專(zhuān)利名稱(chēng)：板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置及其方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及保持搬入的板狀構(gòu)件，并且能夠在印刷、加工或安裝等規(guī)定的操作結(jié)束后將被保持的板狀構(gòu)件搬出的板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置及其方法。特別是，本發(fā)明涉及配置有使用安裝零件的印刷電路板作為板狀構(gòu)件的一例、在該印刷電路板上安裝零件時(shí)、作為保持上述印刷電路板的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的適宜的板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置的零件安裝裝置等的操作裝置。
背景技術(shù)：
近年，電路印刷電路板的尺寸從以移動(dòng)電話(huà)為代表的小型的類(lèi)型到計(jì)算機(jī)服務(wù)器等的大型印刷電路板廣泛地存在著，要求將這些印刷電路板以最高的效率用最短的生產(chǎn)節(jié)拍生產(chǎn)。而且，作為安裝裝置的形式，使用XY機(jī)械手移動(dòng)吸附電子零件的操作臺(tái)，安裝電子零件的機(jī)械手型安裝裝置正逐漸成為主流。
下面，參照?qǐng)D35說(shuō)明以前的電子零件安裝裝置的一例。
圖中，1201、1202、1203為線(xiàn)帶零件的零件供給部，1204為托盤(pán)存放零件的零件供給部，1205、1206為拍攝安裝電子零件前在操作臺(tái)上的吸附姿勢(shì)的識(shí)別攝影機(jī)，1207為存放適合于多種電子零件的多種噴嘴的噴嘴站，1208為將電路印刷電路板1211搬入零件安裝操作區(qū)域內(nèi)的裝料機(jī)，1209為由支承電路印刷電路板1212的支承導(dǎo)軌1209a、1209b構(gòu)成的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置，該印刷電路板搬運(yùn)保持裝置1209，與適應(yīng)的最大尺寸的電路印刷電路板的尺寸相配合、一邊的支承導(dǎo)軌1209b一直延伸到1210的位置處地構(gòu)成。1213為從零件安裝操作區(qū)域內(nèi)將電路印刷電路板1211搬出的卸料機(jī)。
用圖35說(shuō)明以前的電子零件安裝機(jī)的動(dòng)作。電路印刷電路板1211通過(guò)裝料機(jī)1208被支承導(dǎo)軌1209a、1209b支承。圖中未表示的操作臺(tái)為通過(guò)XY機(jī)械手移動(dòng)圖35中A所表示的路徑的裝置，通過(guò)安裝在操作臺(tái)上的零件吸附噴嘴從線(xiàn)帶零件供給部1201吸附電子零件，操作臺(tái)移動(dòng)、利用識(shí)別攝影機(jī)1205測(cè)量吸附的零件的吸附姿勢(shì)，進(jìn)行位置修正計(jì)算后，通過(guò)操作臺(tái)的移動(dòng)一面對(duì)被吸附識(shí)別的零件進(jìn)行位置修正一面安裝在電路印刷電路板1212上。另一方面，電子零件的零件供給部也向安裝裝置的零件安裝操作區(qū)域的后方如1203、1204所示的那樣準(zhǔn)備好。從線(xiàn)帶零件供給部1203或托盤(pán)存放零件1204吸附的電子零件也被識(shí)別攝影機(jī)1206拍照，識(shí)別吸附位置姿勢(shì)，進(jìn)行位置修正計(jì)算后，被吸附識(shí)別的零件通過(guò)噴嘴裝到電路印刷電路板1212上。該路徑用B表示。
近年，電路印刷電路板從小型的類(lèi)型到大型的尺寸有各種各樣，作為電子零件安裝裝置，以能夠支承最大尺寸的印刷電路板的尺寸設(shè)計(jì)支承導(dǎo)軌1209a、1209b。因此，支承導(dǎo)軌1209a、1209b使安裝裝置前方一側(cè)的支承導(dǎo)軌1209a為固定，后方的支承導(dǎo)軌1209b能夠根據(jù)印刷電路板尺寸移動(dòng)。通過(guò)這樣，后方的零件供給部1203、1204設(shè)置在比支承導(dǎo)軌1209b的最后方位置更靠后方處。這樣的話(huà)，對(duì)于小型印刷電路板，如路徑B所示的那樣從電子零件的吸附經(jīng)由識(shí)別到安裝的操作臺(tái)的移動(dòng)距離很大，移動(dòng)時(shí)間很長(zhǎng)，大大妨礙安裝節(jié)拍時(shí)間的縮短。為了降低電子零件的安裝成本需要縮短安裝節(jié)拍時(shí)間，但是該安裝節(jié)拍時(shí)間需要使這些電子零件吸附工序、識(shí)別工序、安裝工序等3個(gè)工序的距離為最短。為了使這3個(gè)工序的距離為最短，雖然也有根據(jù)供給的電子零件整體移動(dòng)支承導(dǎo)軌1209a、1209b以及配置在支承導(dǎo)軌1209a、1209b的下面、從下面的方向配置支承電路印刷電路板的支承銷(xiāo)和配置支承銷(xiāo)的支承板的方式，但是由于需要有移動(dòng)支承銷(xiāo)以及支承板的機(jī)構(gòu)，并且這些移動(dòng)量也很少，沒(méi)有什么效果。而且，將零件安裝過(guò)程中的電路印刷電路板在所需要的之外移動(dòng)的話(huà)，考慮到安裝質(zhì)量，則不是好方法。
因此，本發(fā)明的目的即在于解決上述問(wèn)題，提供一種板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置及其方法，無(wú)論板狀構(gòu)件的大小，能夠?qū)鍫顦?gòu)件搬入搬運(yùn)位置，隨后移動(dòng)到規(guī)定的操作位置并保持，能夠高效率地進(jìn)行規(guī)定操作，并且能夠在規(guī)定的操作結(jié)束后移動(dòng)到搬運(yùn)位置、隨后搬出，能夠高效率地迅速進(jìn)行板狀構(gòu)件的搬入、保持、搬出。
并且，本發(fā)明為將上述板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置作為印刷電路板的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置配置的發(fā)明，提供一種零件安裝裝置，無(wú)論印刷電路板的大小，能夠縮短零件保持、零件識(shí)別、零件安裝過(guò)程中的零件保持構(gòu)件的移動(dòng)距離，能夠縮短安裝時(shí)間，能夠提高安裝效率的零件安裝裝置。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明為了實(shí)現(xiàn)上述目的，按照如下構(gòu)成。
根據(jù)本發(fā)明的第1形式，提供一種板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置，配置有分別配置搬運(yùn)板狀構(gòu)件的搬運(yùn)構(gòu)件、能夠搬入搬出以及能夠保持所述板狀構(gòu)件的第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件以及第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件，在與所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件以及第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的縱向垂直相交的方向上延伸配置、使所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的移動(dòng)、或者所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件以及第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件平行移動(dòng)的滾珠絲杠軸，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)所述滾珠絲杠軸的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，可相對(duì)旋轉(zhuǎn)地安裝在所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件上、并且與所述絲杠軸螺紋結(jié)合的第1螺母，固定安裝在所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件上、并且與所述絲杠軸螺紋結(jié)合的第2螺母，和能夠在與所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的所述第1螺母結(jié)合、使所述第1螺母的旋轉(zhuǎn)停止的動(dòng)作和解除與所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的所述第1螺母的結(jié)合、容許所述第1螺母相對(duì)于所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的相對(duì)旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作中可選取其一的選擇固定機(jī)構(gòu)，通過(guò)所述選擇固定機(jī)構(gòu)解除與所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的所述第1螺母的結(jié)合、容許所述第1螺母相對(duì)于所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的相對(duì)旋轉(zhuǎn)，隨后旋轉(zhuǎn)所述絲杠軸，僅所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件移動(dòng)，變更所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件相對(duì)于所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的位置，并且通過(guò)所述選擇固定機(jī)構(gòu)與所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的所述第1螺母結(jié)合后旋轉(zhuǎn)所述絲杠軸，整體平行移動(dòng)所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件以及所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件。
根據(jù)本發(fā)明的第2形式，提供一種根據(jù)第1形式所述的板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置為正反旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)所述絲杠軸的1個(gè)馬達(dá)。
