基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本實用新型屬于自動化機械【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是涉及一種基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備。它解決了現(xiàn)有技術(shù)設(shè)計不合理等技術(shù)問題。本基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備，包括機架，在機架上設(shè)有用于輸送坯件的坯件傳輸機構(gòu)，其特征在于，所述的坯件傳輸機構(gòu)上方設(shè)有能夠取得坯件和釋放坯件的機械手，所述的機械手與安裝臂相連，在機械手和安裝臂之間設(shè)有能夠驅(qū)動機械手沿著安裝臂軸向在水平方向往復(fù)移動的平移驅(qū)動機構(gòu)，所述的安裝臂設(shè)置在能夠驅(qū)動安裝臂在豎直方向升降從而使由機械手釋放的坯件放置并堆垛在坯件傳輸機構(gòu)上的升降驅(qū)動機構(gòu)上。與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點在于：設(shè)計更合理且自動化程度高。
【專利說明】基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于自動化機械【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是涉及一種基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]在機械制造領(lǐng)域中，為了提高生產(chǎn)效率，很多企業(yè)一般多是自主研發(fā)或采用機械自動化設(shè)備進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)，其不但提高了生產(chǎn)效率，而且還能提高材料的利用率。例如，在磁性材料行業(yè)的機械設(shè)備中，磁性材料一般多是通過壓機進(jìn)行成型，在壓機上設(shè)有靜模和動模，然后通過人工注料方式將坯料注入靜模的壓制型腔內(nèi)，人工控制方式驅(qū)動動模下壓至靜模上，從而制得產(chǎn)品的毛坯，最后在取坯時通過人工取坯方式進(jìn)行作業(yè)，毛坯取出后人工進(jìn)行堆垛毛坯；該方案不僅生產(chǎn)效率和自動化程度低，而且勞動強度較強，另外，現(xiàn)有的該類設(shè)備其多為雙導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)不便于取坯，而且整機的體積較為龐大。為了能提高生產(chǎn)效率和自動化控制，為此，人們進(jìn)行了長期的探索，提出了各種各樣的解決方案。
[0003]例如，中國專利文獻(xiàn)公開了一種磁性材料濕式成型液壓機吸放料裝置[申請?zhí)?200920159965.X]，包括上壓板、支柱、料缸、模具和料桶，所述上壓板通過支柱固定在料缸上方，所述料缸的活塞與上壓板之間連接有中心油缸，所述料缸的下端面并列開有連接料桶、模具的進(jìn)料口和出料口，在所述料缸進(jìn)料口、出料口與料桶、模具之間連接有料閥。另夕卜，中國專利文獻(xiàn)還公開了一種磁性材料液壓機的注料裝置[申請?zhí)?200820214647.4]，由料筒、攪拌裝置、注料缸構(gòu)成，所述料筒內(nèi)內(nèi)置攪拌裝置；所述注料缸與料筒連接；在注料缸上設(shè)有注料量的自動補償調(diào)節(jié)裝置；自動補償調(diào)節(jié)裝置為在注料缸的兩側(cè)各設(shè)有一個活塞缸；所述活塞桿和注料缸的活塞桿均與滑塊固定連接，所述滑塊還與調(diào)節(jié)裝置連接。
[0004]上述的方案在一定程度上改進(jìn)了現(xiàn)有技術(shù)，特別是提高了注料的準(zhǔn)確性，但是，上述的方案還至少存在以下缺陷:設(shè)計不合理，被壓制的坯件不能自行堆垛，自動化程度低且勞動強度高，另外，設(shè)備的穩(wěn)定性差，導(dǎo)致整機的作業(yè)效率下降，其次，取坯不方便且整機的體積較大，無法滿足企業(yè)的生產(chǎn)要求。
