專利名稱：機(jī)器人模擬裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在脫機(jī)狀態(tài)下對跟蹤在搬運(yùn)裝置上搬運(yùn)的對象物的同時把持 對象物的機(jī)器人的動作進(jìn)行模擬的機(jī)器人模擬裝置。
背景技術(shù)：
作為在跟蹤所搬運(yùn)的對象物的同時把保持對象物的機(jī)器人生產(chǎn)方法的一
例，已知有日本專利第3002097號說明書所公開的視覺跟蹤方法。所謂視覺跟 蹤方法是指，使用視覺傳感器測量在作為搬運(yùn)裝置的傳送帶上搬運(yùn)的移動中的 對象物的位置、姿勢，并基于已測量的對象物的位置、姿勢來跟蹤對象物，同 時修正所把持的機(jī)器人的示教位置并把持對象物的方法。在專利文獻(xiàn)1中公開 了為了執(zhí)行對由傳送帶等搬運(yùn)裝置進(jìn)行移動中的對象物的機(jī)器人作業(yè)而使機(jī) 器人進(jìn)行伴有對對象物的跟蹤的動作的技術(shù)，詳細(xì)地說公開了利用視覺傳感器 使機(jī)器人進(jìn)行伴有移動中的對象物的位置偏移的動作的技術(shù)。
并不關(guān)于視覺跟蹤方法，作為檢測移動中的對象物的方法，在日本特開 2004-249391號公報(bào)中公開了如下方法，對于用機(jī)器手來把持的把持中的對 象物，進(jìn)行由視覺傳感器進(jìn)行的特征位置的檢測，并利用其結(jié)果來把握對象物 的把持狀態(tài)。在該專利文獻(xiàn)中，對由視覺傳感器識別出的把持狀態(tài)和被比較對 照的規(guī)定的把持狀態(tài)進(jìn)行比較并求出把持誤差，在該把持誤差超過了規(guī)定的允 許界限時可以停止機(jī)器人，或者可輸出警告把持狀態(tài)異常的信號。
在現(xiàn)有的視覺跟蹤方法中，在確認(rèn)機(jī)器人動作、傳送帶動作、視覺傳感器 的檢測是否無問題地進(jìn)行的場合，在現(xiàn)場使機(jī)器人、傳送帶、視覺傳感器實(shí)際 動作的同時進(jìn)行確認(rèn)動作。因此，在調(diào)整對象物的供給間隔、供給速度、對象 物的形狀等的場合，需要專業(yè)知識和反復(fù)試驗(yàn)，在調(diào)整等方面需要非常多的時 間，存在機(jī)器人生產(chǎn)系統(tǒng)的構(gòu)筑困難的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提供一種在改變被搬運(yùn)的對象物的搬運(yùn)方法，例如對象物的供給間隔、供給速度、對象物的形狀等的場合，能夠縮短伴有搬運(yùn)方法 變更的實(shí)際的包括機(jī)器人和攝相機(jī)的系統(tǒng)的設(shè)定變更所需的研究時間，并能提 高機(jī)器人生產(chǎn)系統(tǒng)的生產(chǎn)效率的機(jī)器人模擬裝置。
為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的一個方案是提供如下機(jī)器人模擬裝置，通過 對用攝相機(jī)拍攝的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理，在脫機(jī)狀態(tài)下對跟蹤由搬運(yùn)裝置搬
運(yùn)的對象物的同時在規(guī)定位置把持該對象物的機(jī)器人的動作進(jìn)行模擬，具備 至少將上述搬運(yùn)裝置、上述對象物及上述機(jī)器人的各個模型在規(guī)定位置布置并 顯示的顯示部；指定上述對象物的移動方向及移動速度的移動條件指定部；為 了取得位于拍攝區(qū)域內(nèi)的上述對象物的靜止圖像，指定攝相機(jī)的相對上述對象 物的相對位置及拍攝條件的拍攝條件指定部；存儲與由上述攝相機(jī)所取得的上 述靜止圖像對照的上述對象物的示教模型的示教模型存儲部；基于通過對照上 述靜止圖像和上述示教^f莫型而得到的上述對象物的位置、姿勢和上述對象物的 上述移動方向及上述移動速度，通過計(jì)算算出由上述機(jī)器人把持的上述對象物 的把持位置的把持位置計(jì)算部；以及基于上述把持位置設(shè)定上述機(jī)器人的示教 位置的示教位置設(shè)定部。