根據(jù)本發(fā)明的第3形式，提供一種根據(jù)第1或者第2形式所述的板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置，螺紋結(jié)合在所述絲杠軸上的所述第2螺母不固定安裝在所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件上，而可相對(duì)旋轉(zhuǎn)地安裝在所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件上，并且所述選擇固定機(jī)構(gòu)能夠在與所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的所述第2螺母結(jié)合、使所述第2螺母的旋轉(zhuǎn)停止的動(dòng)作，和解除與所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的所述第2螺母的結(jié)合、容許所述第2螺母的旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作中選取其一地選擇，通過(guò)所述選擇固定機(jī)構(gòu)解除與所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的所述第1螺母的結(jié)合、容許所述第1螺母相對(duì)于所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的相對(duì)旋轉(zhuǎn)，隨后使所述絲杠軸旋轉(zhuǎn)，相對(duì)于所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件，僅使所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件移動(dòng)，或者所述選擇固定機(jī)構(gòu)解除與所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的所述第2螺母的結(jié)合、容許所述第2螺母相對(duì)于所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件相對(duì)旋轉(zhuǎn)，隨后使所述絲杠軸旋轉(zhuǎn)，相對(duì)于所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件，僅使所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件移動(dòng)，變更所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件和所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件之間的間隔尺寸，并且通過(guò)在所述選擇固定機(jī)構(gòu)與所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的所述第1螺母結(jié)合的同時(shí)與所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的所述第2螺母結(jié)合后旋轉(zhuǎn)所述絲杠軸，整體平行移動(dòng)所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件以及所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件。
根據(jù)本發(fā)明的第4形式，提供一種根據(jù)第1～3的任一形式所述的板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置，并且與所述絲杠軸平行地配置有在與所述各導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的軸方向垂直相交的方向上延伸配置、引導(dǎo)所述2條導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的平行移動(dòng)的直線(xiàn)引導(dǎo)機(jī)構(gòu)。
根據(jù)本發(fā)明的第5形式，提供一種根據(jù)第1～4的任一形式所述的板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置，通過(guò)利用所述選擇固定機(jī)構(gòu)與所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的所述第1螺母結(jié)合后旋轉(zhuǎn)所述絲杠軸，整體平行移動(dòng)所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件以及所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件，首先，將所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件定位于基準(zhǔn)位置后，通過(guò)解除所述選擇固定機(jī)構(gòu)與所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的所述第1螺母的結(jié)合、容許所述第1螺母相對(duì)于所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件相對(duì)旋轉(zhuǎn)后、旋轉(zhuǎn)所述絲杠軸，僅所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件移動(dòng)，變更所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件相對(duì)于所述基準(zhǔn)位置的所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的位置，調(diào)整所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件和所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件之間的間隔，然后，通過(guò)所述選擇固定機(jī)構(gòu)與所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的所述第1螺母結(jié)合后旋轉(zhuǎn)所述絲杠軸，所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件以及所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件以保持著所述調(diào)整過(guò)的間隔的狀態(tài)，整體平行移動(dòng)。
根據(jù)本發(fā)明的第6形式，提供一種根據(jù)第1～5的任一形式所述的板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置，并且配置有利用所述搬運(yùn)構(gòu)件將所述板狀構(gòu)件向所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件和所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件之間搬運(yùn)時(shí)，與所述板狀構(gòu)件接觸、將所述板狀構(gòu)件定位保持于所述規(guī)定位置的限制器。
根據(jù)本發(fā)明的第7形式，提供一種零件安裝裝置，所述板狀構(gòu)件為安裝零件的印刷電路板，第1～6的任一形式所述的所述板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置，在將所述零件安裝在所述印刷電路板上的零件安裝裝置內(nèi)使用2臺(tái)作為搬運(yùn)保持所述印刷電路板的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置，將進(jìn)行所述零件安裝裝置內(nèi)的零件安裝的零件安裝操作區(qū)域沿著搬運(yùn)所述印刷電路板的方向分割為第1安裝區(qū)域和第2安裝區(qū)域，將所述1臺(tái)板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置作為所述第1安裝區(qū)域內(nèi)的第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置使用的同時(shí)，將另1臺(tái)板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置作為所述第2安裝區(qū)域內(nèi)的第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置使用，在各安裝區(qū)域內(nèi)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置。
根據(jù)本發(fā)明的第8形式，提供一種根據(jù)第7形式所述的配置著板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置的零件安裝裝置，所述第1安裝區(qū)域的所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的第1零件安裝位置，和所述第2安裝區(qū)域的所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的第2零件安裝位置傾斜地相互對(duì)著交錯(cuò)狀配置。
根據(jù)本發(fā)明的第9形式，提供一種根據(jù)第7或者第8形式所述的配置著板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置的零件安裝裝置，在所述第1安裝區(qū)域的與所述第2安裝區(qū)域相反的一側(cè)的端部邊緣配置著供給安裝在所述印刷電路板上的所述零件的第1零件供給部，并且在所述第1零件供給部附近配置著第1零件識(shí)別部，并且，在所述第2安裝區(qū)域的與所述第1安裝區(qū)域相反的一側(cè)的端部邊緣配置著供給安裝在所述印刷電路板上的所述零件的第2零件供給部，并且在所述第2零件供給部附近配置著第2零件識(shí)別部。
根據(jù)本發(fā)明的第10形式，提供一種根據(jù)第9形式所述的配置著板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置的零件安裝裝置，所述第1零件供給部、所述第1零件識(shí)別部、所述第2零件供給部、所述第2零件識(shí)別部相對(duì)于將所述第1安裝區(qū)域和所述第2安裝區(qū)域合并在一起的所述零件安裝操作區(qū)域的全體的中心大體上點(diǎn)對(duì)稱(chēng)配置。
根據(jù)本發(fā)明的第11形式，提供一種根據(jù)第9或者第10形式所述的配置著板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置的零件安裝裝置，考慮所述第1零件供給部和所述第1零件識(shí)別部的距離，決定所述第1安裝區(qū)域的所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的第1零件安裝位置，并且考慮所述第2零件供給部和所述第2零件識(shí)別部的距離，決定所述第2安裝區(qū)域的所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的第2零件安裝位置。
根據(jù)本發(fā)明的第12形式，提供一種根據(jù)第9～11的任一形式所述的配置著板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置的零件安裝裝置，所述第1零件供給部以及所述第2零件供給部均為存放將安裝在所述印刷電路板上的所述零件以膠帶狀存放保持的線(xiàn)帶零件的零件供給部。
根據(jù)本發(fā)明的第13形式，提供一種根據(jù)第7～12的任一形式所述的配置著板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置的零件安裝裝置，所述第1安裝區(qū)域的所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的第1零件安裝位置，和所述第2安裝區(qū)域的所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的第2零件安裝位置傾斜相對(duì)地交錯(cuò)狀配置的同時(shí)，在所述第1安裝區(qū)域的所述第1零件安裝位置之外的位置，配置著將安裝在所述印刷電路板上的所述零件存放在托盤(pán)上的托盤(pán)式零件供給部，并且在所述第2安裝區(qū)域的所述第2零件安裝位置，配置著將安裝在所述印刷電路板上的所述零件存放在托盤(pán)上的其它的托盤(pán)式零件供給部。