實用新型內(nèi)容
[0005]本實用新型的目的是針對上述問題，提供一種能提高生產(chǎn)效率且穩(wěn)定性好的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備。
[0006]為達(dá)到上述目的，本實用新型采用了下列技術(shù)方案:本基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備，包括機架，在機架上設(shè)有用于輸送坯件的坯件傳輸機構(gòu)，其特征在于，所述的坯件傳輸機構(gòu)上方設(shè)有能夠取得坯件和釋放坯件的機械手，所述的機械手與安裝臂相連，在機械手和安裝臂之間設(shè)有能夠驅(qū)動機械手沿著安裝臂軸向在水平方向往復(fù)移動的平移驅(qū)動機構(gòu)，所述的安裝臂設(shè)置在能夠驅(qū)動安裝臂在豎直方向升降從而使由機械手釋放的坯件放置并堆垛在坯件傳輸機構(gòu)上的升降驅(qū)動機構(gòu)上。[0007]機械手在平移驅(qū)動機構(gòu)的帶動下能夠移動至自動成型設(shè)備處，從而獲取壓制成型的坯件。然后，平移驅(qū)動機構(gòu)帶動機械手移動至坯件傳輸機構(gòu)上方，在升降驅(qū)動機構(gòu)的帶動下，機械手下降至設(shè)定高度，從而使坯件能無高度落差地放置在坯件傳輸機構(gòu)上。升降驅(qū)動機構(gòu)帶動機械手復(fù)位，然后再次由平移驅(qū)動機構(gòu)帶動至自動成型設(shè)備處，再次獲取壓制成型的坯件，如此往復(fù)，在坯件傳輸機構(gòu)上堆垛坯件。顯然，機械手在移動至自動成型設(shè)備處時，為了便于取坯，升降驅(qū)動機構(gòu)也能帶動機械手下降取坯件，再上升后由平移驅(qū)動機構(gòu)帶動至坯件傳輸機構(gòu)。并且，為了便于堆垛，在進(jìn)行坯件堆垛時，升降驅(qū)動機構(gòu)每次帶動機械手下降的高度減少一個坯件的高度，從而使堆垛過程中坯件能無高度落差地進(jìn)行堆垛，以防止坯件被損壞。此外，由于要進(jìn)行堆垛，因此坯件傳輸機構(gòu)不是連續(xù)運行的，在進(jìn)行堆垛的過程中，坯件傳輸機構(gòu)停止工作，當(dāng)堆垛完成后，坯件傳輸機構(gòu)運行以使坯件傳輸機構(gòu)讓出用于進(jìn)行下次堆垛的空間。因此，坯件傳輸機構(gòu)是間歇性工作的。這里的平移驅(qū)動機構(gòu)、升降驅(qū)動機構(gòu)和機械手分別可以采用多種多樣的結(jié)構(gòu)。
[0008]在上述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備中，所述的升降驅(qū)動機構(gòu)包括至少兩根固定在安裝臂上的螺桿，每根螺桿的外圍分別螺紋連接有軸向定位且周向可轉(zhuǎn)動的螺套，所述的螺套與能夠驅(qū)動各螺套同步轉(zhuǎn)動的驅(qū)動結(jié)構(gòu)相連。采用至少兩根螺桿能夠提高安裝臂升降的穩(wěn)定性。
[0009]在上述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備中，所述的螺桿的數(shù)量為兩根，所述的驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括水平設(shè)置的驅(qū)動軸，該驅(qū)動軸與能夠驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動器相連，所述的驅(qū)動軸的兩端分別設(shè)有第一傘齒輪，所述的螺套上分別設(shè)有第二傘齒輪，所述的第一傘齒輪和第二傘齒輪一一對應(yīng)且相互嚙合。
[0010]在上述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備中，所述的螺套分別穿設(shè)在立柱中且與立柱軸向定位且周向可轉(zhuǎn)動連接，所述的立柱之間固定有橫梁，所述的第一驅(qū)動器固定在橫梁上。第一驅(qū)動器包括第一驅(qū)動電機，第一驅(qū)動電機輸出軸與驅(qū)動軸之間設(shè)有齒輪傳動機構(gòu)，齒輪傳動機構(gòu)為兩個相互嚙合的傘齒輪。