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，通過用把持位置計(jì)算部求出由機(jī)器人把持的對象物的把持 位置并由示教位置設(shè)定部設(shè)定機(jī)器人的示教位置，進(jìn)而具備對象物、搬運(yùn)單元、 攝相機(jī)、機(jī)器人的機(jī)器人生產(chǎn)系統(tǒng)的動作確認(rèn)變得容易，并縮短了適用研究的 時間。因此，系統(tǒng)的示教、調(diào)試變得容易，可實(shí)現(xiàn)工時的削減，能夠提高機(jī)器 人生產(chǎn)系統(tǒng)的生產(chǎn)效率。
另外，在上述機(jī)器人模擬裝置中還可以具備警告部，該警告部上述機(jī)器人 在用上述把持位置計(jì)算單元算出的上述把持位置不能把持上述對象物的場合， 警告上述機(jī)器人的異常。通過由警告部來警告機(jī)器人的異常，從而能夠識別機(jī) 器人不能把持對象物的情況。在被警告異常的場合，在改變了對象物的供給方 法和攝相機(jī)的拍攝條件等的基礎(chǔ)上反復(fù)實(shí)施模擬，從而取得不會警告機(jī)器人的 異常的方法及條件。
還有，在上述機(jī)器人才莫擬裝置中，還可以具備指定上述對象物的形狀模型 的形狀模型指定部。由形狀模型指定部，能夠指定形狀不同的對象物的形狀模 型。因此，能夠?qū)嵤?yīng)用了實(shí)際產(chǎn)品形狀的模擬，能夠擴(kuò)大模擬的適用范圍。另外，在上述機(jī)器人模擬裝置中，可指定多個形狀不同的上述對象物的形 狀模型，還能夠以規(guī)定順序?qū)ι鲜霭徇\(yùn)裝置供給多個上述對象物。通過以規(guī)定 順序?qū)Π徇\(yùn)裝置供給形狀不同的多個上述對象物，能夠用模擬來再現(xiàn)在實(shí)際現(xiàn) 場搬運(yùn)種類不同的產(chǎn)品的情況。
還有，在上述機(jī)器人模擬裝置中，上述搬運(yùn)裝置是傳送帶，還可以具備指 定供給到該傳送帶上的多個對象物的供給間隔的供給間隔指定部。由于.通過 由供給間隔指定部能夠指定供給到傳送帶上的多個對象物的供給間隔，因此可 以再現(xiàn)在現(xiàn)場的對象物的實(shí)際供給方法。
另夕卜，在上述機(jī)器人模擬裝置中，由上述供給間隔指定部還可以將上述多 個對象物的供給間隔指定為規(guī)則間隔或不規(guī)則間隔。通過由供給間隔指定部將 多個對象物的供給間隔指定為規(guī)則間隔或不規(guī)則間隔，從而可以更如實(shí)地再現(xiàn) 在現(xiàn)場的對象物的實(shí)際供給方法，能夠提高模擬精度。
.還有，在上述機(jī)器人模擬裝置中，具備指定已把持的上述對象物的移動目 標(biāo)(移動先)位置的移動目標(biāo)指定部，還可以模擬機(jī)器人將上述對象物移動到 上述移動目標(biāo)的動作。由于能夠模擬使由機(jī)器人把持的對象物移動到由移動目 標(biāo)指定部指定好的位置的動作，因此能夠用模擬來再現(xiàn)對象物被供給到傳送 帶、對象物由機(jī)器人把持、對象物移動到移動目標(biāo)的一系列過程。因此，可有 助于驗(yàn)證實(shí)際機(jī)器人生產(chǎn)系統(tǒng)中的最佳性和穩(wěn)定性等。


通過結(jié)合附圖的以下最佳實(shí)施方式的說明，將進(jìn)一步明確本發(fā)明的上述及
其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。在這些附圖中