根據(jù)本發(fā)明的第14形式，提供一種根據(jù)第7～13的任一形式所述的配置著板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置的零件安裝裝置，所述各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置還配置著利用所述搬運(yùn)構(gòu)件將所述印刷電路板向所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件和所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件之間搬運(yùn)時(shí)與所述印刷電路板接觸、將所述印刷電路板定位保持于將所述第1安裝區(qū)域和第2安裝區(qū)域合并在一起的所述零件安裝操作區(qū)域的整體的中心附近的限制器。
根據(jù)本發(fā)明的第15形式，提供一種根據(jù)第7～14的任一形式所述的配置著板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置的零件安裝裝置，所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置和所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置位于以一直線(xiàn)狀鄰接的位置時(shí)，所述印刷電路板能夠從所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置搬運(yùn)。
根據(jù)本發(fā)明的第16形式，提供一種根據(jù)第7～14的任一形式所述的配置著板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置的零件安裝裝置，進(jìn)一步配置著將所述印刷電路板搬入各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的裝料機(jī)，和將所述印刷電路板從各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置搬出的卸料機(jī)，所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置和所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置各自獨(dú)立，能夠進(jìn)行從所述裝料機(jī)搬入所述印刷電路板以及向所述卸料機(jī)上搬出所述印刷電路板的動(dòng)作。
根據(jù)本發(fā)明的第17形式，提供一種板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持方法，在配置著能夠?qū)鍫顦?gòu)件搬入搬出以及保持的第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件以及第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置中，通過(guò)在與所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件以及第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的縱向垂直相交的方向上延伸配置的滾珠絲杠軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，與該滾珠絲杠軸螺紋結(jié)合且分別配置在所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件以及第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件上的螺母限制旋轉(zhuǎn)，所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件以及第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件整體平行移動(dòng)、搬運(yùn)所述板狀構(gòu)件，并且，通過(guò)解除所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件和第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的任意一個(gè)導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的所述螺母的旋轉(zhuǎn)的限制，該螺母在所述滾珠絲杠軸旋轉(zhuǎn)時(shí)與所述滾珠絲杠軸一同旋轉(zhuǎn)，所述一個(gè)導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的移動(dòng)被限制，通過(guò)所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件和第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的任意另一個(gè)導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件、即所述螺母的旋轉(zhuǎn)被限制的所述另一個(gè)導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件在所述滾珠絲杠軸旋轉(zhuǎn)時(shí)移動(dòng)，相對(duì)于所述一個(gè)導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件，僅所述另一個(gè)導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件平行移動(dòng)，調(diào)整所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件和第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的間隔。
根據(jù)本發(fā)明的第18形式，提供一種零件安裝方法，由裝料機(jī)和第1搬運(yùn)保持裝置將印刷電路板從裝料機(jī)搬入第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置，將保持所述搬入的印刷電路板的所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向一邊的零件供給部一側(cè)移動(dòng)，將所述一邊的零件供給部的零件安裝在保持在所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的所述印刷電路板上，由所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置和第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置將所述印刷電路板從所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置搬入到所述第2搬運(yùn)保持裝置，將保持所搬運(yùn)到的印刷電路板的所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向另一邊的零件供給部一側(cè)移動(dòng)，將所述另一邊的零件供給部的零件安裝在保持在所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的所述印刷電路板上，由所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置和卸料機(jī)將所述印刷電路板從所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置搬運(yùn)到所述卸料機(jī)。
根據(jù)本發(fā)明的第19形式，提供一種根據(jù)第18形式所述的零件安裝方法，所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的零件安裝和所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的零件安裝同時(shí)進(jìn)行。
根據(jù)本發(fā)明的第20形式，提供一種根據(jù)第18形式所述的零件安裝方法，在直線(xiàn)的印刷電路板搬送路徑中進(jìn)行從所述裝料機(jī)向所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的所述印刷電路板的搬運(yùn)、從所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的所述印刷電路板的搬運(yùn)和從所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向所述卸料機(jī)的所述印刷電路板的搬運(yùn)，并在與所述印刷電路板搬運(yùn)路徑的延長(zhǎng)方向垂直的方向上，所述一邊的零件供給部和所述另一邊的零件供給部相向配置的狀態(tài)下，所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的零件安裝安裝所述印刷電路板的所述一邊的零件供給部一側(cè)的一半的區(qū)域，所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的零件安裝安裝所述印刷電路板的所述另一邊的零件供給部一側(cè)的一半的區(qū)域。
根據(jù)本發(fā)明的第21形式，提供一種根據(jù)第18形式所述的零件安裝方法，從所述裝料機(jī)向所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的印刷電路板搬運(yùn)，從第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的印刷電路板搬運(yùn)，從所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向所述卸料機(jī)的印刷電路板搬運(yùn)同時(shí)進(jìn)行。
根據(jù)本發(fā)明的第22形式，提供一種板狀構(gòu)件的操作裝置，在1臺(tái)板狀構(gòu)件的操作裝置中，配置著在板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置處能夠搬入以及搬出板狀構(gòu)件、并且能夠保持搬入的所述板狀構(gòu)件的第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置，在所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置處可與所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置鄰接、并且能夠在所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上經(jīng)由所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置將板狀構(gòu)件搬入、并且能夠保持由所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置所搬入的所述板狀構(gòu)件、同時(shí)能夠?qū)⒈３值乃霭鍫顦?gòu)件在所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置處搬出的第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置，使所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置在與所述板狀構(gòu)件的搬運(yùn)方向交叉的方向上在所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置和對(duì)保持在所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行規(guī)定的操作的第1操作位置之間移動(dòng)的第1移動(dòng)裝置，和使所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置在與所述板狀構(gòu)件的搬運(yùn)方向交叉的方向上在所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置和對(duì)保持在所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