[0011]在上述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備中，所述的安裝臂設(shè)置在坯件傳輸機構(gòu)的側(cè)上方，所述的機械手呈懸臂狀設(shè)置在安裝臂上且位于坯件傳輸機構(gòu)的正上方。
[0012]在上述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備中，所述的機械手包括設(shè)置在安裝臂上的平移座，在平移座上設(shè)有若干分別用于安裝真空吸盤的吸盤支架，每個吸盤支架的一端固定在平移座上，另一端懸空。這種懸臂式結(jié)構(gòu)能夠非常方便地對真空吸盤進(jìn)行安裝、調(diào)試、維修和更換，從而提高設(shè)備的可操作性。
[0013]在上述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備中，所述的平移座和各吸盤支架通過能夠?qū)⑽P支架的一端固定在平移座上且能調(diào)整吸盤支架之間間距的定位結(jié)構(gòu)固連。通過這種結(jié)構(gòu)能夠方便地對真空吸盤的位置進(jìn)行調(diào)整，提高設(shè)備使用靈活性，以適用不同型號坯件和不同成型設(shè)備。
[0014]在上述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備中，所述的平移驅(qū)動機構(gòu)包括設(shè)置在安裝臂側(cè)部且沿其軸向方向延伸的齒條，所述的齒條上嚙合有齒輪，所述的齒輪固定在齒輪驅(qū)動軸上，所述的齒輪驅(qū)動軸與設(shè)置在平移座上的第二驅(qū)動器相連，在平移座和安裝臂之間設(shè)有軸向?qū)蚪Y(jié)構(gòu)。第二驅(qū)動器包括第二驅(qū)動電機，第二驅(qū)動電機的輸出軸與齒輪驅(qū)動軸之間設(shè)有齒輪傳動機構(gòu)，齒輪傳動機構(gòu)為兩個相互嚙合的傘齒輪。[0015]在上述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備中，所述的安裝臂上固定有位于齒條外圍的防護(hù)罩，在防護(hù)罩上開有軸向延伸的條形槽，所述的齒輪驅(qū)動軸穿設(shè)在條形槽中，在條形槽上固定有沿著條形槽軸向設(shè)置的毛刷條，所述的毛刷條將條形槽覆蓋且齒輪驅(qū)動軸穿過毛刷條。
[0016]在上述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備中，所述的毛刷條包括沿著條形槽軸向延伸且固定在條形槽一側(cè)的桿體，所述的桿體上設(shè)有橫向覆蓋在條形槽上的刷絲，所述的刷絲一端固定在桿體上，另一端呈自由狀，所述的桿體通過固定結(jié)構(gòu)固定在防護(hù)罩上。
[0017]在上述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備中，所述的平移座包括設(shè)置在安裝臂上的長形基座和設(shè)于長形基座前端的懸梁且長形基座和懸梁構(gòu)成L型，所述的吸盤支架位于懸梁后方且均與懸梁平行設(shè)置。懸梁與平移座之間通過可拆結(jié)構(gòu)相連。
[0018]在上述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備中，所述的懸梁上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，該轉(zhuǎn)軸的一端與設(shè)置在長形基座上且能帶動轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的刮料驅(qū)動器相連，所述的轉(zhuǎn)軸上設(shè)有能在轉(zhuǎn)軸帶動下在豎直方向作弧形擺動的刮板架，所述的刮板架上固定有刮料板。刮料板刮除下模上的多余坯料，同時在機械手每完成一次取坯后，刮料板可清理下模上表面，保證產(chǎn)品的質(zhì)量和精度。刮料驅(qū)動器包括至少一個刮料油缸，刮料油缸的活塞桿與轉(zhuǎn)軸相連。