圖l是表示涉及本發(fā)明的機(jī)器人模擬裝置的概要的圖2是由圖1所示的機(jī)器人模擬裝置進(jìn)行的模擬流程圖3A是表示圖1所示的用傳送帶搬運(yùn)的對象物為棱柱模型的圖3B是表示圖1所示的用傳送帶搬運(yùn)的對象物為圓柱模型的圖3C是表示圖1所示的用傳送帶搬運(yùn)的對象物為棒狀模型的圖4是表示相同地圖1所示的用傳送帶以規(guī)定的移動速度搬運(yùn)的對象物的
移動方向的說明圖5是用于說明以規(guī)定順序搬運(yùn)不同形狀模型的對象物的狀態(tài)的說明圖；圖6A是表示對象物的姿勢沒有傾斜的狀態(tài)的圖； 圖6B是表示對象物的姿勢繞任意的軸傾斜的狀態(tài)的圖； 圖7A是表示相鄰的對象物的間隔寬的狀態(tài)的圖； 圖7B是表示相鄰的對象物的間隔窄的狀態(tài)的圖； 圖8A是設(shè)定取得對象物的靜止圖像的攝相機(jī)的測量條件之前的圖； 圖8B是設(shè)定了取得對象物的靜止圖像的攝相機(jī)的測量條件之后的圖； 圖9是表示使用了具有規(guī)定焦距的透鏡的場合的拍攝邊界范圍的說明圖； 圖IO表示用攝相機(jī)取得了對象物的靜止圖像的狀態(tài)的說明圖；以及， 圖11是表示機(jī)器人與對象物的相對位置關(guān)系的模式圖。
具體實(shí)施例方式
以下，基于

涉及本發(fā)明的機(jī)器人模擬裝置(以下，稱之為"模擬
裝置")。而且，在各圖中對于通用的部分標(biāo)注相同的符號并省略重復(fù)說明。
本實(shí)施方式的模擬裝置1對用攝相機(jī)拍攝的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理，在脫
機(jī)狀態(tài)下可以模擬跟蹤由傳送帶(搬運(yùn)裝置)搬運(yùn)的對象物的實(shí)際機(jī)器人的跟 蹤動作和在規(guī)定位置把持對象物的實(shí)際機(jī)器人的挑選動作，如圖i所示，具備
具有控制功能的裝置主體2和與裝置主體2連接并顯示圖示圖像的顯示器3 (圖l)。顯示器(顯示部)3使用液晶顯示器或CRT等，在畫面上圖示顯示 具有機(jī)械手的機(jī)器人10的模型數(shù)據(jù)等。另外，雖然在圖l中未表示，但是在 裝置主體2上連接有^t盤和在顯示器3的畫面上指定特定位置的作為指示器的 鼠標(biāo)。
裝置主體2具有作為硬件的主要部分起作用的控制部4和未圖示的接口 。 控制部4具有CPU(未圖示)和ROM、 RAM、閃存器等各種存儲器(未圖示)。 在ROM中存儲使該^^擬裝置1整體發(fā)揮作用的系統(tǒng)程序。RAM是用于暫時 存儲CPU進(jìn)行處理所使用的數(shù)據(jù)的存儲器。在閃存器中除了機(jī)器人10的動作 程序數(shù)據(jù)和各設(shè)定值之外，還存儲實(shí)施后述模擬所需的各種程序及各數(shù)據(jù)。
控制部4通過接口與顯示器3、鍵盤、鼠標(biāo)、未圖示的機(jī)器人控制裝置和 CAD裝置等電連接，可進(jìn)行電信號的接受(授受)。在用CAD裝置預(yù)先做好 形狀模型的場合，通過通信線路從CAD裝置發(fā)送具有機(jī)械手的機(jī)器人10、傳 送帶ll、用傳送帶1U般運(yùn)的對象物13、攝相機(jī)12、容納對象物的托盤15的三維模型數(shù)據(jù)。已發(fā)送的這些模型數(shù)據(jù)暫時存儲在閃存器中，并且會以規(guī)定的 位置關(guān)系布置在圖1所示的顯示器3的畫面上。
各個模型的位置關(guān)系可再現(xiàn)現(xiàn)場的位置關(guān)系。而且，各個模型的表示方法 是任意的，可表示成實(shí)體模型、框架模型、線狀模型。模型數(shù)據(jù)除了可以從
CAD裝置直接讀入之外，還可以通過記錄介質(zhì)間接取得。