行規(guī)定的操作的第2操作位置之間移動(dòng)的第2移動(dòng)裝置；在位于所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置的所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置，由所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)裝置搬入所述板狀構(gòu)件并保持，由所述第1移動(dòng)裝置使所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置移動(dòng)到所述第1操作位置，對(duì)于在所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置所保持的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行所述規(guī)定的操作；在從位于所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置的所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置到位于與所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持位置鄰接的位置的所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置，在所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置和所述第2板狀構(gòu)件保持裝置上，搬入由所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置所保持的所述板狀構(gòu)件并由所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置保持，由所述第2移動(dòng)裝置使所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置移動(dòng)到所述第2操作位置上，并且對(duì)保持在所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行所述規(guī)定的操作；在所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置把由所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置所保持的所述板狀構(gòu)件在所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置從所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置搬出。
根據(jù)本發(fā)明的第23形式，提供一種根據(jù)第22形式所述的板狀構(gòu)件的操作裝置，以所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置處的所述板狀構(gòu)件的搬運(yùn)方向?yàn)榻缦迣⑺霾僮餮b置的操作區(qū)域分為第1操作區(qū)域和第2操作區(qū)域這2個(gè)區(qū)域，在對(duì)所述板狀構(gòu)件操作時(shí)，通過(guò)所述第1移動(dòng)裝置，所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置對(duì)保持在所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行規(guī)定的操作，向所述第1操作區(qū)域的所述第1操作位置移動(dòng)，另一方面，通過(guò)所述第2移動(dòng)裝置，所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置對(duì)保持在所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行規(guī)定的操作，向所述第2操作區(qū)域的所述第2操作位置移動(dòng)。
根據(jù)本發(fā)明的第24形式，提供一種根據(jù)第22或者23形式所述的板狀構(gòu)件的操作裝置，所述板狀構(gòu)件為安裝零件的印刷電路板，對(duì)所述板狀構(gòu)件進(jìn)行所述操作的所述操作裝置為在所述印刷電路板上安裝所述零件的零件安裝裝置，所述第1以及第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置為第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置，將進(jìn)行所述零件安裝裝置內(nèi)的零件安裝的零件安裝操作區(qū)域沿著搬運(yùn)所述印刷電路板的方向分割為第1安裝區(qū)域和第2安裝區(qū)域，能夠通過(guò)所述第1移動(dòng)裝置將所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向作為所述第1安裝區(qū)域內(nèi)的所述第1操作位置的第1零件安裝位置移動(dòng)，并且能夠通過(guò)所述第2移動(dòng)裝置將所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向作為所述第2安裝區(qū)域內(nèi)的所述第2操作位置的第2零件安裝位置移動(dòng)，在各安裝區(qū)域內(nèi)對(duì)保持在各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的印刷電路板獨(dú)立地進(jìn)行零件安裝。
根據(jù)本發(fā)明的第25形式，提供一種根據(jù)第24形式所述的板狀構(gòu)件的操作裝置，在所述第1安裝區(qū)域內(nèi)的與所述第2安裝區(qū)域相反的一側(cè)的端部邊緣，配置著供給安裝在所述印刷電路板上的所述零件的第1零件供給部，同時(shí)在所述第1零件供給部附近且第1操作位置側(cè)配置著第1零件識(shí)別部，并且，配置著能夠在所述第1安裝區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，且保持來(lái)自所述第1零件供給部的所述零件，在通過(guò)所述第1零件識(shí)別部進(jìn)行零件識(shí)別后，在保持于處于所述第1零件安裝位置的所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的所述印刷電路板上進(jìn)行零件安裝的操作臺(tái)，并且，在所述第2安裝區(qū)域內(nèi)的與所述第1安裝區(qū)域相反的一側(cè)的端部邊緣，配置著供給安裝在所述印刷電路板上的所述零件的第2零件供給部，同時(shí)在所述第2零件供給部附近且第2操作位置側(cè)配置著第2零件識(shí)別部，并且，配置著能夠在所述第2安裝區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，且保持來(lái)自所述第2零件供給部的所述零件，在通過(guò)所述第2零件識(shí)別部進(jìn)行零件識(shí)別后，在保持于處于所述第2零件安裝位置的所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的所述印刷電路板上進(jìn)行零件安裝的操作臺(tái)。
根據(jù)本發(fā)明的第26形式，提供一種板狀構(gòu)件的操作方法，在1臺(tái)板狀構(gòu)件的操作裝置中，使能夠搬入搬出以及保持板狀構(gòu)件的第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置和能夠搬入搬出以及保持板狀構(gòu)件的第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置相互鄰接地處于板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置，由所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置將所述板狀構(gòu)件搬入所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置的同時(shí)，在所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置將搬入的所述板狀構(gòu)件經(jīng)由所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置搬入所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置并保持，同時(shí)由所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置將后面的板狀構(gòu)件搬入所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置并保持，將所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置沿著與所述板狀構(gòu)件的搬運(yùn)方向交叉的方向從所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置移動(dòng)到第1操作位置的同時(shí)，將所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置沿著與所述板狀構(gòu)件的搬運(yùn)方向交叉的方向從所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置移動(dòng)到第2操作位置，在所述第1操作位置對(duì)保持在所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行規(guī)定的操作的同時(shí)，在所述第2操作位置對(duì)保持在所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行規(guī)定的操作，將所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置沿著與所述板狀構(gòu)件的搬運(yùn)方向交叉的方向從所述第1操作位置移動(dòng)到所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置的同時(shí)，將所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置沿著與所述板狀構(gòu)件的搬運(yùn)方向交叉的方向從所述第2操作位置移動(dòng)到所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置，使所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置和所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置相互鄰接地處于所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置，由所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置將保持在所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件從所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置搬出的同時(shí)，由所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置和所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置將保持在所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件從所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置搬出到所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置。
