子控模塊2進(jìn)行相應(yīng)的指令操作。
[0034]所述無線通訊裝置22用于子控制器21接收和發(fā)送無線信號的中轉(zhuǎn)裝置，所述子控制器21向主控模塊1發(fā)送信息時(shí)，待發(fā)送信息首先通過無線通訊裝置22發(fā)送，同樣地，所述子控制器21在接收信息時(shí)，待接收信息首先通過無線通訊裝置22接收。
[0035]需要說明的是，該無線通訊裝置22的無線接收和發(fā)送是通過天線完成的，一般該天線接收和發(fā)送的范圍為方圓300米左右的范圍內(nèi)。
[0036]所述主控模塊1用于調(diào)控子控模塊2，一般設(shè)置于地面上。具體地，所述主控模塊1包括主控制器11和無線接入模塊12，所述主控制器11和無線接入模塊12之間可以通過有線方式連接，也可以通過無線方式連接。
[0037]需要說明的是，相對于所述子控模塊2和無線通訊裝置22之間的連接，所述主控模塊1與所述無線接入模塊12之間一般也通過有線方式相連接。
[0038]所述主控制器11與所述子控制器21相同，可以為PLC模塊，該P(yáng)LC模塊可以實(shí)現(xiàn)主控制器11和子控制器21之間的信息交換。
[0039]所述無線接入模塊12為所述主控制器11的接收和發(fā)送中轉(zhuǎn)裝置，所述主控制器11通過無線方式發(fā)送和接收信息需通過所述無線接入模塊12。
[0040]需要說明的是，所述主控模塊1可以通過無線方式連接一個(gè)或者多個(gè)子控模塊2，即一個(gè)主控模塊1可以監(jiān)控和控制多個(gè)子控模塊2的動(dòng)作，所以所述主控模塊1中的主控制器11的輸入和輸出接口為可擴(kuò)展的輸入輸出接口。
[0041]或者，所述子控模塊2為多個(gè)時(shí)，多個(gè)子控模塊2之間也可以采用無線方式連接，構(gòu)成子控模塊2網(wǎng)絡(luò)。
[0042]所述子控制器21通過各種傳感器采集自行小車本體的開關(guān)狀態(tài)信息、位置信息、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和速度信息等數(shù)據(jù)信息，并將上述數(shù)據(jù)信息通過無線通訊裝置22發(fā)送至無線以太網(wǎng)。具體地，所述無線通訊裝置22和無線接入模塊12之間通過WALN協(xié)議形成的無線網(wǎng)絡(luò)為無線以太網(wǎng)。所述無線接入模塊12通過無線以太網(wǎng)可以接收上述數(shù)據(jù)信息，并將上述數(shù)據(jù)信息通過有線方式傳輸至主控制器11，主控制器11便可以監(jiān)控每一個(gè)自行小車的相應(yīng)的信息。
[0043]相應(yīng)地，主控制器11向所述子控制器21發(fā)送控制指令的傳輸方式與上述傳輸路徑相反。主控制器11向子控制器21發(fā)送動(dòng)作指令信息后，所述子控制器21可以控制所述自行小車進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作，完成自行小車應(yīng)該完成的任務(wù)。
[0044]需要說明的是，WLAN是Wireless Local Area Network的縮寫，指應(yīng)用無線通信技術(shù)將計(jì)算機(jī)設(shè)備互聯(lián)起來，構(gòu)成可以互相通信和實(shí)現(xiàn)資源共享的網(wǎng)絡(luò)體系。無線局域網(wǎng)本質(zhì)的特點(diǎn)是不再使用通信電纜將計(jì)算機(jī)與網(wǎng)絡(luò)連接起來，而是通過無線的方式連接，從而使網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建和終端的移動(dòng)更加靈活。
[0045]為了更好的監(jiān)控子控模塊2和主控模塊1的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，可以將所述主控模塊1和子控模塊2均通過無線方式連接至以太網(wǎng)交換機(jī)上，所述以太網(wǎng)交換機(jī)主要用于以太網(wǎng)交換機(jī)、子控模塊2和主控模塊1之間的數(shù)據(jù)信息傳輸。
[0046]需要說明的是，自行小車的行駛需要電源驅(qū)動(dòng)，該電源一般采用摩擦取電方式。
[0047]具體地，滑觸線母線采用銅材模壓成型，截面為U型，其通過絕緣套和固定支架等附件固定在軌道腹板上，再將滑線平行嵌入在支架內(nèi)，其作用為載物車提供驅(qū)動(dòng)電機(jī)和環(huán)鏈葫蘆的工作電源，本設(shè)計(jì)采用引進(jìn)德國技術(shù)瓦勒滑觸線，該U型阻燃滑觸線軌較其他類型滑電導(dǎo)軌具有結(jié)構(gòu)簡單，強(qiáng)度高，剛性好等特點(diǎn)，特別是獨(dú)特的供電接頭聯(lián)接型式，充分保證了供電的可靠性，全阻燃的護(hù)套及集電器確保了滑導(dǎo)系統(tǒng)的安全性。集電器選用引進(jìn)德國技術(shù)生產(chǎn)的產(chǎn)品，與U型滑觸線相匹配。集電器電刷片采用銅基石墨粉末冶金高溫壓鑄制作，導(dǎo)電性能好，耐磨，且有自潤滑功能。集電器支臂為鉸接式，采用鋁合金支臂材料，強(qiáng)度好，而且不易折斷和老化，耐用性好，額定電流大。