控制部4至少具備如下的構(gòu)成要素。即，控制部4具備指定對象物13 的移動方向及移動速度的移動條件指定部5;為了取得位于攝相機(jī)12的拍攝 區(qū)域14內(nèi)的對象物13的靜止圖像而指定攝相機(jī)12的相對對象物13的相對位 置及拍攝條件的拍攝條件指定部6;存儲與由攝相機(jī)12所取得的靜止圖像18 對照的對象物13的示教模型的示教模型存儲部7;基于通過對照靜止圖像18 和示教^f莫型而得到的對象物13的位置、姿勢和對象物13的移動方向及移動速 度并通過計(jì)算算出由機(jī)器人IO把持的對象物13的把持位置的把持位置計(jì)算部 8;以及基于把持位置設(shè)定機(jī)器人10的示教位置的示教位置設(shè)定部。
而且，控制部4還具備機(jī)器人IO在用把持位置計(jì)算部8算出的把持位 置不能把持對象物13的場合，警告機(jī)器人10異常的警告部；指定對象物13 的形狀模型的形狀模型指定部；指定供給到傳送帶11上的多個對象物13的供 給間隔的供給間隔指定部；以及指定已把持的對象物13的移動目標(biāo)位置的移 動目標(biāo)指定部。
接著，參照圖2所示的流程圖、圖3~圖ll所示的說明圖，對使用了本 實(shí)施方式的模擬裝置1的模擬進(jìn)行說明。
在步驟Sl中，將機(jī)器人10、傳送帶11、對象物13、攝相機(jī)12、托盤15 的三維模型數(shù)據(jù)以規(guī)定的位置關(guān)系顯示在顯示器3的畫面上。
在步驟S2中，指定對傳送帶11供給的對象物13 (指定形狀模型)。如圖 3A 圖3C所示，對于對象物13,準(zhǔn)備了反映了實(shí)際產(chǎn)品形狀的各種形狀模 型，從中指定任意形狀。而且，所指定的對象物13的個數(shù)是任意的，如步驟 4所示可以指定多個。
在步榦S3中，指定由傳送帶11搬運(yùn)的對象物13的移動方向及移動速度 (指定移動條件)。在圖4中，表示了用傳送帶11沿X方向(從紙面的左側(cè) 到右側(cè))搬運(yùn)的棱柱模型的對象物13。對象物13的移動速度是任意的，可設(shè)定為各種移動速度。通過用各種速度實(shí)施模擬，從而會求出能穩(wěn)定進(jìn)行機(jī)器人 10的跟蹤動作和挑選動作的速度區(qū)域。
在步驟S4中，指定如圖5所示的形狀不同的多個對象物13的搬運(yùn)順序、 如圖6A及圖6B所示的對象物13的姿勢、以及如圖7A及圖7B所示的相鄰 的對象物13的間隔等(指定對象物的供給方法)。
在步驟S5中，為了取得位于攝相機(jī)12的拍攝區(qū)域14內(nèi)的對象物13的靜 止圖像18,指定攝相機(jī)12相對對象物13的相對位置及拍攝條件(指定拍攝 條件)。攝相機(jī)12作為未圖示的視覺傳感器的受光器起作用，接受從未圖示的 聚光燈向?qū)ο笪镎丈涞莫M縫光的反射光。攝相機(jī)12相對于所移動的對象物13 在傳送帶11的上游側(cè)，即比機(jī)器人10的位置靠上的上游側(cè)固定在任意位置上。 由此，基于用攝相機(jī)12取得了的圖像數(shù)據(jù)可求出機(jī)器人10所把持的對象物 13的位置。
圖8A及圖8B是表示取得對象物13的靜止圖像18的攝相機(jī)12的測量條 件的圖，考慮到固定在任意位置上的攝相機(jī)12與對象物13的位置關(guān)系、對象 物13的大小、對象物13的移動速度等，并且為了得到在攝相機(jī)12的攝像區(qū) 域14內(nèi)可進(jìn)行圖像處理的靜止圖像18,選擇滿足規(guī)定的測量條件的透鏡17。 在圖8B中，作為一個例子表示了攝相機(jī)12的固定位置和透鏡17的種類、析 像度、焦距。另外，雖然在圖8中未圖示，但是還可以指定按照對象物13的 移動速度的攝相機(jī)12的快門速度。
圖9是表示為了使對象物13進(jìn)入拍攝范圍14而設(shè)定測量條件的方法的 圖。若對圖9進(jìn)行說明，則W為對象物的橫寬，H為對象物的高度，w為圖 像傳感器(CCD或CMOS)的寬度，h為圖像傳感器的高度，f為焦距，L為 物距。而且，在這些數(shù)值之間成立如下關(guān)系。 (w/W) = (h/H) = (f/F)