根據(jù)本發(fā)明的第27形式，提供一種根據(jù)第26形式所述的板狀構(gòu)件的操作方法，在以所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置處的所述板狀構(gòu)件的搬運(yùn)方向?yàn)榻缦迣⑺霾僮魑恢玫牟僮鲄^(qū)域分為第1操作區(qū)域和第2操作區(qū)域的情況下，所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置向所述操作位置移動(dòng)時(shí)，所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置對(duì)保持在所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行規(guī)定的操作，向所述第1操作區(qū)域的所述第1操作位置移動(dòng)，并且所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置對(duì)保持在所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行規(guī)定的操作，向所述第2操作區(qū)域的所述第2操作位置移動(dòng)。
根據(jù)本發(fā)明的第28形式，提供一種根據(jù)第26或27形式所述的板狀構(gòu)件的操作方法，所述板狀構(gòu)件為安裝零件的印刷電路板，對(duì)所述板狀構(gòu)件進(jìn)行所述操作的所述操作裝置為將所述零件安裝在所述印刷電路板上的零件安裝裝置，所述第1以及第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置為第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置，并且在將進(jìn)行所述零件安裝裝置內(nèi)的零件安裝的零件安裝操作區(qū)域沿著搬運(yùn)所述印刷電路板的方向分割為第1安裝區(qū)域和第2安裝區(qū)域的情況下，能夠?qū)⑺龅?印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向作為所述第1安裝區(qū)域內(nèi)的所述第1操作位置的第1零件安裝位置移動(dòng)，并且能夠通過(guò)所述第2移動(dòng)裝置向作為所述第2安裝區(qū)域內(nèi)的所述第2操作位置移動(dòng)所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置，在各安裝區(qū)域內(nèi)對(duì)保持在各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的印刷電路板獨(dú)立地進(jìn)行零件安裝。
根據(jù)本發(fā)明的第29形式，提供一種根據(jù)第28形式所述的板狀構(gòu)件的操作方法，進(jìn)行所述規(guī)定的操作時(shí)，在所述第1安裝區(qū)域內(nèi)，利用操作臺(tái)從配置在所述第1安裝區(qū)域內(nèi)的與所述第2安裝區(qū)域相反的一側(cè)的端部邊緣的第1零件供給部保持所述零件，通過(guò)配置在所述第1零件供給部附近且第1操作位置側(cè)的第1零件識(shí)別部進(jìn)行保持在所述操作臺(tái)上的所述零件的零件識(shí)別后，將保持在所述操作臺(tái)上的所述零件安裝到處于所述第1零件安裝位置的所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上，并且所述零件保持、所述零件識(shí)別、以及所述零件安裝各自獨(dú)立，所述第2安裝區(qū)域內(nèi)，利用操作臺(tái)從配置在所述第2安裝區(qū)域內(nèi)的與所述第2安裝區(qū)域相反的一側(cè)的端部邊緣的第2零件供給部保持所述零件，通過(guò)配置在所述第2零件供給部附近且第2操作位置側(cè)的第2零件識(shí)別部進(jìn)行保持在所述操作臺(tái)上的所述零件的零件識(shí)別后，將保持在所述操作臺(tái)上的所述零件安裝到處于所述第2零件安裝位置的所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上。
根據(jù)本發(fā)明的第30形式，提供一種根據(jù)第28形式所述的板狀構(gòu)件的操作方法，在所述第1及第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置保持所述板狀構(gòu)件，使所述第1及第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置同步，并使之在所述第1操作區(qū)域(201)或所述第2操作區(qū)域(202)的任一方平行移動(dòng)，進(jìn)行零件安裝。
根據(jù)本發(fā)明的第31形式，提供一種根據(jù)第18形式所述的零件安裝方法，在直線(xiàn)的印刷電路板搬送路徑中進(jìn)行從所述裝料機(jī)向所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的所述印刷電路板的搬運(yùn)、從所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的所述印刷電路板的搬運(yùn)和從所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向所述卸料機(jī)的所述印刷電路板的搬運(yùn)，并在與所述印刷電路板搬運(yùn)路徑的延長(zhǎng)方向垂直的方向上，所述一邊的零件供給部和所述另一邊的零件供給部相向配置并且在各零件供給部的附近的印刷電路板搬運(yùn)路徑側(cè)分別配置零件識(shí)別部(9、19)的狀態(tài)下，所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的零件安裝在所述印刷電路板的所述一邊的零件供給部一側(cè)的一半的區(qū)域，由所述一邊的零件供給部保持所述零件，通過(guò)在所述一邊的零件供給部的附近且在印刷電路板搬運(yùn)路徑一側(cè)所配置的所述零件識(shí)別部進(jìn)行零件識(shí)別后，把零件安裝到保持在所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的所述印刷電路板上，所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的零件安裝在所述印刷電路板的所述另一邊的零件供給部一側(cè)的一半的區(qū)域，由所述另一邊的零件供給部保持所述零件，通過(guò)在所述另一邊的零件供給部的附近且在印刷電路板搬運(yùn)路徑一側(cè)所配置的所述零件識(shí)別部進(jìn)行零件識(shí)別后，把零件安裝到保持在所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的所述印刷電路板上。


本發(fā)明的這些和其它的目的和特征，通過(guò)與關(guān)于所附的附圖的理想的實(shí)施例相關(guān)的下面的說(shuō)明可以很明確。在這些附圖中，圖1為具有本發(fā)明的一實(shí)施例的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的零件安裝裝置的整體透視示意圖。
圖2為圖1的零件安裝裝置的整體配置示意圖。
圖3為圖1的零件安裝裝置的整體的詳細(xì)的俯視圖。
圖4為圖1的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的詳細(xì)的俯視圖。
圖5為圖1的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的詳細(xì)的右側(cè)視圖。
圖6為圖1的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的透視圖。
圖7為圖1的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的選擇固定機(jī)構(gòu)的詳細(xì)的擴(kuò)大右側(cè)視圖。
圖8為圖1的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的詳細(xì)的主視圖。
圖9為圖1的所述零件安裝裝置的2臺(tái)印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的印刷電路板搬運(yùn)動(dòng)作的說(shuō)明圖。
圖10為圖1的所述零件安裝裝置的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的支承導(dǎo)軌部的原點(diǎn)恢復(fù)動(dòng)作以及安裝動(dòng)作狀態(tài)的說(shuō)明圖。
圖11為圖1的所述零件安裝裝置的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的支承導(dǎo)軌部的初始狀態(tài)的說(shuō)明圖。
圖12為圖1的所述零件安裝裝置的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部的原點(diǎn)恢復(fù)動(dòng)作的說(shuō)明圖。
圖13為圖1的所述零件安裝裝置的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的經(jīng)常移動(dòng)的一側(cè)的支承導(dǎo)軌部的原點(diǎn)恢復(fù)動(dòng)作的說(shuō)明圖。
圖14為圖1的所述零件安裝裝置的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的經(jīng)常移動(dòng)的一側(cè)的支承導(dǎo)軌部的印刷電路板對(duì)準(zhǔn)動(dòng)作的說(shuō)明圖。
圖15為圖1的所述零件安裝裝置的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的支承導(dǎo)軌部的印刷電路板搬運(yùn)狀態(tài)的說(shuō)明圖。
圖16為圖1的所述零件安裝裝置的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的支承導(dǎo)軌部的零件安裝狀態(tài)的說(shuō)明圖。
圖17為圖1的所述零件安裝裝置的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的支承導(dǎo)軌部的維修、支承銷(xiāo)或者支承板更換、或者噴嘴變更狀態(tài)的說(shuō)明圖。
圖18為圖1的所述零件安裝裝置的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的支承導(dǎo)軌部的安裝動(dòng)作結(jié)束的狀態(tài)的說(shuō)明圖。
圖19為圖1的所述零件安裝裝置的各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的支承導(dǎo)軌部的安裝動(dòng)作結(jié)束后的印刷電路板搬出狀態(tài)的說(shuō)明圖。
圖20為圖1的所述零件安裝裝置的各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的支承導(dǎo)軌部的印刷電路板搬入狀態(tài)的說(shuō)明圖。
圖21為圖1的所述零件安裝裝置的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的支承導(dǎo)軌部的印刷電路板搬入結(jié)束后開(kāi)始零件安裝的狀態(tài)的說(shuō)明圖。
圖22為圖1的所述零件安裝裝置的第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的印刷電路板搬運(yùn)動(dòng)作的時(shí)間圖。
圖23為圖1的所述零件安裝裝置的第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的印刷電路板搬運(yùn)動(dòng)作的時(shí)間圖。