[0019]在上述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備中，所述的刮板架上設(shè)有設(shè)有噴頭，所述的噴頭的噴嘴朝下設(shè)置，所述的噴頭與噴液供給機構(gòu)相連，在刮板架的兩端分別設(shè)有對應(yīng)設(shè)置的對光裝置。噴液供給機構(gòu)包括皂化桶和與皂化桶相連的真空泵，真空泵與噴頭相連。
[0020]在上述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備中，所述的安裝臂的前端與平移座之間設(shè)有當(dāng)平移座沿導(dǎo)軌軸向向前時能防止該平移座軸向向前脫離導(dǎo)軌的限位機構(gòu)，在安裝臂的后端與平移座之間設(shè)有拖鏈。拖鏈可保護(hù)各種線路或者管路，防止線路或者管路被損壞。
[0021]在上述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備中，所述的限位機構(gòu)包括設(shè)置在平移座側(cè)部且傾斜設(shè)置的阻擋面，在安裝臂側(cè)部的設(shè)有限位座，在限位座上設(shè)有柔性防護(hù)體且柔性防護(hù)體與阻擋面相對置。當(dāng)發(fā)生突發(fā)故障時，通過柔性防護(hù)體和阻擋面的作用，可防止平移座脫離導(dǎo)軌，從而損壞整個設(shè)備，保證使用和操作的安全
[0022]與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備的優(yōu)點在于:1、設(shè)計更合理，自動化程度高，不僅提高了生產(chǎn)效率，而且還降低了勞動強度，無形中減少了生產(chǎn)成本；2、工作穩(wěn)定性好且實用性強；3、懸臂式機械手可便于取坯和生產(chǎn)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]圖1是本實用新型提供的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖2是本實用新型提供的局部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖3是本實用新型提供的平移驅(qū)動機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖4是本實用新型提供的平移驅(qū)動機構(gòu)局部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖5是本實用新型提供的防護(hù)罩結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖6是本實用新型提供的坯件堆垛在坯件傳輸機構(gòu)上的示意圖。
[0029]圖中，機架1、坯件2、坯件傳輸機構(gòu)3、機械手4、平移座41、滑槽41a、阻擋面41b、長形基座41c、懸梁41d、轉(zhuǎn)軸41e、刮板架41f、刮料板41 j、噴頭41h、噴液供給機構(gòu)41k、吸盤支架42、安裝孔42a、真空吸盤42b、第二緊固件42c、定位結(jié)構(gòu)43、條形孔43a、第一緊固件43b、安裝臂5、導(dǎo)軌51、限位座52、柔性防護(hù)體52a、平移驅(qū)動機構(gòu)6、齒條61、齒輪62、齒輪驅(qū)動軸63、第二驅(qū)動器64、防護(hù)罩65、條形槽65a、毛刷條66、桿體66a、刷絲66b、壓板67、升降驅(qū)動機構(gòu)7、螺桿71、驅(qū)動軸71a、第一驅(qū)動器71b、第一傘齒輪71c、第二傘齒輪71d、螺套72、驅(qū)動結(jié)構(gòu)73、橫梁74、立柱75、拖鏈8。
【具體實施方式】
[0030]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0031]如圖1-4所示，
