專利名稱：形成待被貨盤裝運的包裹的層的系統(tǒng)及其貨盤裝運設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于貨盤裝運設(shè)備的形成待被貨盤裝運(palletized)的包裹的層的系統(tǒng)及其貨盤裝運設(shè)備(palletization plant)。技術(shù)水平一些類型的貨盤裝運設(shè)備的解決方案是已知的，需要將負(fù)載聚集起來以優(yōu)化其在貨盤(pallet)上的位置。所有的系統(tǒng)都具有帶式傳送機(jī)或類似設(shè)備，其將負(fù)載、包裹或通常物品塊輸送至處理區(qū)域，以形成最佳占據(jù)貨盤表面的構(gòu)型。一種類型的設(shè)備設(shè)有機(jī)械臂，機(jī)械臂通過將其在貨盤上線性地移動到精確的位置而只夾持一個包裹。此解決方案不能確保在處理速度方面的高性能，且其性能相對于當(dāng)前的生產(chǎn)周期需求是絕對節(jié)制的。另一種類型設(shè)有將包裹輸送至處理區(qū)域的帶式傳送機(jī)，其中包裹被特殊地移動和 /或旋轉(zhuǎn)，以由同樣的帶式傳送機(jī)或不同的帶式傳送機(jī)移動到貨盤上。在此第二類型的已知設(shè)備中，第二帶設(shè)置在傳送包裹的第一帶式傳送機(jī)上方并平行于第一帶式傳送機(jī)，第二帶相對于包裹的移動同步地傳送處理設(shè)備。每個處理設(shè)備可移動僅僅一個包裹且包括能夠關(guān)于其對稱軸旋轉(zhuǎn)并能相對于帶式傳送機(jī)的移動方向橫向移動的夾具。為了確保高生產(chǎn)率，此解決方案需要大量的處理設(shè)備，使得設(shè)備高度地復(fù)雜并且尺寸巨大。因此第一個問題是限制系統(tǒng)的尺寸而無需減少貨盤裝運系統(tǒng)的生產(chǎn)率。但是主要的技術(shù)問題是已知的系統(tǒng)不是可輕易地適于多種尺寸的包裹，尤其是當(dāng)想把不同寬度和/或厚度的多批包裹包裝在一起時，由于在貨盤上產(chǎn)生的每層高度通常是相同的(因為限定層的包裹具有同樣的高度)。發(fā)明概述本發(fā)明的一個目的是提供一種形成待被貨盤裝運的包裹層的系統(tǒng)，適于解決前述問題。本發(fā)明的一個目的是一種用于形成待被貨盤裝運的包裹層的系統(tǒng)，所述包裹能夠在縱向傳送機(jī)設(shè)備上供應(yīng)，根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)包括至少一個機(jī)械手，其控制肢狀物(limb)，復(fù)合夾頭(multiple gripping head)，其用于夾持至少兩個包裹，且被連接到在所述肢狀物的第一端，所述復(fù)合夾頭設(shè)有支撐元件，其適于關(guān)于第一旋轉(zhuǎn)軸α旋轉(zhuǎn)，兩個或更多個夾具，其與支撐元件樞軸地結(jié)合，每個夾具適于關(guān)于各自的第二旋轉(zhuǎn)軸β旋轉(zhuǎn)，其中機(jī)械手提供移動和旋轉(zhuǎn)運動，以在包裹的夾持區(qū)域和釋放區(qū)域之間移動夾頭，所述夾持區(qū)域和釋放區(qū)域被限定在所述縱向輸送設(shè)備的一部分上，