因此，由透鏡17，決定w即圖像傳感器的橫寬、h即圖像傳感器的高度。 例如，1形的透鏡w= 12.7mm、 h = 9.525, 1/2形的透鏡w = 6.4mm、 h = 4.8mm, 2/3形的透鏡w = 8.8mm、 h = 6.6mm， 1/3形的透鏡w = 4.8mm、 h = 3.6mm。各個透鏡的焦距各不相同，就2/3形的透鏡而言f = 16mm。
另外，將用攝相機(jī)12觀察對象物13并顯示在畫面上時的析像度設(shè)為橫寬x高度=640mm x 480mm。例如，若視場為640mm x 480mm，則平均一像 素的精度為lmm。
而且，到對象物的距離(攝相機(jī)的位置)L為(fxH) /h= 16mmx 640mm/6.6mm = 1551.6mm。
另外，攝相機(jī)12的位置及姿勢如下求出。如圖IO所示，以攝相機(jī)12指 定面的面垂直(面直)與攝相機(jī)12的視線矢量一致的方式求出攝相機(jī)12的三 維位置、姿勢。即，若指定面的中心位置為(x， y， z)、面垂直矢量為(al, a2, a3),則由到對象物13的距離(攝相機(jī)的距離)L,可求出攝相機(jī)12的位 置(X， Y， Z)。而且，攝相機(jī)12在三維空間上的姿勢由面垂直矢量決定。
然后，在步驟S6 S8中，用公知方法(例如，日本特開2004- 144557 號公報(bào))，將用攝相機(jī)12取得后的圖像數(shù)據(jù)與存儲在示教模型存儲部中的示教 模型進(jìn)行對照并用未圖示的圖像處理裝置進(jìn)行圖像處理，檢測出對象物13的 位置及姿勢。示教模型依賴于對象物13的形狀復(fù)雜程度，而在對象物13為立 體形狀的場合需要從多個方向觀察對象物13的模型數(shù)據(jù)。在圖10中，表示了 用攝相機(jī)12取得了對象物13的靜止圖像18的狀態(tài)。攝相機(jī)12的校準(zhǔn)在用攝 相機(jī)12取得靜止圖像18之前，基于攝相機(jī)12與聚光燈的相對位置關(guān)系，用 公知方法進(jìn)行(例如，日本特開平8 _ 272414號公報(bào))。
在步驟S9中，基于用步驟S6 S8得到的對象物13的位置、姿勢和對象 物13的移動方向及移動速度，通過計(jì)算來算出由機(jī)器人IO把持的對象物13 的把持位置。
最后，在用示教位置設(shè)定部9基于把持位置設(shè)定了機(jī)器人10的示教位置 之后，在步驟S10中，如圖11所示用機(jī)器人10在用步驟S9求出的把持位置 把持移動中的對象物13。然后，將已把持的對象物13移動到托盤15結(jié)束模 擬。在模擬中，在不能跟蹤移動中的對象物13的場合或不能挑選的場合，在 顯示器上顯示警告。
如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)器人模擬裝置，在具備對象物、傳送帶、 攝相機(jī)、機(jī)器人的機(jī)器人生產(chǎn)系統(tǒng)中，在對象物13的供給方法和對象物13 的形狀發(fā)生了變更的情況下的跟蹤動作及挑選動作的確認(rèn)變得容易，可縮短適 用研究的時間。由此，系統(tǒng)的示教、調(diào)試變得容易，可實(shí)現(xiàn)工時的削減，能夠提高機(jī)器人生產(chǎn)系統(tǒng)的生產(chǎn)效率。
另外，本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施方式，在不脫離本發(fā)明的要點(diǎn)的范圍可 實(shí)施各種變形。