圖24為表示圖1的所述零件安裝裝置的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的圖16的安裝狀態(tài)的右側(cè)視示意圖。
圖25為表示圖1的所述零件安裝裝置的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的圖13的原點(diǎn)恢復(fù)狀態(tài)的右側(cè)視示意圖。
圖26為表示圖1的所述零件安裝裝置的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的圖17的維修狀態(tài)的右側(cè)視示意圖。
圖27為表示圖1的所述零件安裝裝置的各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的支承導(dǎo)軌部的原點(diǎn)恢復(fù)動(dòng)作以及印刷電路板對(duì)準(zhǔn)動(dòng)作的時(shí)間圖。
圖28為表示圖1的所述零件安裝裝置的控制裝置和各驅(qū)動(dòng)裝置以及各傳感器的連接關(guān)系的框圖。
圖29為本發(fā)明的其它的實(shí)施例涉及的零件安裝裝置的俯視圖。
圖30為圖29的所述零件安裝裝置的安裝動(dòng)作狀態(tài)的俯視圖。
圖31為圖29的所述零件安裝裝置的第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的印刷電路板交換動(dòng)作狀態(tài)的俯視圖。
圖32為圖29的所述零件安裝裝置的第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的印刷電路板交換動(dòng)作狀態(tài)的俯視圖。
圖33為本發(fā)明的在此之外的其它實(shí)施例涉及的零件安裝裝置的俯視圖。
圖34為本發(fā)明的在此之外的其它實(shí)施例涉及的零件安裝裝置的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的變換例的透視圖。
圖35為以前的零件安裝裝置的俯視圖。
圖36為本發(fā)明的在此之外的其它實(shí)施例涉及的零件安裝裝置的整體配置示意圖。
具體實(shí)施例方式
在繼續(xù)本發(fā)明的說(shuō)明前，在附圖中關(guān)于相同的零件賦予相同的參照符號(hào)。
關(guān)于適用配置有本發(fā)明的實(shí)施例1涉及的板狀構(gòu)件的搬運(yùn)保持裝置及其方法的零件安裝裝置，如圖1～3所示的那樣，作為板狀構(gòu)件的一例，在安裝零件的印刷電路板2(與位置無(wú)關(guān)而指印刷電路板的情況下用參照號(hào)碼2表示，特定位置的印刷電路板如參照號(hào)碼2-0、2-1、2-2、2-3那樣表示)上安裝零件時(shí)，就保持所述印刷電路板2的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置及其方法的情況進(jìn)行說(shuō)明。
另外，詳細(xì)說(shuō)明上述零件安裝裝置前，首先說(shuō)明概況。
在上述零件安裝裝置中，在1臺(tái)零件安裝裝置的零件安裝操作區(qū)域中，傾斜地相向地交錯(cuò)配置著2張電路印刷電路板2，能夠各自獨(dú)立安裝零件。因此，分別配置著2套操作臺(tái)及其驅(qū)動(dòng)部分、印刷電路板搬運(yùn)保持裝置、識(shí)別攝影機(jī)等。另外，保持著電路印刷電路板2的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置，在各安裝區(qū)域內(nèi)向靠近零件供給部的位置移動(dòng)、進(jìn)行零件安裝，按照印刷電路板2的寬度進(jìn)行的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的調(diào)整(印刷電路板對(duì)準(zhǔn))基準(zhǔn)在被分割成2部分的零件安裝操作區(qū)域中的離操作著近的這邊一側(cè)的安裝區(qū)域中以這邊一側(cè)的邊緣為基準(zhǔn)，在離操作者遠(yuǎn)的內(nèi)側(cè)的安裝區(qū)域中以?xún)?nèi)側(cè)的邊緣為基準(zhǔn)。通過(guò)這樣，能夠使到零件供給、零件識(shí)別、零件安裝的操作臺(tái)的移動(dòng)距離為最短，縮短安裝節(jié)拍。另外，搬入各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置中的印刷電路板2，一旦定位于中央部分后，通過(guò)將圖2的右側(cè)的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的印刷電路板定位于左邊、左側(cè)的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的印刷電路板定位于右邊縮短安裝移動(dòng)距離，能夠縮短節(jié)拍。并且，通過(guò)將2張印刷電路板2、2傾斜地相向地交錯(cuò)配置，也能夠?qū)?個(gè)托盤(pán)供給部?jī)A斜地相向地交錯(cuò)配置，就不需要削減盒供給部的數(shù)量，能夠使托盤(pán)供給部和識(shí)別位置位置靠近，能夠縮短安裝節(jié)拍。這樣本安裝裝置具有各種各樣的優(yōu)點(diǎn)。
下面利用圖1至圖9詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的一實(shí)施例的零件安裝裝置的構(gòu)造。另外，在各圖中對(duì)相同的構(gòu)成要素賦予相同符號(hào)。
圖1以及圖2為本發(fā)明的上述實(shí)施例中電子零件安裝裝置的整體透視示意圖以及俯視圖，上述安裝裝置的零件安裝操作區(qū)域200以印刷電路板搬運(yùn)位置處的上述板狀構(gòu)件的搬運(yùn)方向，換言之，以零件搬運(yùn)路徑為界限分割為第1安裝區(qū)域201和第2安裝區(qū)域202兩部分。在圖1、圖2中，1為配置在上述零件安裝操作區(qū)域200的印刷電路板搬入一側(cè)，并且向上述第1安裝區(qū)域201和上述第2安裝區(qū)域202鄰接的上述零件安裝操作區(qū)域200的零件搬運(yùn)路徑搬入電路印刷電路板2的裝料機(jī)，11為配置在上述零件安裝操作區(qū)域200的零件搬運(yùn)路徑的印刷電路板搬出一側(cè)，并且從上述第1安裝區(qū)域201和上述第2安裝區(qū)域202鄰接的上述零件安裝操作區(qū)域200的零件搬運(yùn)路徑搬出電路印刷電路板2的卸料機(jī)。上述實(shí)施例的電子零件安裝裝置中，各構(gòu)成要素如下面所述的那樣，相對(duì)于零件安裝操作區(qū)域200的中央點(diǎn)102(參照?qǐng)D10)呈點(diǎn)對(duì)稱(chēng)設(shè)置。
也就是說(shuō)，3為在上述印刷電路板搬運(yùn)位置配置著搬運(yùn)保持從裝料機(jī)1搬入的電路印刷電路板2的一對(duì)支承導(dǎo)軌部21、22(在與位置無(wú)關(guān)地指支承導(dǎo)軌部的情況下用參照號(hào)碼21、22表示，特定位置的支承導(dǎo)軌如參照號(hào)碼21-1、21-2、22-1、22-2那樣表示)的第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置，4為在第1安裝區(qū)域201中能夠更換地裝有多根、例如10根吸附保持電子零件的零件吸附噴嘴10的操作臺(tái)，5為將第1安裝區(qū)域201內(nèi)的操作臺(tái)4定位于第1安裝區(qū)域201內(nèi)垂直相交的2個(gè)方向即XY方向的規(guī)定位置的XY機(jī)械手，7為在第1安裝區(qū)域201中配置在后面所述的零件供給部8A附近、并且存放適于多種電子零件的多種噴嘴10、按照需要和裝在操作臺(tái)4上的噴嘴10交換的噴嘴站。8A、8B為分別配置在第1安裝區(qū)域201的靠近操作者一側(cè)即操作者前側(cè)的端部、并且存放將安裝在上述印刷電路板2上的零件以膠帶狀存放保持的線(xiàn)帶零件的零件供給部，8C為配置在第1安裝區(qū)域201的零件供給部8B附近、并且存放將安裝在上述印刷電路板2上的零件以托盤(pán)狀存放保持的托盤(pán)零件的零件供給部，9為在第1安裝區(qū)域201中配置在于零件供給部8A附近的零件安裝操作區(qū)域中央靠近的一側(cè)、并且拍攝操作臺(tái)4的噴嘴10吸附的電子零件的吸附姿勢(shì)的識(shí)別攝影機(jī)。而且，圖3的9a為識(shí)別攝影機(jī)9中的二維攝影機(jī)，9b為識(shí)別攝影機(jī)9中的三維攝影機(jī)。
另一方面，13為配置著搬運(yùn)保持從第1安裝區(qū)域201的第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3搬入的電路印刷電路板2的一對(duì)支承導(dǎo)軌部21、22的第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置，14為在第2安裝區(qū)域202中能夠更換地裝有多根、例如10根吸附保持電子零件的零件吸附噴嘴20的操作臺(tái)，15為將第2安裝區(qū)域202內(nèi)的操作臺(tái)14定位于第2安裝區(qū)域202內(nèi)垂直相交的2個(gè)方向即XY方向的規(guī)定位置的XY機(jī)械手，17為在第2安裝區(qū)域202中配置在后面所述的零件供給部18A附近、并且存放適于多種電子零件的多種噴嘴20、按照需要和裝在操作臺(tái)14上的噴嘴20交換的噴嘴站。18A、18B為分別配置在第2安裝區(qū)域202的相對(duì)于操作者為內(nèi)側(cè)即操作者后側(cè)的端部、并且存放將安裝在上述印刷電路板2上的零件以膠帶狀存放保持的線(xiàn)帶零件的零件供給部，18C為配置在第2安裝區(qū)域202的零件供給部18B附近、并且存放將安裝在上述印刷電路板2上的零件以托盤(pán)狀存放保持的托盤(pán)零件的零件供給部，19為在第2安裝區(qū)域202中配置在于零件供給部18A附近的零件安裝操作區(qū)域中央靠近的一側(cè)、并且拍攝操作臺(tái)14的噴嘴20吸附的電子零件的吸附姿勢(shì)的識(shí)別攝影機(jī)。而且，圖3的19a為識(shí)別攝影機(jī)19中的二維攝影機(jī)，19b為識(shí)別攝影機(jī)19中的三維攝影機(jī)。
并且，配置有由后面所述的滾珠絲杠軸35、第1螺母27、第2螺母48、支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40、選擇固定機(jī)構(gòu)70等構(gòu)成的第1移動(dòng)裝置，通過(guò)第1移動(dòng)裝置，使上述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3在與上述印刷電路板2的搬運(yùn)方向交叉的方向上、向上述印刷電路板搬運(yùn)位置，和在第1安裝區(qū)域201內(nèi)、對(duì)保持在上述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3上的上述印刷電路板2進(jìn)行規(guī)定的操作例如零件安裝的第1操作位置例如第1零件安裝位置之間移動(dòng)。另外，配置有由后面所述的滾珠絲杠軸35、第1螺母27、第2螺母48、支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40、選擇固定機(jī)構(gòu)70等構(gòu)成的第2移動(dòng)裝置，通過(guò)第2移動(dòng)裝置，使上述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13在與上述印刷電路板2的搬運(yùn)方向交叉的方向上、向上述印刷電路板搬運(yùn)位置，和在第2安裝區(qū)域202內(nèi)、對(duì)保持在上述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13上的上述印刷電路板2進(jìn)行規(guī)定的操作例如零件安裝的第2操作位置例如第2零件安裝位置之間移動(dòng)。