且其中所述第一旋轉(zhuǎn)軸α和所述第二旋轉(zhuǎn)軸β彼此平行，且每個夾具關(guān)于各自的第二軸β的旋轉(zhuǎn)獨立于其他夾具的旋轉(zhuǎn)，因而由所述夾具抓取的包裹可移動，和/或以相互獨立的方式關(guān)于所述第二旋轉(zhuǎn)軸β旋轉(zhuǎn)，和/或關(guān)于所述第一旋轉(zhuǎn)軸α旋轉(zhuǎn)。機(jī)械手有利地設(shè)有用于使夾頭和在所述縱向輸送設(shè)備上供應(yīng)的至少兩個包裹的運動同步的同步設(shè)備。所述同步設(shè)備包括至少一個傳感器，所述傳感器適于探測朝夾持區(qū)域供應(yīng)的包裹并向第一編碼器傳送觸發(fā)信號，第一編碼器被包括在縱向輸送設(shè)備的至少部分的驅(qū)動馬達(dá)內(nèi)，包裹的層形成在該縱向輸送設(shè)備上；所述第一編碼器適于向機(jī)械手發(fā)送包裹的速度和位置參考信號。包括驅(qū)動設(shè)備，驅(qū)動設(shè)備用于驅(qū)動相應(yīng)的夾具和支撐元件的旋轉(zhuǎn)運動。所述驅(qū)動設(shè)備包括無刷馬達(dá)，且機(jī)械手設(shè)有分別用于向各個夾具和支撐元件傳送旋轉(zhuǎn)的運動傳送軸。無刷馬達(dá)設(shè)有各自的第二編碼器。第一編碼器和第二編碼器可以是增量編碼器。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，所述系統(tǒng)最佳地應(yīng)用于所述支撐元件由平板形成時，所述平板保持在相對于由下方的輸送設(shè)備限定的平面的水平位置。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，所述系統(tǒng)最佳地應(yīng)用于所述支撐元件適于關(guān)于其旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時，所述旋轉(zhuǎn)軸平行于夾具的旋轉(zhuǎn)軸。每個夾具有利地適于關(guān)于其可能與所述夾具的對稱軸重合的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，并適于關(guān)于水平支撐板的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，夾具與該水平支撐板樞軸地結(jié)合或配合，以使當(dāng)兩個或更多個包裹被供應(yīng)在帶式傳送機(jī)上時，其可在被移動的同時以獨立的方式關(guān)于其自身旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明的進(jìn)一步目的是提供適當(dāng)尺寸和高生產(chǎn)能力的貨盤裝運設(shè)備。本發(fā)明的進(jìn)一步目的是根據(jù)權(quán)利要求17所述的貨盤裝運設(shè)備。從屬權(quán)利要求描述了本發(fā)明的形成本說明書完整部分的優(yōu)選實施方式。附圖簡要說明根據(jù)通過非限制性示例闡示的形成待被貨盤裝運的包裹的層的系統(tǒng)及其貨盤裝運設(shè)備的優(yōu)選但不排他的實施方式的詳細(xì)說明，并在附圖的輔助下，本發(fā)明的進(jìn)一步特征和優(yōu)點將是顯而易見的，其中

圖1顯示了復(fù)合夾頭的側(cè)視圖，圖2顯示了圖1中復(fù)合夾頭的頂視圖
圖3顯示了包括根據(jù)前圖的復(fù)合夾頭的貨盤裝運設(shè)備的側(cè)視圖，圖4顯示了圖3中貨盤裝運設(shè)備的平面圖，圖5和6顯示了圖4中平面圖的變化形式，圖7顯示了一個變化形式，其中組的層疊區(qū)域相對于待被貨盤裝運的包裹的處理方向為90°。圖中相同的參考數(shù)字和字母指代相同的元件或構(gòu)件。本發(fā)明優(yōu)選實施方式的詳細(xì)說明根據(jù)本發(fā)明的夾頭1可有利地用于單獨地旋轉(zhuǎn)屬于相同數(shù)目的包裹隊列的兩個或更多個包裹，使得層的后續(xù)形態(tài)由一個或多個推進(jìn)器20得到。根據(jù)本發(fā)明的復(fù)合夾頭1包括適于關(guān)于第一旋轉(zhuǎn)軸α旋轉(zhuǎn)的支撐元件11，比如平板。兩個或多個夾具12與所述支撐元件11樞軸地結(jié)合，因此每個夾具適于關(guān)于其旋轉(zhuǎn)軸