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人模擬裝置(1)，通過對用攝相機(jī)(12)拍攝的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理，在脫機(jī)狀態(tài)下對跟蹤由搬運(yùn)裝置(11)搬運(yùn)的對象物(13)的同時在規(guī)定位置把持該對象物(13)的機(jī)器人(10)的動作進(jìn)行模擬，其特征在于，具備至少將上述搬運(yùn)裝置(11)、上述對象物(13)及上述機(jī)器人(10)的各個模型在規(guī)定位置布置并顯示的顯示部(3)；指定上述對象物(13)的移動方向及移動速度的移動條件指定部(5)；為了取得位于拍攝區(qū)域內(nèi)的上述對象物(13)的靜止圖像，指定攝相機(jī)(12)的相對上述對象物(13)的相對位置及拍攝條件的拍攝條件指定部(6)；存儲與由上述攝相機(jī)(12)所取得的上述靜止圖像對照的上述對象物(13)的示教模型的示教模型存儲部(7)；基于通過對照上述靜止圖像和上述示教模型而得到的上述對象物(13)的位置、姿勢和上述對象物(13)的上述移動方向及上述移動速度，通過計(jì)算來算出由上述機(jī)器人(10)把持的上述對象物(13)的把持位置的把持位置計(jì)算部(8)；以及基于上述把持位置設(shè)定上述機(jī)器人(10)的示教位置的示教位置設(shè)定部(9)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人模擬裝置(1),其特征在于， 具備警告部，該警告部在用上述把持位置計(jì)算部(8)算出的上述把持位置，上述機(jī)器人(10)不能把持上述對象物(13)的場合，警告上述機(jī)器人(IO) 的異常。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人模擬裝置(1 ),其特征在于， 具備指定上述對象物(13)的形狀模型的形狀模型指定部。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人模擬裝置(1 )，其特征在于，指定多個形狀不同的上述對象物(13 )的形狀模型，能夠以規(guī)定的順序?qū)?多個上述對象物(13 )供給到上述搬運(yùn)裝置(11 )。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人模擬裝置(1 ),其特征在于，上述搬運(yùn)裝置(11 )是傳送帶，具備指定供給到該傳送帶上的多個對象物 (13 )的供給間隔的供給間隔指定部。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人模擬裝置(1 )，其特征在于， 由上述供給間隔指定部，將上述多個對象物(13 )的供給間隔指定為規(guī)則間隔或不MJ'U司隔。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人模擬裝置(1 ),其特征在于， 具備指定已把持的上述對象物(13)的移動目標(biāo)位置的移動目標(biāo)指定部，模擬上述機(jī)器人(10)將上述對象物(13)移動到上述移動目標(biāo)的動作。
全文摘要
本發(fā)明涉及機(jī)器人模擬裝置，具備至少將搬運(yùn)裝置、對象物及機(jī)器人的各個模型在規(guī)定位置布置并顯示的顯示部；指定上述對象物的移動方向及移動速度的移動條件指定部；為了取得位于拍像區(qū)域內(nèi)的上述對象物的靜止圖像，指定攝相機(jī)的相對上述對象物的相對位置及攝像條件的拍攝條件指定部；存儲與由上述攝相機(jī)所取得的上述靜止圖像對照的上述對象物的示教模型的示教模型存儲部；基于通過對照上述靜止圖像和上述示教模型而得到的上述對象物的位置、姿勢和上述對象物的上述移動方向及上述移動速度，通過計(jì)算算出由上述機(jī)器人把持的上述對象物的把持位置的把持位置計(jì)算部；以及基于上述把持位置設(shè)定上述機(jī)器人的示教位置的示教位置設(shè)定部。
文檔編號B65G43/08GK101314225SQ20081010980
公開日2008年12月3日 申請日期2008年5月30日 優(yōu)先權(quán)日2007年5月31日
發(fā)明者近江達(dá)也, 長塚嘉治 申請人:發(fā)那科株式會社