上述XY機(jī)械手5、15如下面所述的那樣構(gòu)成。XY機(jī)械手裝置6的2根Y軸驅(qū)動(dòng)部分6a、6a固定配置在安裝裝置底盤(pán)16上的零件安裝操作區(qū)域200的印刷電路板搬運(yùn)方向的前后端部邊緣上，2根X軸驅(qū)動(dòng)部分6b、6c與這2根Y軸驅(qū)動(dòng)部分6a、6a十字交叉、能夠在Y軸方向上獨(dú)立地移動(dòng)且能夠避免沖突地配置，并且在X軸驅(qū)動(dòng)部分6b上能夠在X軸方向上移動(dòng)地配置著在第1安裝區(qū)域201內(nèi)移動(dòng)的操作臺(tái)4，并且在X軸驅(qū)動(dòng)部分6c上能夠在X軸方向上移動(dòng)地配置著在第2安裝區(qū)域202內(nèi)移動(dòng)的操作臺(tái)14。因此，上述XY機(jī)械手5由固定在安裝裝置底盤(pán)16上的2根Y軸驅(qū)動(dòng)部分6a、6a，能夠在Y軸驅(qū)動(dòng)部分6a、6a上向Y軸方向移動(dòng)的X軸驅(qū)動(dòng)部分6b，和能夠在X軸驅(qū)動(dòng)部分6b上向X軸方向移動(dòng)的操作臺(tái)4構(gòu)成。另外，上述XY機(jī)械手15由固定在安裝裝置底盤(pán)16上的2根Y軸驅(qū)動(dòng)部分6a、6a，能夠在Y軸驅(qū)動(dòng)部分6a、6a上向Y軸方向移動(dòng)的X軸驅(qū)動(dòng)部分6c，和能夠在X軸驅(qū)動(dòng)部分6c上向X軸方向移動(dòng)的操作臺(tái)14構(gòu)成。
在本發(fā)明的實(shí)施例中，首先在分別配置著前后支承導(dǎo)軌部21、22的上述第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13的構(gòu)造上具有特色。而且，第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13為完全相同的構(gòu)造，所不同的僅是在配置位置上，第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3和第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13相對(duì)于上述零件安裝操作區(qū)域200的中央點(diǎn)102為點(diǎn)對(duì)稱(chēng)。因此，下面利用圖4～圖8說(shuō)明各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的構(gòu)造。
在圖4～圖8中，21、22為沿著X方向延伸且分別配置有印刷電路板保持用皮帶500、搬運(yùn)保持電路印刷電路板2的一對(duì)支承導(dǎo)軌部。在一對(duì)支承導(dǎo)軌部21、22中的前側(cè)的支承導(dǎo)軌部21作為在按照印刷電路板2的尺寸進(jìn)行支承導(dǎo)軌部21、22之間的寬度調(diào)整(寬度對(duì)準(zhǔn))時(shí)的基準(zhǔn)一側(cè)即固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部而發(fā)揮作用，后側(cè)的支承導(dǎo)軌部22作為按照印刷電路板2的寬度尺寸移動(dòng)的移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部發(fā)揮作用。并且，在圖4～圖8中，23為在上述印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13的圖6中的左右兩端部附近在與支承導(dǎo)軌部21、22的縱向(X方向)垂直相交的方向(Y方向)上延伸地配置的直線(xiàn)引導(dǎo)構(gòu)件，24為分別配置在前側(cè)的支承導(dǎo)軌部21的圖6中的左端的支柱部分21a和右端附近的支柱部分21b的各自下端、并且在各直線(xiàn)引導(dǎo)構(gòu)件23上直線(xiàn)移動(dòng)、能夠使支承導(dǎo)軌部21沿著上述Y方向平行移動(dòng)地引導(dǎo)的前側(cè)的滑塊，25為分別配置在后側(cè)的支承導(dǎo)軌部22的圖6中的左端的支柱部分22a和右端附近的支柱部分22b的各自下端、并且在各直線(xiàn)引導(dǎo)構(gòu)件23上直線(xiàn)移動(dòng)、能夠使支承導(dǎo)軌部22沿著上述Y方向平行移動(dòng)地引導(dǎo)的后側(cè)的滑塊，35為在上述印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13的圖4、圖6中的左右兩端部附近、在與支承導(dǎo)軌部21、22的縱向(X方向)垂直相交的方向(Y方向)上延伸地配置在各直線(xiàn)引導(dǎo)構(gòu)件23的上方、并且兩端可旋轉(zhuǎn)地支承在各印刷電路板搬運(yùn)裝置用基座44上的滾珠絲杠軸，40為向正反旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠軸35的支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)。而且，通過(guò)直線(xiàn)引導(dǎo)構(gòu)件23和前側(cè)的滑塊24和后側(cè)的滑塊25，構(gòu)成直線(xiàn)引導(dǎo)機(jī)構(gòu)。另外，27為如圖7中所示的那樣分別通過(guò)軸承47自由旋轉(zhuǎn)地配置在支承導(dǎo)軌部21的左端的支柱部分21a和右端附近的支柱部分21b的各自下端、且與上述滾珠絲杠軸35螺紋結(jié)合的螺母。螺母27其整體被套筒46從外側(cè)覆蓋、不能與套筒46相對(duì)旋轉(zhuǎn)地整體旋轉(zhuǎn)，通過(guò)套筒46自由旋轉(zhuǎn)地支承在軸承47上。在套筒46的軸向的一端部固定著齒輪28。30為配置在支承導(dǎo)軌部21的各支柱部分21a、21b上、并且使活塞桿上下運(yùn)動(dòng)的選擇固定機(jī)構(gòu)用汽缸。在上述選擇固定機(jī)構(gòu)用汽缸30的上述活塞桿的上端，固定著可與上述齒輪28結(jié)合齒條29，活塞桿上升處于上端位置時(shí)上述齒條29與上述齒輪28嚙合、停止螺母27的旋轉(zhuǎn)，并且當(dāng)活塞桿下降處于下端位置時(shí)活塞桿下端的銷(xiāo)43使汽缸30向下方穿過(guò)，與印刷電路板搬運(yùn)裝置用基座44的孔45嚙合，使支承導(dǎo)軌部21不能移動(dòng)，固定在該位置。該印刷電路板搬運(yùn)裝置用基座44的孔45，僅設(shè)置在當(dāng)支承導(dǎo)軌部21處于作為基準(zhǔn)位置的一例的原點(diǎn)位置P21時(shí)(圖6的虛線(xiàn)所示的支承導(dǎo)軌部21的位置)各銷(xiāo)43能夠插入的位置。另外，在左右滾珠絲杠軸35、35上分別連接著皮帶輪92、91，并且在這些皮帶輪92、91上架設(shè)著皮帶90，利用馬達(dá)40的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)皮帶輪92、91以及皮帶90使左右滾珠絲杠軸35、35同步向相同方向旋轉(zhuǎn)。各滾珠絲杠軸35旋轉(zhuǎn)，則被軸承47自由旋轉(zhuǎn)地支承且與各滾珠絲杠軸35螺紋結(jié)合的螺母27也旋轉(zhuǎn)。在螺母27這樣旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，在前側(cè)的支承導(dǎo)軌部21上沒(méi)有任何沿著Y軸方向作用的力，因此前側(cè)的支承導(dǎo)軌部21根本不在Y軸方向上移動(dòng)。另一方面，通過(guò)驅(qū)動(dòng)汽缸30、活塞桿上升，齒條29與齒輪28結(jié)合，則限制螺母27通過(guò)齒輪28以及套筒46旋轉(zhuǎn)，因此相對(duì)于各滾珠絲杠軸35的旋轉(zhuǎn)在螺母27上作用沿著Y軸方向的力，前側(cè)的支承導(dǎo)軌部21向Y軸方向移動(dòng)。通過(guò)這樣，由上述各齒輪28和各齒條29和各汽缸30構(gòu)成各選擇固定機(jī)構(gòu)70。其結(jié)果，前側(cè)的支承導(dǎo)軌部21，在上述齒條29、29通過(guò)左右的選擇固定機(jī)構(gòu)70、70與上述齒輪28、28嚙合、使螺母27、27的旋轉(zhuǎn)停止時(shí)，沿著Y軸方向平行移動(dòng)，另一方面在汽缸30的活塞桿通過(guò)選擇固定機(jī)構(gòu)70、70下降、處于下端位置，活塞桿下端的銷(xiāo)43使汽缸向下方穿過(guò)，支承導(dǎo)軌部21處于原點(diǎn)位置P21時(shí)與印刷電路板搬運(yùn)裝置用基座44的孔45嚙合，使支承導(dǎo)軌部21不能在原點(diǎn)位置P21移動(dòng)，固定在該位置，并且在解除上述齒條29、29和上述齒輪28、28的嚙合、容許螺母27、27旋轉(zhuǎn)時(shí)，不沿著Y軸方向移動(dòng)地進(jìn)行位置保持。因此，在按照印刷電路板2的寬度尺寸調(diào)整一對(duì)支承導(dǎo)軌部21、22的寬度時(shí)，通過(guò)利用支承導(dǎo)軌部21的選擇固定機(jī)構(gòu)70、70使不沿著Y軸方向移動(dòng)的進(jìn)行位置保持，能夠使前側(cè)的支承導(dǎo)軌部21作為基準(zhǔn)一側(cè)即固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21發(fā)揮作用。
另一方面，48為如圖7所示的那樣分別通過(guò)軸承49自由旋轉(zhuǎn)地配置在后側(cè)的支承導(dǎo)軌部22的左端的支柱部分22a和右端附近的支柱部分22b的各自下端部分、并且與上述滾珠絲杠軸35螺紋結(jié)合的螺母。各螺母48其整體被套筒50從外側(cè)覆蓋、不能與套筒50相對(duì)旋轉(zhuǎn)地整體旋轉(zhuǎn)，通過(guò)套筒50自由旋轉(zhuǎn)地支承在軸承48上。在各套筒50的軸向的一端部固定著齒輪51。由于齒輪51、51通過(guò)托架52、52分別連結(jié)在后側(cè)的支承導(dǎo)軌部22的左端的支柱部分22a和右端附近的支柱部分22b的各自下端部，所以滾珠絲杠軸35、35旋轉(zhuǎn)，則直線(xiàn)引導(dǎo)構(gòu)件23、23和滑塊24、24就能夠被引導(dǎo)、沿著Y軸方向平行移動(dòng)。
另外，99為用于將延伸在沿著Y軸方向上、分別沿著縱向配置在支承導(dǎo)軌部21、22上、放置搬運(yùn)印刷電路板2的皮帶500通過(guò)皮帶輪等分別同步向前后方向驅(qū)動(dòng)的皮帶輪驅(qū)動(dòng)軸，42為通過(guò)正反旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)上述皮帶輪驅(qū)動(dòng)軸99，將用于放置搬運(yùn)印刷電路板2的皮帶500分別同步向前后方向驅(qū)動(dòng)的皮帶輪驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)。
另外，在上述右側(cè)的印刷電路板搬運(yùn)裝置用基座44上，分別配置著檢測(cè)前側(cè)的支承導(dǎo)軌部21的前側(cè)極限位置的前側(cè)極限位置檢測(cè)傳感器400，檢測(cè)前側(cè)的支承導(dǎo)軌部21的原點(diǎn)位置P21的前側(cè)原點(diǎn)位置檢測(cè)傳感器401，用于防止前側(cè)的支承導(dǎo)軌部21和后側(cè)支承導(dǎo)軌部22的碰撞、在檢測(cè)到突出設(shè)置在后側(cè)的支承導(dǎo)軌部22的右端附近的支柱部分22b上的擋塊407時(shí)使后側(cè)的支承導(dǎo)軌部22向前側(cè)的支承導(dǎo)軌部21的接近動(dòng)作停止的碰撞避免用傳感器406，檢測(cè)作為后側(cè)的支承導(dǎo)軌部22的基準(zhǔn)位置的一例的原點(diǎn)位置P22的后側(cè)原點(diǎn)位置檢測(cè)傳感器404，檢測(cè)后側(cè)的支承導(dǎo)軌部22的后側(cè)極限位置的后側(cè)極限位置檢測(cè)傳感器405。這些傳感器400、401、406、404、405都與控制裝置1000連接、輸入各自的檢測(cè)結(jié)果。