5β比如其對稱軸旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)軸α和β彼此平行。換句話說，每個夾具12適于關(guān)于其優(yōu)選垂直的旋轉(zhuǎn)軸β自轉(zhuǎn)并關(guān)于其樞軸結(jié)合的支撐元件11的(最好也是垂直的)旋轉(zhuǎn)軸α公轉(zhuǎn)。另外，為了特定用途，支撐元件11優(yōu)選為平板。因此，每個夾具12夾住包括一個或多個比如飲料瓶的物品的包裹，并通過其自轉(zhuǎn)和公轉(zhuǎn)運動的組合來旋轉(zhuǎn)和/或轉(zhuǎn)移所述包裹。另外，每個夾具12夾住包裹并關(guān)于其旋轉(zhuǎn)軸β獨立于其他夾具而旋轉(zhuǎn)，每個夾具 12包括其驅(qū)動設(shè)備。所述驅(qū)動設(shè)備有利地包括具有增量編碼器的無刷馬達(dá)，此解決方案確保了精確的運動插補和同步。根據(jù)另一優(yōu)選實施方式(未示出)，兩個或更多夾具12與所述支撐元件11樞軸地結(jié)合，其中一個夾具具有與支撐元件11的旋轉(zhuǎn)軸α重合的旋轉(zhuǎn)軸β。在這種情況下，此夾具將是唯一不進(jìn)行關(guān)于所述軸α公轉(zhuǎn)運動，而僅僅進(jìn)行自轉(zhuǎn)的夾具。根據(jù)本發(fā)明的貨盤裝運設(shè)備包括要被貨盤裝運的包裹的縱向輸送設(shè)備，其包括至少一個帶式傳送機(jī)和設(shè)有肢狀物2的機(jī)械手，肢狀物2例如為機(jī)械的或機(jī)電的肢狀物。所述肢狀物2包括運動鏈。特別地，所述肢狀物2包括臂23、前臂Μ、肘部25和肘節(jié)26。圖3中，在其處理過程中截取的兩個位置顯示了該肢狀物2。肢狀物2具有第一端 21，該第一端21樞軸地約束于地面，最好約束于固定至地面的支撐結(jié)構(gòu)7上，支撐結(jié)構(gòu)7越過包裹的部分縱向輸送設(shè)備，并肢狀物2通過包括運動鏈可伸長和縮回以能夠沿著縱向包裹輸送設(shè)備的整個部分移動其第二端22。所述復(fù)合夾頭1與機(jī)械手肢狀物2的第二端22 樞軸地結(jié)合。夾頭1的每個夾具12的旋轉(zhuǎn)獨立于相同夾頭1的其他夾具的旋轉(zhuǎn)。夾具12 和支撐板11自身旋轉(zhuǎn)的控制被整合在機(jī)械手內(nèi)(對應(yīng)于相應(yīng)的夾具12設(shè)置兩個輔助的機(jī)械手軸)并確保了精確旋轉(zhuǎn)運動的插補和同步。最好與要處理的包裹同步，復(fù)合夾頭1通過機(jī)械的肢狀物2由機(jī)械手在帶上沿著由所述帶限定的平面內(nèi)的兩個軸X和y移動，以形成稍后被輸送至層堆積貨盤的包裹層。夾頭1還可通過接頭與肢狀物2的端部22結(jié)合以允許對夾頭自身的任何空間運動。特別地，機(jī)械手有利地設(shè)有八個軸第一軸，其為機(jī)械手底部的軸，即允許機(jī)械手整體的旋轉(zhuǎn)的軸；第二軸和第三軸，其允許機(jī)械手的肢狀物2的臂23和前臂M向前和向后的傾斜 (圖 3)；第四軸，其允許前臂M相對于肢狀物2的肘部25的旋轉(zhuǎn)；第五軸，其允許夾頭1以及支撐元件11相對于肢狀物2的肘節(jié)沈擺動；第六軸，其允許支撐元件11關(guān)于旋轉(zhuǎn)軸α的旋轉(zhuǎn)；第七軸和第八軸，其為機(jī)械手的前述兩個輔助軸，允許各自的夾具12關(guān)于旋轉(zhuǎn)軸 β的旋轉(zhuǎn)。