專利名稱：多功能機器人碼垛系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種碼垛系統(tǒng)，特別是涉及一種多功能機器人碼垛系統(tǒng)。
背景技術：
目前，公知的機器人碼垛系統(tǒng)大多為實現(xiàn)功能單一的碼垛功能，隨著社會生產(chǎn)力的不斷發(fā)展，各種新型多功能的自動化碼垛輸送系統(tǒng)的需求不斷增加，這種應用于袋類的集整形、檢測、稱重、篩選、碼垛為一體的自動化機器人碼垛系統(tǒng)就是應實際生產(chǎn)需要而產(chǎn)生的。它不僅能夠?qū)崿F(xiàn)完整的碼垛功能，還實現(xiàn)了異物檢測、稱重、不合格品篩選等多個功倉泛。

實用新型內(nèi)容本實用新型所要解決的技術問題是提供一種多功能機器人碼垛系統(tǒng)，其結構簡·單、制造成本低，其實現(xiàn)集整形、檢測、稱重、篩選、碼垛為一體等多功能。本實用新型是通過下述技術方案來解決上述技術問題的一種多功能機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于，其包括碼垛機器人主機、碼垛輸送機、碼垛托盤、光線感應開關、輸送緩沖機構、篩選機構、稱重機構、金屬異物檢測機構、壓包輸送機構、電氣控制系統(tǒng)，碼垛托盤位于碼垛機器人主機的兩側，光線感應開關用于檢測碼垛托盤上物料碼垛的高度，碼垛輸送機用于將物料快速送到碼垛機器人主機的固定抓取位置，輸送緩沖機構用于緩沖物料，篩選機構位于輸送緩沖機構和稱重機構之間，篩選機構用于揀出不合格的物料，稱重機構用于稱量物料的重量，重量不合格的物料通過篩選機構揀出，金屬異物檢測機構用于檢測金屬異物，帶有金屬異物的物料通過篩選機構揀出，壓包輸送機構是將袋裝不規(guī)則的物料壓平整形以利于機器人碼垛，碼垛機器人主機、碼垛輸送機、碼垛托盤、光線感應開關、輸送緩沖機構、篩選機構、稱重機構、金屬異物檢測機構、壓包輸送機構由電氣控制系統(tǒng)統(tǒng)一協(xié)調(diào)完成整個碼垛流程。優(yōu)選地，所述光線感應開關位于碼垛托盤的一側。優(yōu)選地，所述輸送緩沖機構與碼垛輸送機相連。優(yōu)選地，所述金屬異物檢測機構稱重機構和壓包輸送機構之間。本實用新型的積極進步效果在于本實用新型多功能機器人碼垛系統(tǒng)的結構簡單、制造成本低，其實現(xiàn)集整形、檢測、稱重、篩選、碼垛為一體等多功能。

圖I為本實用新型多功能機器人碼垛系統(tǒng)的結構示意圖。
具體實施方式
以下結合附圖給出本實用新型較佳實施例，以詳細說明本實用新型的技術方案。如附圖I所示，本實用新型多功能機器人碼垛系統(tǒng)包括碼垛機器人主機I、碼垛輸送機2、碼垛托盤3、光線感應開關4、輸送緩沖機構5、篩選機構6、稱重機構7、金屬異物檢測機構8、壓包輸送機構9、電氣控制系統(tǒng)10等。碼垛托盤3位于碼垛機器人主機I的兩側，光線感應開關4位于碼垛托盤3的一側且用于檢測碼垛托盤3上物料碼垛的高度，碼垛輸送機2用于將物料快速送到碼垛機器人主機I的固定抓取位置，輸送緩沖機構5與碼垛輸送機2相連,輸送緩沖機構5用于緩沖物料,篩選機構6位于輸送緩沖機構5和稱重機構7之間，篩選機構6用于揀出不合格的物料，稱重機構7用于稱量物料的重量，重量不合格的物料通過篩選機構6揀出，金屬異物檢測機構8稱重機構7和壓包輸送機構9之間,金屬異物檢測機構8用于檢測金屬異物，帶有金屬異物的物料通過篩選機構6揀出，壓包輸送機構9的作用是將袋裝不規(guī)則的物料壓平整形以利于機器人碼垛，電氣控制系統(tǒng)10可以位于輸送緩沖機構5的一側，以上多個功能部件(碼垛機器人主機I、碼垛輸送機2、碼垛托盤3、光線感應開關4、輸送緩沖機構5、篩選機構6、稱重機構7、金屬異物檢測機構8、壓包輸送機構9)由電氣控制系統(tǒng)10統(tǒng)一協(xié)調(diào)完成整個碼垛流程。具體過程是電氣控制系統(tǒng)通過PLC連接以上各功能部件，協(xié)調(diào)各功能部件的工作，每個功能部件的電機或氣缸只有在正常信號時才工作否則暫停，避免物料輸送過快發(fā)生擠壓或干涉，以最大限度地提高輸送效率。本實用新型多功能機器人碼垛系統(tǒng)不僅可以實現(xiàn)多種袋裝物料的快速碼垛，而且還具有結構簡單、運行可靠、制造成本低廉的特點?！