[0032]本基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備包括機架1，在機架I上設(shè)有用于輸送坯件2的還件傳輸機構(gòu)3,在還件傳輸機構(gòu)3上方設(shè)有能夠取得還件2和釋放還件2的機械手4，所述的機械手4與安裝臂5相連，在機械手4和安裝臂5之間設(shè)有能夠驅(qū)動機械手4沿著安裝臂5軸向在水平方向往復(fù)移動的平移驅(qū)動機構(gòu)6，所述的安裝臂5設(shè)置在能夠驅(qū)動安裝臂5在豎直方向升降從而使由機械手4釋放的坯件2放置并堆垛在坯件傳輸機構(gòu)3上的升降驅(qū)動機構(gòu)7上。本實施例的升降驅(qū)動機構(gòu)7包括至少兩根固定在安裝臂5上的螺桿71，每根螺桿71的外圍分別螺紋連接有軸向定位且周向可轉(zhuǎn)動的螺套72，所述的螺套72與能夠驅(qū)動各螺套72同步轉(zhuǎn)動的驅(qū)動結(jié)構(gòu)73相連。顯然，本實施例設(shè)計更合理，自動化程度高，不僅提高了生產(chǎn)效率，而且還降低了勞動強度，無形中減少了生產(chǎn)成本；另外，其工作穩(wěn)定性好且實用性強。
[0033]作為本實施例最優(yōu)化的方案，如圖2所示，本實施例的螺桿71的數(shù)量為兩根，所述的驅(qū)動結(jié)構(gòu)71包括水平設(shè)置的驅(qū)動軸71a，該驅(qū)動軸71a與能夠驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動器71b相連，所述的驅(qū)動軸71a的兩端分別設(shè)有第一傘齒輪71c，所述的螺套72上分別設(shè)有第二傘齒輪71d，所述的第一傘齒輪71c和第二傘齒輪71d——對應(yīng)且相互嚙合。另外，上述的螺套72分別穿設(shè)在立柱75中且與立柱75軸向定位且周向可轉(zhuǎn)動連接，所述的立柱75之間固定有橫梁74,所述的第一驅(qū)動器71b固定在橫梁74上。
[0034]優(yōu)化方案，如圖1-2所示，安裝臂5設(shè)置在坯件傳輸機構(gòu)3的側(cè)上方，所述的機械手4呈懸臂狀設(shè)置在安裝臂5上且位于還件傳輸機構(gòu)3的正上方。這里的還件傳輸機構(gòu)3不是連續(xù)運行的，在進(jìn)行堆垛的過程中，坯件傳輸機構(gòu)3停止工作，當(dāng)堆垛完成后，坯件傳輸機構(gòu)3運行以使坯件傳輸機構(gòu)3讓出用于進(jìn)行下次堆垛的空間，因此，坯件傳輸機構(gòu)3是間歇性工作的。
[0035]其次，如圖1、3所示，機械手4包括設(shè)置在安裝臂5上的平移座41，在平移座41上設(shè)有若干分別用于安裝真空吸盤的吸盤支架42，每個吸盤支架42的一端固定在平移座41
上，另一端懸空。
[0036]平移座41和各吸盤支架42通過能夠?qū)⑽P支架42的一端固定在平移座41上且能調(diào)整吸盤支架42之間間距的定位結(jié)構(gòu)43固連。進(jìn)一步的，該定位結(jié)構(gòu)43包括至少一條設(shè)于平移座41上且沿著平移座41軸向延伸的條形孔43a另外，該吸盤支架42 —端通過第一緊固件43b固定在條形孔43a上，在吸盤支架42上設(shè)有至少一條沿著吸盤支架42軸向延伸的安裝孔42a，所述的安裝孔42a內(nèi)安裝有若干真空吸盤42b，每個真空吸盤42b分別通過第二緊固件42c固定在安裝孔42a內(nèi)。
[0037]平移驅(qū)動機構(gòu)6包括設(shè)置在安裝臂5側(cè)部且沿其軸向方向延伸的齒條61，所述的齒條61上嚙合有齒輪62，所述的齒輪62固定在齒輪驅(qū)動軸63上，所述的齒輪驅(qū)動軸63與設(shè)置在平移座41上的第二驅(qū)動器64相連，該第二驅(qū)動器64的輸出軸和齒輪驅(qū)動軸63之間通過齒輪傳動機構(gòu)相連，齒輪傳動機構(gòu)為兩個相互嚙合的傘齒輪，在平移座41和安裝臂5之間設(shè)有軸向?qū)蚪Y(jié)構(gòu)。進(jìn)一步的，該軸向?qū)蚪Y(jié)構(gòu)包括設(shè)置在安裝臂5上且軸向延伸的導(dǎo)軌51和設(shè)置在平移座41上的滑槽41a，所述的導(dǎo)軌51與滑槽41a滑動配合。