協(xié)調(diào)所有機(jī)械手的軸以確保支撐元件11總是被設(shè)置為與由包裹6的縱向輸送設(shè)備限定的平面平行。機(jī)械手(即夾頭1)和要處理的包裹之間的同步通過由比如至少一個光電元件的至少一個適當(dāng)?shù)膫鞲衅饔|發(fā)的觸發(fā)信號(目標(biāo)檢測)產(chǎn)生，傳感器探測朝向夾持區(qū)域供應(yīng)的包裹。所述觸發(fā)信號被傳送至設(shè)置在帶的驅(qū)動馬達(dá)內(nèi)的增量編碼器，在該帶上形成層。由所述編碼器發(fā)出的信號作為包裹的速度和位置參考，并被機(jī)械手使用以計算和控制要處理的每個單獨包裹的軌跡。因此機(jī)械手可通過夾頭1的夾具12與正在以相對速度等于零被處理的至少兩個包裹6精確地“結(jié)合”。包括夾具12和支撐板11的旋轉(zhuǎn)軸的所有機(jī)械手的軸由無刷馬達(dá)驅(qū)動，無刷馬達(dá)彼此獨立，設(shè)有增量編碼器以確保運動的精確插補和同步。在于其上形成層的帶的驅(qū)動馬達(dá)內(nèi)包括的增量編碼器和各種無刷馬達(dá)的增量編碼器由機(jī)械手軟件控制。其他類型的編碼器能可選擇地用于增量編碼器。在第一優(yōu)選變化形式中，包裹6的縱向輸送設(shè)備可包括至少一個第一帶式傳送機(jī)3，其用于將包裹6從生產(chǎn)或儲存區(qū)域供應(yīng)到貨盤裝運設(shè)備；第二帶式傳送機(jī)8，跟隨在第一帶式傳送機(jī)之后，設(shè)有機(jī)械的肢狀物2的至少一個機(jī)械手在其上作業(yè)；所述第二帶式傳送機(jī)8穿過包裹6的夾持區(qū)域4和釋放區(qū)域5，包裹6 由與肢狀物2結(jié)合的夾頭1處理；至少一個第三帶式傳送機(jī)，跟隨在第二帶式傳送機(jī)之后，用于朝向貨盤裝運或堆積站緊密結(jié)合(compact)由機(jī)械手以預(yù)定構(gòu)型釋放的包裹6。在第二變化形式中，包裹的縱向輸送設(shè)備可包括第一帶式傳送機(jī)，其用于將包裹從生產(chǎn)或儲存區(qū)域向貨盤裝運設(shè)備供應(yīng)；和第二帶式傳送機(jī)，其接納從第一帶卸載的包裹。 所述第二帶被至少一個機(jī)械手的支撐結(jié)構(gòu)部分地越過，并將包裹輸送至包裹層的堆積貨盤。設(shè)有機(jī)械的肢狀物2和夾頭1的所述至少一個機(jī)械手在夾持區(qū)域和釋放區(qū)域作業(yè)，這兩個區(qū)域均被所述第二帶越過(見圖7中的示例)。在第三變化形式中，包裹6的縱向輸送設(shè)備可包括被至少一個機(jī)械手的支撐結(jié)構(gòu)部分地越過的單一帶式傳送機(jī)，其將包裹從生產(chǎn)或儲存區(qū)域朝貨盤裝運設(shè)備輸送至包裹層堆積貨盤。設(shè)有機(jī)械的肢狀物2和夾頭1的所述至少一個機(jī)械手在夾持區(qū)域和釋放區(qū)域作業(yè)，兩個區(qū)域均被所述單一帶穿越。尤其參照所述第一變化形式，相應(yīng)于圖3至6中的實施方式，機(jī)械的肢狀物2相對于第二帶式傳送機(jī)8的定位使得，當(dāng)伸長和縮回機(jī)械的肢狀物時，允許肢狀物相對于帶式傳送機(jī)8縱向移動，并使得通過關(guān)于所述第一端21旋轉(zhuǎn)而相對于帶8的供應(yīng)方向橫向移動。