け緦嵱眯滦偷墓ぷ髟砣缦聠蝹€不規(guī)則袋類包裝由前面的生產(chǎn)流水線輸送到多功能碼垛機器人的壓包輸送機構9，經(jīng)過壓包輸送機構的校平整形后輸送到金屬異物檢測機構8，如果在此處檢測到金屬異物，金屬異物檢測機構8的傳感器就會通過電氣控制系統(tǒng)10控制下游的篩選機構6將帶有金屬異物的不合格品分揀出，如果沒有檢測到異物就順利到達稱重機構7，稱重機構如果檢測到袋類包裝重量誤差超差，稱重機構的傳感器就會通過電氣控制系統(tǒng)控制下游的篩選機構將重量不合格的袋類包裝袋揀出，如果袋裝包裝重量合格就繼續(xù)運送到輸送緩沖機構5，輸送緩沖機構的功能是有效提高輸送效率，以免前面的各功能部件始終處在工作停止頻繁交替的狀態(tài)，輸送緩沖機構將袋類包裝輸送到碼垛輸送機2，碼垛輸送機將袋類包裝輸送到機器人固定的抓取點，再由機器人抓取后按程序在左側或右側碼垛托盤3上進行碼垛，碼垛完成后再由專門的叉車將碼好的垛形叉走。多功能碼垛機器人系統(tǒng)是按電氣控制系統(tǒng)規(guī)定的程序工作。綜上所述，本實用新型不僅實現(xiàn)了袋裝物料的碼垛問題，而且還同時實現(xiàn)了物料的整形、檢測、稱重、篩選等多個功能。本實用新型具有結構簡單、制造成本低廉的特點。本實用新型的碼垛機器人主機的抓手姿態(tài)調(diào)整機構采用兩個平行四邊形連桿機構，能夠使抓手在抓取過程中始終保持水平姿態(tài)；抓取臂采用了另外一個平行四邊形連桿機構，使抓手末端位移與驅(qū)動電機的轉角呈線性關系，提高了定位精度，減少了制造難度。碼垛機器人主機的水平驅(qū)動機構和垂直驅(qū)動機構均采用了傳動效率很高的直線導軌和滾珠絲杠，比其它結構的工業(yè)機器人提高了傳動效率降低了功耗。雖然以上描述了本實用新型的具體實施方式
，但是本領域的技術人員應當理解，這些僅是舉例說明，在不背離本實用新型的原理和實質(zhì)的前提下，可以對這些實施方式做出多種變更或修改。因此，本實用新型的保護范圍由所附權利要求書限定。
權利要求1.一種多功能機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于，其包括碼垛機器人主機、碼垛輸送機、碼垛托盤、光線感應開關、輸送緩沖機構、篩選機構、稱重機構、金屬異物檢測機構、壓包輸送機構、電氣控制系統(tǒng)，碼垛托盤位于碼垛機器人主機的兩側，光線感應開關用于檢測碼垛托盤上物料碼垛的高度，碼垛輸送機用于將物料快速送到碼垛機器人主機的固定抓取位置，輸送緩沖機構用于緩沖物料，篩選機構位于輸送緩沖機構和稱重機構之間，篩選機構用于揀出不合格的物料，稱重機構用于稱量物料的重量，重量不合格的物料通過篩選機構揀出，金屬異物檢測機構用于檢測金屬異物，帶有金屬異物的物料通過篩選機構揀出，壓包輸送機構是將袋裝不規(guī)則的物料壓平整形以利于機器人碼垛，碼垛機器人主機、碼垛輸送機、碼垛托盤、光線感應開關、輸送緩沖機構、篩選機構、稱重機構、金屬異物檢測機構、壓包輸送機構由電氣控制系統(tǒng)統(tǒng)一協(xié)調(diào)完成整個碼垛流程。
2.如權利要求I所述的多功能機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于，所述光線感應開關位于碼垛托盤的一側。
3.如權利要求I所述的多功能機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于，所述輸送緩沖機構與碼垛輸送機相連。
專利摘要本實用新型公開了一種多功能機器人碼垛系統(tǒng)，其包括碼垛機器人主機等元件，碼垛托盤位于碼垛機器人主機的兩側，光線感應開關用于檢測碼垛托盤上物料碼垛的高度，碼垛輸送機用于將物料快速送到碼垛機器人主機的固定抓取位置，輸送緩沖機構用于緩沖物料，篩選機構位于輸送緩沖機構和稱重機構之間，篩選機構用于揀出不合格的物料，稱重機構用于稱量物料的重量，金屬異物檢測機構用于檢測金屬異物，帶有金屬異物的物料通過篩選機構揀出，壓包輸送機構是將袋裝不規(guī)則的物料壓平整形以利于機器人碼垛，碼垛機器人主機等由電氣控制系統(tǒng)統(tǒng)一協(xié)調(diào)完成整個碼垛流程。本實用新型結構簡單、制造成本低，其實現(xiàn)集整形、檢測、稱重、篩選、碼垛為一體等多功能。
文檔編號B65G61/00GK202717371SQ20122013821
公開日2013年2月6日 申請日期2012年4月5日 優(yōu)先權日2011年11月18日
發(fā)明者李文藝, 李國振, 張昊 申請人:上海沃迪自動化裝備股份有限公司