[0038]如圖3、5和圖6所示，在安裝臂5上固定有位于齒條61外圍的防護(hù)罩65，在防護(hù)罩65上開有軸向延伸的條形槽65a，所述的齒輪驅(qū)動軸63穿設(shè)在條形槽65a中，在條形槽65a上固定有沿著條形槽65a軸向設(shè)置的毛刷條66，所述的毛刷條66將條形槽65a覆蓋且齒輪驅(qū)動軸63穿過毛刷條66。防護(hù)罩65可防止發(fā)生安全事故，其次，其還可以防止灰塵落至齒輪62和齒條61上，保證齒輪62和齒條61的使用壽命。
[0039]另外，毛刷條66包括沿著條形槽65a軸向延伸且固定在條形槽65a —側(cè)的桿體66a,所述的桿體66a上設(shè)有橫向覆蓋在條形槽65a上的刷絲66b,所述的刷絲66b —端固定在桿體66a上,另一端呈自由狀，所述的桿體66a通過固定結(jié)構(gòu)固定在防護(hù)罩65上。這里的固定結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在桿體66a上方壓板67，在壓板67上穿設(shè)有若干螺釘，在防護(hù)罩65設(shè)有若干螺紋孔，該螺釘與螺紋孔一一對應(yīng)且螺紋連接。
[0040]在安裝臂5的前端與平移座41之間設(shè)有當(dāng)平移座41沿導(dǎo)軌51軸向向前時能防止該平移座41軸向向前脫離導(dǎo)軌51的限位機構(gòu)，在安裝臂5的后端與平移座41之間設(shè)有拖鏈8。拖鏈8可保護(hù)各種線路或者管路，防止線路或者管路被損壞。上述的限位機構(gòu)包括設(shè)置在平移座41側(cè)部且傾斜設(shè)置的阻擋面41b，在安裝臂5側(cè)部的設(shè)有限位座52，在限位座52上設(shè)有柔性防護(hù)體52a且柔性防護(hù)體52a與阻擋面41b相對置。當(dāng)發(fā)生突發(fā)故障時，通過柔性防護(hù)體52a和阻擋面41b的作用，可防止平移座41脫離導(dǎo)軌51，從而損壞整個設(shè)備，保證使用和操作的安全。
[0041]另外，如圖1、2所示，本實施例的平移座41包括設(shè)置在安裝臂5上的長形基座41c和設(shè)于長形基座41c前端的懸梁41d且長形基座41c和懸梁41d構(gòu)成L型，所述的吸盤支架42位于懸梁41d后方且均與懸梁41d平行設(shè)置。懸梁41d與長形基座41c之間通過可拆結(jié)構(gòu)相連。在懸梁41d上設(shè)有轉(zhuǎn)軸41e，該轉(zhuǎn)軸41e的一端與設(shè)置在長形基座41c上且能帶動轉(zhuǎn)軸41e轉(zhuǎn)動的刮料驅(qū)動器相連,刮料驅(qū)動器包括至少一個刮料油缸,刮料油缸的活塞桿與轉(zhuǎn)軸相連，在轉(zhuǎn)軸41e上設(shè)有能在轉(zhuǎn)軸41e帶動下在豎直方向作弧形擺動的刮板架41f，所述的刮板架41f上固定有刮料板41 j。刮料板41 j刮除下模上的多余坯料，同時在機械手4每完成一次取坯后，刮料板41 j可清理下模上表面，保證產(chǎn)品的質(zhì)量和精度。其次，在的刮板架41f上設(shè)有設(shè)有噴頭41h，所述的噴頭41h的噴嘴朝下設(shè)置，所述的噴頭41h與噴液供給機構(gòu)41k相連，在刮板架41f的兩端分別設(shè)有對應(yīng)設(shè)置的對光裝置41g。噴液供給機構(gòu)41k包括皂化桶和與皂化桶相連的真空泵，真空泵與噴頭41h相連。