帶式傳送機(jī)3朝夾持區(qū)域4運送包裹6，以允許機(jī)械的肢狀物2夾持一個或多個包裹6，在縮回或縱向地伸長或關(guān)于所述第一端21旋轉(zhuǎn)時旋轉(zhuǎn)移動包裹6，并在釋放區(qū)域5釋放包裹6。除了在第二帶8上，還可以在上述第三變化形式中的單一帶式傳送機(jī)上，或者直接在包裹堆積貨盤上，提供此釋放區(qū)域5。除了關(guān)于其旋轉(zhuǎn)軸β和關(guān)于支撐板11的旋轉(zhuǎn)軸α獨立于其他夾具旋轉(zhuǎn)之外，每個夾具12還有利地根據(jù)由機(jī)械的肢狀物2關(guān)于第二端22進(jìn)行的運動而移動和/或旋轉(zhuǎn)。尤其參照圖3至6，由第一帶式傳送機(jī)3運送的包裹6達(dá)到比如限定在部分第二帶式傳送機(jī)8上的夾持區(qū)域4。例如，包裹以一排的形式到達(dá)并彼此之間適當(dāng)隔開，或者以兩排、三排等的形式到達(dá)，也與之前和之后的排適當(dāng)?shù)馗糸_。然后通過前述機(jī)械手同步設(shè)備，機(jī)械的肢狀物2與帶式傳送機(jī)同步移動，該帶式傳送機(jī)穿過夾持區(qū)域4和釋放區(qū)域5以從所述夾持區(qū)域4帶走包裹6并將其運送至所述釋放區(qū)域5。包裹6最好用夾具12側(cè)向地夾持，并通過在帶式傳送機(jī)上滑動而不提升的方式運送至釋放區(qū)域5。因而，夾頭1最好適于被機(jī)械的肢狀物2從上部下降，以使夾具12樞軸結(jié)合的平板11平行于由夾持區(qū)域4限定的平面。當(dāng)夾頭1包括兩個夾具12時，機(jī)械手夾持例如根據(jù)帶式傳送機(jī)8的供應(yīng)方向彼此對齊的兩個包裹6，并以旋轉(zhuǎn)移動的方式牽引它們，以使包裹6也可以是沿著相對于帶式傳送機(jī)8的供應(yīng)方向的橫向方向肩并肩的，如果支撐板11的旋轉(zhuǎn)是90°。如果需要兩個包裹6肩并肩并非常接近于彼此，小的旋轉(zhuǎn)被施加在支撐板11上， 且適當(dāng)?shù)男D(zhuǎn)被施加在夾具12上，以保持與包裹相關(guān)的軸彼此平行或垂直等；然后帶式傳送機(jī)8在帶9和9’上以其供應(yīng)方向運送并緊密結(jié)合包裹；然后特定的推進(jìn)器20介入，其將緊密結(jié)合的層移動至堆疊模塊。只要包裹6已經(jīng)被釋放進(jìn)入釋放區(qū)域5，機(jī)械的肢狀物2被徹底地提升并以最大速度回到夾持區(qū)域4，然后重復(fù)循環(huán)。釋放在釋放區(qū)域5內(nèi)的包裹6沿著帶繼續(xù)并根據(jù)貨盤裝運布圖所需的構(gòu)型堆積。根據(jù)圖4，設(shè)備包括適于向夾持區(qū)域4傳送一個或多個包裹6隊列的帶式傳送機(jī) 3?？蛇x擇地，根據(jù)圖5，設(shè)備包括適于朝夾持區(qū)域4傳送兩個或更多包裹隊列6的兩個帶式傳送機(jī)3、3’。另外，例如至少兩個3和3’的所述帶式傳送機(jī)的運動是獨立的，并與由機(jī)械的肢狀物2進(jìn)行的操作同步。根據(jù)圖6所示設(shè)備的另一優(yōu)選實施方式，設(shè)置兩個或更多個機(jī)械臂2、2’以協(xié)調(diào)要被包裝的包裹的組66的隊形。該設(shè)備包括肩并肩設(shè)置的一對帶式傳送機(jī)3、3’，與一對帶式傳送機(jī)3、3’每一個相關(guān)的各自的機(jī)械的肢狀物2、2’，該肢狀物2、2’包括根據(jù)本發(fā)明的夾頭。兩個機(jī)械臂2、2’有利地適于各自獨立地作業(yè)，同時根據(jù)給定布圖提供相同的包裹組66的隊形。