[0048]需要說明的是，上述主控模塊1對子控模塊2發(fā)送的控制信號全部用無線方式傳輸，可以解決用滑觸線分段方式的數(shù)據(jù)通訊量少，無法做模擬量通訊的問題具體地，只需要為自行小車的行駛提供電源，不需要為自行小車的控制信號提供電源，從而減少了復(fù)雜的布線，以及減少了滑觸線和碳刷的數(shù)量，同時(shí)減少了滑動(dòng)帶來的機(jī)械磨損和碳刷消耗，使備件和人員維護(hù)成本大大降低。
[0049]另外，通過滑觸線控制控制信號的方式受滑觸線級數(shù)的限制，自行小車的控制信號采用編碼方式，一旦接觸不良，容易出現(xiàn)誤碼和掉碼，造成自行小車故障率高。采用無線通訊的方式，2.4G頻段的WLAN協(xié)議保證了實(shí)時(shí)性通訊，通過跳頻擴(kuò)頻技術(shù)，使系統(tǒng)抗干擾，穩(wěn)定可靠，并且大大降低故障率。
[0050]滑觸線的控制方式要保證基本的控制保護(hù)功能是采用線體分段，通斷的方式來傳遞信號的，信號受滑觸線級數(shù)的限制，只能保證基本的控制和保護(hù)功能。而無線的方式的采用，可以突破限制滑線限制，增加更多的控制和保護(hù)功能，使自行小車的運(yùn)行保護(hù)更加全面合理，安全可靠。
[0051]以下以具體的實(shí)施例描述上述自行小車輸送系統(tǒng)，為了使整個(gè)系統(tǒng)能夠有效的匹配和結(jié)合起來完成整個(gè)系統(tǒng)工動(dòng)作。本實(shí)施例選擇了西門子公司的帶PN接口的PLC為整個(gè)系統(tǒng)的核心，然后通過菲尼克斯的無線通訊裝置22WLAN給小車上ET200S智能CPU進(jìn)行通訊。
[0052]每個(gè)小車上配置一個(gè)WLAN客戶端FL WLAN24EC802-11，該模塊通過以態(tài)網(wǎng)口和小車上的PLC連接，小車上的PLC通過擴(kuò)展I/O模塊處理輸入輸出信號。主控模塊1由PLC主控制器和WLAN接入點(diǎn)FL WLAN24AP802-11組成。WLAN接入點(diǎn)通過WALN協(xié)議和各小車上的WLAN客戶端通訊，連成無線以太網(wǎng)，就相當(dāng)于所有小車上的PLC和主控的PLC通過無形的網(wǎng)線全部連接到一個(gè)交換機(jī)上，帶寬2M，支持多種擴(kuò)展功能，網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)響應(yīng)速度5MS，用基本天線可以實(shí)現(xiàn)300米內(nèi)的傳輸距離。
[0053]主控PLC和各自行小車上的子控PLC可以單獨(dú)完成所有的邏輯控制。自行小車上所有開關(guān)狀態(tài)，位置信息，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，速度信息等信號都通過自行小車上子控PLC模塊進(jìn)行采集和交換。各自行小車子控PLC和主控PLC之間通過WLAN網(wǎng)絡(luò)傳輸數(shù)據(jù)，相互調(diào)用變量和進(jìn)行同步控制。
[0054]本實(shí)用新型提供的自行小車輸送系統(tǒng)是主控模塊1和子控模塊2通過無線方式連接，完成主控模塊1和子控模塊2之間的信息交換任務(wù)，該系統(tǒng)替換了傳統(tǒng)的有線通訊方式，可以實(shí)現(xiàn)主控模塊1和子控模塊2之間相互調(diào)用變量以及進(jìn)行同步控制。
[0055]另外，該系統(tǒng)操作性強(qiáng)，擴(kuò)展性好。自行小車上沒有了復(fù)雜的接線回路，避免了小車故障，所有的自行小車診斷操作和參數(shù)設(shè)定都可以在主模塊上進(jìn)行，減少攀爬作業(yè)。即使停車位置改造或者自行小車數(shù)量變化，工藝變化等都不用做滑觸線等硬件更改，只需要做相應(yīng)的主控模塊1的調(diào)試。
[0056]所述自行小車可以根據(jù)外圍聯(lián)鎖設(shè)備的速度變化實(shí)現(xiàn)速度的自動(dòng)調(diào)節(jié)，頻率變化非常的靈活，大大的提高了設(shè)備的標(biāo)準(zhǔn)化。由于環(huán)行線無法實(shí)現(xiàn)總線電纜環(huán)形鋪設(shè)，通過上述系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了環(huán)型線主控模塊1和子控模塊2之間的大量的數(shù)據(jù)通訊，應(yīng)用在做隨動(dòng)控制的時(shí)候，可以做到實(shí)時(shí)隨動(dòng)。