[0042]本實施例的工作原理如下:機械手4在平移驅(qū)動機構(gòu)6的帶動下能夠移動至自動成型設(shè)備處，從而獲取壓制成型的坯件2。然后，平移驅(qū)動機構(gòu)6帶動機械手4移動至坯件傳輸機構(gòu)3上方，在升降驅(qū)動機構(gòu)7的帶動下，機械手4下降至設(shè)定高度，從而使坯件2能無高度落差地放置在坯件傳輸機構(gòu)3上。升降驅(qū)動機構(gòu)7帶動機械手4復(fù)位，然后再次由平移驅(qū)動機構(gòu)6帶動至自動成型設(shè)備處，再次獲取壓制成型的坯件2，如此往復(fù)，在坯件傳輸機構(gòu)3上堆垛坯件2。顯然，機械手4在移動至自動成型設(shè)備處時，為了便于取坯2，升降驅(qū)動機構(gòu)7也能帶動機械手4下降取坯件，再上升后由平移驅(qū)動機構(gòu)6帶動至坯件傳輸機構(gòu)3。并且，為了便于堆垛，在進(jìn)行坯件2堆垛時，升降驅(qū)動機構(gòu)7每次帶動機械手4下降的高度減少一個坯件2的高度，從而使堆垛過程中坯件2能無高度落差地進(jìn)行堆垛，以防止坯件被損壞。此外，由于要進(jìn)行堆垛，因此坯件傳輸機構(gòu)3不是連續(xù)運行的，在進(jìn)行堆垛的過程中，坯件傳輸機構(gòu)3停止工作，當(dāng)堆垛完成后，坯件傳輸機構(gòu)3運行以使坯件傳輸機構(gòu)3讓出用于進(jìn)行下次堆垛的空間。因此，坯件傳輸機構(gòu)3是間歇性工作的。這里的平移驅(qū)動機構(gòu)6、升降驅(qū)動機構(gòu)7和機械手4分別可以采用多種多樣的結(jié)構(gòu)。
[0043]本文中所描述的具體實施例僅僅是對本實用新型精神作舉例說明。本實用新型所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本實用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
[0044]盡管本文較多地使用了機架1、坯件2、坯件傳輸機構(gòu)3、機械手4、平移座41、滑槽41a、阻擋面41b、長形基座41c、懸梁41d、轉(zhuǎn)軸41e、刮板架41f、刮料板41j、噴頭41h、噴液供給機構(gòu)41k、吸盤支架42、安裝孔42a、真空吸盤42b、第二緊固件42c、定位結(jié)構(gòu)43、條形孔43a、第一緊固件43b、安裝臂5、導(dǎo)軌51、限位座52、柔性防護(hù)體52a、平移驅(qū)動機構(gòu)6、齒條61、齒輪62、齒輪驅(qū)動軸63、第二驅(qū)動器64、防護(hù)罩65、條形槽65a、毛刷條66、桿體66a、刷絲66b、壓板67、升降驅(qū)動機構(gòu)7、螺桿71、驅(qū)動軸71a、第一驅(qū)動器71b、第一傘齒輪71c、第二傘齒輪71d、螺套72、驅(qū)動結(jié)構(gòu)73、橫梁74、立柱75、拖鏈8等術(shù)語，但并不排除使用其它術(shù)語的可能性。使用這些術(shù)語僅僅是為了更方便地描述和解釋本實用新型的本質(zhì)；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本實用新型精神相違背的。
【權(quán)利要求】
1.一種基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備，包括機架(1)，在機架(1)上設(shè)有用于輸送坯件(2)的坯件傳輸機構(gòu)(3)，其特征在于，所述的坯件傳輸機構(gòu)(3)上方設(shè)有能夠取得坯件(2)和釋放坯件(2)的機械手(4)，所述的機械手(4)與安裝臂(5)相連，在機械手(4)和安裝臂(5)之間設(shè)有能夠驅(qū)動機械手(4)沿著安裝臂(5)軸向在水平方向往復(fù)移動的平移驅(qū)動機構(gòu)(6)，所述的安裝臂(5)設(shè)置在能夠驅(qū)動安裝臂(5)在豎直方向升降從而使由機械手(4)釋放的坯件(2)放置并堆垛在坯件傳輸機構(gòu)(3)上的升降驅(qū)動機構(gòu)(7)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備，其特征在于，所述的升降驅(qū)動機構(gòu)(7)包括至少兩根固定在安裝臂(5)上的螺桿(71)，每根螺桿(71)的外圍分別螺紋連接有軸向定位且周向可轉(zhuǎn)動的螺套(72)，所述的螺套(72)與能夠驅(qū)動各螺套(72)同步轉(zhuǎn)動的驅(qū)動結(jié)構(gòu)(73)相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備，其特征在于，所述的螺桿(71)的數(shù)量為兩根，所述的驅(qū)動結(jié)構(gòu)(71)包括水平設(shè)置的驅(qū)動軸(71a)，該驅(qū)動軸(71a)與能夠驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動器(71b)相連，所述的驅(qū)動軸(71a)的兩端分別設(shè)有第一傘齒輪(71c)，所述的螺套(72)上分別設(shè)有第二傘齒輪(71d)，所述的第一傘齒輪(71c)和第二傘齒輪(71d) —一對應(yīng)且相互嚙合。