機(jī)械臂的第一端21、21’最好樞軸地約束于支撐結(jié)構(gòu)7，支撐結(jié)構(gòu)7在所述第二帶式傳送機(jī)8上，其尺寸與組布圖66的尺寸成比例，以使所述第二帶式傳送機(jī)8在機(jī)械臂的下方通過。除了當(dāng)包裹6沒有成功地從供應(yīng)(生產(chǎn)或儲存)區(qū)域到達(dá)，和/或下游包裹系統(tǒng)被停止之外，機(jī)械的肢狀物2或機(jī)械臂2、2’的作業(yè)循環(huán)是連續(xù)的并與帶式傳送機(jī)8同步。根據(jù)圖4至6，從右側(cè)開始，包裹6的輸送設(shè)備包括第一帶式傳送機(jī)3、3’，第二帶式傳送機(jī)8，其在橫向方向上寬于第一帶3、3’，限定夾持區(qū)域4和釋放區(qū)域 5，且包裹6在其上被旋轉(zhuǎn)移動，一對第三帶9和9’，其被肩并肩設(shè)置，且適于彼此之間獨立地作業(yè)，包裹6被堆積其上并由相對側(cè)的引導(dǎo)件10緊密結(jié)合以形成組66的層，然后組66的層通過適當(dāng)?shù)亩询B設(shè)
備堆疊。
行進(jìn)在帶8、9和9’上的包裹6在支撐結(jié)構(gòu)7下方通過，支撐結(jié)構(gòu)7支撐一個或多個機(jī)械臂2。最后，圖7顯示了一個變化形式，其中包裹的組66通過推進(jìn)器20傳送，推進(jìn)器20 被構(gòu)造成以第二方向推進(jìn)從第二帶8或者可選擇地從第三帶9、9’卸載的包裹，所述第二方向與從夾持區(qū)域4到釋放區(qū)域5的包裹6的處理方向基本垂直。從本發(fā)明的應(yīng)用中得到的優(yōu)點是顯而易見的可確保高生產(chǎn)率，因為帶式傳送機(jī)3可以是適度的橫向尺寸，因而限制了尺寸，由于所述夾頭和所述機(jī)械的肢狀物，包裹可以單排對齊地傳送，但是還可預(yù)期以多排傳送并分布在一個或多個帶式傳送機(jī)3、3’上，等；使用機(jī)械的肢狀物允許設(shè)備迅速地適于不同的貨盤裝運布圖和不同的包裹尺寸， 因為夾具12的打開和其圍繞旋轉(zhuǎn)軸α和β定位所需的旋轉(zhuǎn)角以及機(jī)械的肢狀物距離包裹到達(dá)的夾持區(qū)域4的平面的高度都是可輕易調(diào)節(jié)的。各種實施方式中闡示的元件和特征可以組合，而不偏離本申請的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種用于形成待被貨盤裝運的包裹(6)的層的系統(tǒng)，所述包裹(6)能夠在縱向輸送設(shè)備上供應(yīng)，所述系統(tǒng)包括至少一個機(jī)械手，其控制肢狀物0)，復(fù)合夾頭(1)，其用于夾持至少兩個包裹(6)，并且連接到所述肢狀物O)的第一端 (22),所述復(fù)合夾頭(1)設(shè)有支撐元件(11)，其適于關(guān)于第一旋轉(zhuǎn)軸(α)旋轉(zhuǎn)，兩個或更多個夾具(12)，其與所述支撐元件(11)樞軸地結(jié)合，每個夾具適于關(guān)于各自的第二旋轉(zhuǎn)軸(β)旋轉(zhuǎn)，其中所述機(jī)械手提供移動和旋轉(zhuǎn)運動，以在所述包裹(6)的夾持區(qū)域(4)和釋放區(qū)域 (5)之間移動所述夾頭(1)，所述夾持區(qū)域和釋放區(qū)域被限定在所述縱向輸送設(shè)備的一部分上，且其中所述第一旋轉(zhuǎn)軸(α)和所述第二旋轉(zhuǎn)軸(β)彼此平行，且每個夾具(1 關(guān)于各自的第二軸(β)的旋轉(zhuǎn)獨立于其他夾具的旋轉(zhuǎn)，因而由所述夾具(12)抓取的所述包裹(6)能移動，和/或以相互獨立的方式關(guān)于所述第二旋轉(zhuǎn)軸(β)旋轉(zhuǎn)，和/或關(guān)于所述第一旋轉(zhuǎn)軸⑷旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述機(jī)械手設(shè)有同步設(shè)備，所述同步設(shè)備用于使所述夾頭(1)和在所述縱向輸送設(shè)備上供應(yīng)的至少兩個包裹(6)的運動同步。