[0057]另外，該系統(tǒng)還可以將實(shí)現(xiàn)控制多臺自行小車的功能，所述多臺自行小車可以沿軌道同時(shí)自動(dòng)行走、停止以及人為控制的起吊、放下，能夠?qū)⒏髋_小車及軌道部分的狀態(tài)及時(shí)反映到主控模塊1，并且實(shí)現(xiàn)一定程度的容錯(cuò)、防錯(cuò)和人工復(fù)位功能。
[0058]本實(shí)用新型雖然以較佳實(shí)施例公開如上，但其并不是用來限定本實(shí)用新型，任何本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍內(nèi)，都可以做出可能的變動(dòng)和修改，因此本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以本實(shí)用新型權(quán)利要求所界定的范圍為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種自行小車輸送系統(tǒng)，其特征在于，包括主控模塊、自行小車本體和子控模塊；所述子控模塊設(shè)置于所述自行小車本體上，用于控制自行小車本體在相應(yīng)工位的動(dòng)作； 所述子控模塊與所述主控模塊以無線方式相連接，用于與所述主控模塊之間進(jìn)行數(shù)據(jù)信息傳輸；所述子控模塊通過天線進(jìn)行無線信號的接收和發(fā)送。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自行小車輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述子控模塊包括子控制器和與之連接的無線通訊裝置；所述主控模塊包括主控制器和與之連接的無線接入模塊； 所述子控模塊與所述主控模塊以無線方式相連接具體是，所述主控模塊的無線接入模塊與所述子控模塊的無線通訊裝置以無線以太網(wǎng)的方式相連接； 所述子控制器用于采集自行小車本體的開關(guān)狀態(tài)信息、位置信息、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和速度信息，將上述信息傳輸至主控制器，并接收主控制器的控制信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自行小車輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述子控制器和/或主控制器為可編程邏輯控制器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自行小車輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述子控模塊與所述主控模塊以無線方式相連接具體是，一個(gè)主控模塊與一個(gè)或者多個(gè)子控模塊相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自行小車輸送系統(tǒng)，其特征在于，還包括以太網(wǎng)交換機(jī)，所述以太網(wǎng)交換機(jī)與所述主控模塊和子控模塊采用無線方式連接，用于以太網(wǎng)交換機(jī)、子控模塊和主控模塊之間的數(shù)據(jù)信息傳輸。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自行小車輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述子控模塊為多個(gè)，多個(gè)子控模塊之間采用無線方式連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自行小車輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述自行小車本體上設(shè)置滑觸線裝置，該滑觸線裝置用于為所述自行小車本體的驅(qū)動(dòng)行駛提供工作電源。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自行小車輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述子控模塊用于控制自行小車本體在相應(yīng)工位的動(dòng)作具體是，該子控模塊可控制該自行小車本體在上料位和下料位進(jìn)行升降、行走和夾具動(dòng)作；在浸油位進(jìn)行升降和行走動(dòng)作；在積放位進(jìn)行行走的動(dòng)作。
【文檔編號】B65G35/00GK204223691SQ201420200247
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年4月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月23日
【發(fā)明者】舒誠泰 申請人:湖北華昌達(dá)智能裝備股份有限公司