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備，其特征在于，所述的螺套(72)分別穿設(shè)在立柱(75)中且與立柱(75)軸向定位且周向可轉(zhuǎn)動連接，所述的立柱(75)之間固定有橫梁(74)，所述的第一驅(qū)動器(71b)固定在橫梁(74)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備，其特征在于，所述的安裝臂(5)設(shè)置在坯件傳輸機構(gòu)(3)的側(cè)上方，所述的機械手(4)呈懸臂狀設(shè)置在安裝臂(5)上且位于 還件傳輸機構(gòu)(3)的正上方。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備，其特征在于，所述的機械手(4)包括設(shè)置在安裝臂(5)上的平移座(41)，在平移座(41)上設(shè)有若干分別用于安裝真空吸盤的吸盤支架(42)，每個吸盤支架(42)的一端固定在平移座(41)上，另一端懸空。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備，其特征在于，所述的平移座(41)和各吸盤支架(42)通過能夠?qū)⑽P支架(42)的一端固定在平移座(41)上且能調(diào)整吸盤支架(42)之間間距的定位結(jié)構(gòu)(43)固連。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備，其特征在于，所述的平移驅(qū)動機構(gòu)(6)包括設(shè)置在安裝臂(5)側(cè)部且沿其軸向方向延伸的齒條(61)，所述的齒條(61)上嚙合有齒輪(62)，所述的齒輪(62)固定在齒輪驅(qū)動軸(63)上，所述的齒輪驅(qū)動軸(63)與設(shè)置在平移座(41)上的第二驅(qū)動器(64)相連，在平移座(41)和安裝臂(5)之間設(shè)有軸向?qū)蚪Y(jié)構(gòu)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備，其特征在于，所述的安裝臂(5)上固定有位于齒條(61)外圍的防護(hù)罩(65),在防護(hù)罩(65)上開有軸向延伸的條形槽(65a),所述的齒輪驅(qū)動軸(63)穿設(shè)在條形槽(65a)中,在條形槽(65a)上固定有沿著條形槽(65a)軸向設(shè)置的毛刷條(66)，所述的毛刷條(66)將條形槽(65a)覆蓋且齒輪驅(qū)動軸(63)穿過毛刷條(66)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于機械手升降的自動堆垛取坯設(shè)備，其特征在于，所述的毛刷條(66 )包括沿著條形槽(65a )軸向延伸且固定在條形槽(65a ) —側(cè)的桿體(66a ),所述的桿體(66a)上設(shè)有橫向覆蓋在條形槽(65a)上的刷絲(66b),所述的刷絲(66b) —端固定在桿體(66a)上,另一端呈自由狀，所 述的桿體(66a)通過固定結(jié)構(gòu)固定在防護(hù)罩(65)上。
【文檔編號】B65G61/00GK203568500SQ201320616518
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2013年9月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月30日
【發(fā)明者】沈軍民 申請人:杭州東博自動化科技有限公司