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述同步設(shè)備包括至少一個傳感器，所述傳感器適于探測朝所述夾持區(qū)域(4)供應(yīng)的所述包裹(6)并向第一編碼器傳送觸發(fā)信號，所述第一編碼器設(shè)置在所述縱向輸送設(shè)備的至少部分的驅(qū)動馬達(dá)內(nèi)，所述包裹(6)的層形成在所述縱向輸送設(shè)備上；所述第一編碼器適于向所述機(jī)械手發(fā)送所述包裹(6)的速度和位置參考信號。
4.根據(jù)之前權(quán)利要求中任一項所述的系統(tǒng)，其中設(shè)有驅(qū)動設(shè)備，所述驅(qū)動設(shè)備用于驅(qū)動相應(yīng)的夾具(1 和所述支撐元件(11)的旋轉(zhuǎn)運動。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中所述驅(qū)動設(shè)備包括無刷馬達(dá)，且所述機(jī)械手設(shè)有用于分別向相應(yīng)的夾具(1 和所述支撐元件(11)傳送旋轉(zhuǎn)的運動傳送軸。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中所述無刷馬達(dá)設(shè)有相應(yīng)的第二編碼器。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中所述第一編碼器和所述第二編碼器是增量編碼ο
8.根據(jù)之前權(quán)利要求中任一項所述的系統(tǒng)，其中所述支撐元件(11)是平板。
9.根據(jù)之前權(quán)利要求中任一項所述的系統(tǒng)，其中所述夾具(1 適于側(cè)向地夾持待被貨盤裝運的一個或多個包裹(6)。
10.根據(jù)之前權(quán)利要求中任一項所述的系統(tǒng)，其中所述肢狀物( 包括運動鏈，所述運動鏈可旋轉(zhuǎn)地約束在所述肢狀物O)的第二端01)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其中所述肢狀物(2)在所述第二端約束于支撐結(jié)構(gòu)(7)，所述支撐結(jié)構(gòu)(7)位于所述縱向輸送設(shè)備的至少部分的上方。
12.根據(jù)之前權(quán)利要求中任一項所述的系統(tǒng)，其中所述縱向輸送設(shè)備包括至少一個第一帶式傳送機(jī)(3)，其用于將包裹(6)從生產(chǎn)或儲存區(qū)域供應(yīng)到貨盤裝運設(shè)備；第二帶式傳送機(jī)(8)，其跟隨在所述第一帶C3)之后，設(shè)有所述肢狀物O)的所述至少一個機(jī)械手在所述第二帶式傳送機(jī)(8)上作業(yè)；所述第二帶式傳送機(jī)(8)穿過所述包裹 (6)的所述夾持區(qū)域(4)和所述釋放區(qū)域(5)，所述包裹(6)由所述夾頭(1)操作；至少一個第三帶式傳送機(jī)，其跟隨在所述第二帶(8)之后，用于朝向貨盤裝運站緊密結(jié)合由所述機(jī)械手以預(yù)定構(gòu)型釋放的所述包裹(6)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其中包括一對第三帶式傳送機(jī)(9、9’)，所述一對第三帶式傳送機(jī)(9、9’)適于彼此之間獨立地作業(yè)，且設(shè)有適當(dāng)?shù)膫?cè)引導(dǎo)件(10)，所述側(cè)引導(dǎo)件(10)用于形成包裹(6)的層，所述包裹(6)的層然后通過適當(dāng)?shù)亩询B設(shè)備堆疊。
14.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項所述的系統(tǒng)，其中所述縱向輸送設(shè)備包括至少一個第一帶式傳送機(jī)(3)，其用于將包裹(6)從生產(chǎn)或儲存區(qū)域供應(yīng)到貨盤裝運設(shè)備；第二帶式傳送機(jī)(8)，其跟隨在所述第一帶C3)之后，設(shè)有所述肢狀物O)的所述至少一個機(jī)械手在所述第二帶式傳送機(jī)(8)上作業(yè)；所述第二帶式傳送機(jī)(8)穿過所述包裹 (6)的所述夾持區(qū)域(4)和所述釋放區(qū)域(5)，所述包裹(6)由所述夾頭(1)操作；其中所述第二帶式傳送機(jī)(8)適于將由所述機(jī)械手以預(yù)定構(gòu)型釋放的所述包裹(6)輸送至包裹層堆積貨盤。
15.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項所述的系統(tǒng)，其中所述縱向輸送設(shè)備包括單一帶式傳送機(jī)，設(shè)有肢狀物O)的所述至少一個機(jī)械手在所述單一帶式傳送機(jī)上作業(yè)；所述單一帶式傳送機(jī)穿過所述包裹(6)的所述夾持區(qū)域(4)和所述釋放區(qū)域(5)，所述包裹(6)由所述夾頭(1)操作；其中所述單一帶式傳送機(jī)適于將所述包裹(6)從生產(chǎn)或儲存區(qū)域輸送至所述貨盤裝運設(shè)備，以到達(dá)用于堆積所述包裹(6)的層的貨盤。
16.根據(jù)之前權(quán)利要求中任一項所述的系統(tǒng)，其中設(shè)有兩個機(jī)械手，每個機(jī)械手設(shè)有包括各自的夾頭⑴的肢狀物0、2’)。
17.—種貨盤裝運設(shè)備，包括根據(jù)之前權(quán)利要求中任一項所述的用于形成物品(6)的層的系統(tǒng)。
全文摘要
一種夾頭(1)，包括適于關(guān)于第一旋轉(zhuǎn)軸(α)旋轉(zhuǎn)的比如水平板的支撐元件(11)，兩個或更多個夾具(12)與支撐元件(11)樞軸地結(jié)合，以使每個夾具適于關(guān)于其對稱軸(β)旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)軸彼此平行，且每個夾具的旋轉(zhuǎn)運動彼此獨立。因而，每個夾具適于關(guān)于其對稱軸(β)自轉(zhuǎn)，并關(guān)于其樞軸結(jié)合的支撐元件的旋轉(zhuǎn)軸(α)公轉(zhuǎn)。含有所述夾頭(1)的優(yōu)選設(shè)備包括帶式傳送機(jī)和機(jī)械的肢狀物(2)，所述夾頭(1)與所述肢狀物(2)樞軸地結(jié)合。
文檔編號B65G47/90GK102356033SQ201080012286
公開日2012年2月15日 申請日期2010年3月22日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月20日
發(fā)明者安德里亞·博斯基, 馬泰奧·佐帕斯 申請人:S.I.P.A. 工業(yè)設(shè)計自動化合伙股份有限公司