而且，在支承導(dǎo)軌部21上，在右端部即裝料機(jī)1一側(cè)的端部配置著檢測(cè)電路印刷電路板2的通過(guò)的印刷電路板通過(guò)檢測(cè)傳感器31，在左端部即卸料機(jī)11一側(cè)的端部配置著使電路印刷電路板2在規(guī)定位置停止的印刷電路板限制器32，在印刷電路板限制器32附近配置著檢測(cè)電路印刷電路板2從裝料機(jī)1一側(cè)向卸料機(jī)11一側(cè)的印刷電路板搬運(yùn)方向上接近、到達(dá)上述規(guī)定位置的印刷電路板到達(dá)檢測(cè)傳感器33。如圖9所示的那樣，上述各印刷電路板限制器驅(qū)動(dòng)用汽缸32D配置著檢測(cè)其活塞桿的上端位置的上端位置檢測(cè)傳感器S32。印刷電路板限制器32在安裝動(dòng)作中處于上升位置、一直與印刷電路板2接觸。
而且，如圖9所示的那樣，上述支承板驅(qū)動(dòng)用汽缸39配置著檢測(cè)其活塞桿的上限位置的上限位置檢測(cè)傳感器S39U，和檢測(cè)下限位置的下限位置檢測(cè)傳感器S39L。
而且，為了將電子零件高質(zhì)量地安裝在電路印刷電路板2上，需要從下方支承印刷電路板2。于是，上述印刷電路板搬運(yùn)保持裝置可升降地配置有與最大的印刷電路板同等或更大的尺寸的支承板38，在支承板38上豎著需要的根數(shù)的支承銷(xiāo)87，通過(guò)支承板驅(qū)動(dòng)用汽缸39使支承板38上升、利用支承銷(xiāo)87支承電路印刷電路板2的下表面的同時(shí)，印刷電路板2的兩側(cè)部分被支承導(dǎo)軌部21、22夾持、保持在規(guī)定位置。
如圖28所示的那樣，上述各傳感器以及各驅(qū)動(dòng)裝置分別連接在控制裝置1000上，根據(jù)規(guī)定的安裝程序驅(qū)動(dòng)控制各驅(qū)動(dòng)裝置。即在上述控制裝置1000上，至少連接著印刷電路板通過(guò)檢測(cè)傳感器31(31-1、31-2)，印刷電路板到達(dá)檢測(cè)傳感器33(33-1、33-2)，支承板驅(qū)動(dòng)用汽缸39的上限位置檢測(cè)傳感器S39U，支承板驅(qū)動(dòng)用汽缸39的下限位置檢測(cè)傳感器S39L，前側(cè)極限位置檢測(cè)傳感器400，前側(cè)原點(diǎn)位置檢測(cè)傳感器401，碰撞避免用傳感器406，后側(cè)原點(diǎn)位置檢測(cè)傳感器404，后側(cè)極限位置檢測(cè)傳感器405，識(shí)別攝影機(jī)9、19，XY機(jī)械手5、15，操作臺(tái)4、14，裝料機(jī)1，卸料機(jī)11，支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40，皮帶驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)42，印刷電路板限制器驅(qū)動(dòng)用汽缸32D，支承板驅(qū)動(dòng)用汽缸39，選擇固定機(jī)構(gòu)用汽缸30，存儲(chǔ)安裝零件的印刷電路板的尺寸等信息、零件的形狀和高度等信息、在該安裝零件的印刷電路板上的安裝位置和安裝順序等和零件吸附噴嘴的形狀和各支承導(dǎo)軌部的印刷電路板搬運(yùn)位置信息等、和安裝動(dòng)作有關(guān)的信息等的數(shù)據(jù)庫(kù)1001，進(jìn)行所希望的運(yùn)算的運(yùn)算部分1002等。
關(guān)于如上構(gòu)成的上述實(shí)施例的電子零件安裝裝置的動(dòng)作，用圖10～圖17的動(dòng)作說(shuō)明圖以及圖27的時(shí)間圖表示。上述電子零件安裝裝置的動(dòng)作根據(jù)控制裝置1000的控制進(jìn)行。
圖10為表示整體布置的圖，為表示支承導(dǎo)軌部21、22的原點(diǎn)恢復(fù)動(dòng)作以及安裝動(dòng)作狀態(tài)的圖，相對(duì)于零件安裝操作區(qū)域200的中央點(diǎn)102，點(diǎn)對(duì)稱(chēng)地配置著零件供給部8A、8B、18A、18B，拍攝電子零件的吸附姿勢(shì)的識(shí)別攝影機(jī)9、19，具有適于吸附的電子零件的形狀的吸附噴嘴10、20的操作臺(tái)4、14(參照?qǐng)D17)，具有支承導(dǎo)軌部21、22的印刷電路板搬運(yùn)裝置3、13(參照?qǐng)D18)。零件安裝操作區(qū)域200如前面所述的那樣，被通過(guò)中央點(diǎn)102且沿著印刷電路板搬運(yùn)方向的直線(xiàn)分割成2部分，區(qū)分為第1安裝區(qū)域201(在圖10中為零件安裝操作區(qū)域200的下半部分)和第2安裝區(qū)域202(在圖10中為零件安裝操作區(qū)域200的上半部分)。支承導(dǎo)軌部21、22，印刷電路板通過(guò)檢測(cè)傳感器31，印刷電路板限制器32，印刷電路板到達(dá)檢測(cè)傳感器33，支承板38分別在第1安裝區(qū)域201內(nèi)以支承導(dǎo)軌部21-1、22-1，印刷電路板通過(guò)檢測(cè)傳感器31-1，印刷電路板限制器32-1，印刷電路板到達(dá)檢測(cè)傳感器33-1，支承板38-1圖示，在第2安裝區(qū)域202內(nèi)以支承導(dǎo)軌部21-2、22-2，印刷電路板通過(guò)檢測(cè)傳感器31-2，印刷電路板限制器32-2，印刷電路板到達(dá)檢測(cè)傳感器33-2，支承板38-2圖示。
在上述第1安裝區(qū)域201中，固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1在到右下的實(shí)線(xiàn)所示的原點(diǎn)位置P21-1為止的范圍內(nèi)、移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-1在到右上的實(shí)線(xiàn)所示的原點(diǎn)位置P22-1為止的范圍內(nèi)移動(dòng)。另一方面，在上述第2安裝區(qū)域202中，固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-2在到左上的實(shí)線(xiàn)所示的原點(diǎn)位置P21-2為止的范圍內(nèi)、移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-2在到左下的實(shí)線(xiàn)所示的原點(diǎn)位置P22-2為止的范圍內(nèi)移動(dòng)。
下面，在圖11中，表示在上述零件安裝裝置接通電源的狀態(tài)下，固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2以及移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-1、22-2未取得原點(diǎn)的狀態(tài)。
下面，在圖12中，表示在上述零件安裝裝置接通電源后，固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2低速移動(dòng)到各自的原點(diǎn)位置P21-1、P21-2恢復(fù)原點(diǎn)、在該原點(diǎn)位置P21-1、P21-2分別成為固定狀態(tài)后，移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-1、22-2向各自的原點(diǎn)位置P21-1、P21-2低速移動(dòng)的狀態(tài)。
也就是說(shuō)，在圖12中，在各安裝區(qū)域201、202中，通過(guò)驅(qū)動(dòng)支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40、滾珠絲杠軸35、35同步旋轉(zhuǎn)，齒條29、29利用選擇固定機(jī)構(gòu)70、70和齒輪28、28結(jié)合、限制螺母27、27的旋轉(zhuǎn)，第1安裝區(qū)域201的前側(cè)即圖10的右下側(cè)的固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1以及第2安裝區(qū)域202的后側(cè)即圖10的左上側(cè)的固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-2如圖6、圖7所示的那樣分別獨(dú)立地低速移動(dòng)到設(shè)置著印刷電路板搬運(yùn)裝置用基座44的孔45的原點(diǎn)位置(在第1安裝區(qū)域201中為圖10的實(shí)線(xiàn)所示的右下的原點(diǎn)位置P21-1，在第2安裝區(qū)域202中為圖10的實(shí)線(xiàn)所示的左上的原點(diǎn)位置P21-2)。而且，固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2的各自的原點(diǎn)位置P21-1、P21-2，為距識(shí)別攝影機(jī)9、19以及零件供給部8A、18A最近的位置。即在第1安裝區(qū)域201中，固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1和移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-1如圖12中向下的箭頭所示的那樣向下方整體低速移動(dòng)，固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1處于原點(diǎn)位置P21-1時(shí)停止兩邊的支承導(dǎo)軌部21-1、22-1的移動(dòng)。另外，在第2安裝區(qū)域202中，固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-2和移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-2如圖12中向上的箭頭所示的那樣向上方整體低速移動(dòng)，固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-2處于原點(diǎn)位置P21-2時(shí)停止兩邊的支承導(dǎo)軌部21-2、22-2的移動(dòng)。
然后，固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2原點(diǎn)恢復(fù)結(jié)束后，固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2汽缸30、30被驅(qū)動(dòng)，各自的活塞桿下端的銷(xiāo)43、43與印刷電路板搬運(yùn)裝置用基座44、44的孔45、45嚙合，固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2分別被固定在各自的原點(diǎn)位置P21-1、P21-2。即固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2分別移動(dòng)到各自的原點(diǎn)位置P21-1、P21-2后，在各固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2上通過(guò)選擇固定機(jī)構(gòu)70、70解除齒條29、29和齒輪28、28的結(jié)合、容許螺母27、27的自由旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，選擇固定機(jī)構(gòu)用汽缸30的活塞桿下端的銷(xiāo)43插入印刷電路板搬運(yùn)裝置用基座44的孔45中嚙合，使固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2不能移動(dòng)，固定其位置。
然后，利用前側(cè)原點(diǎn)位置檢測(cè)傳感器401、401分別檢測(cè)到固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2位于各自的原點(diǎn)位置P21-1、P21-2(在圖27中導(dǎo)軌定位(行程極限)從ON變成OFF)、用計(jì)時(shí)器T6測(cè)量規(guī)定時(shí)間后，支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40反向驅(qū)動(dòng)，移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-1、22-2向著各自的原點(diǎn)位置P22-1、P22-2與上述反向地開(kāi)始低速移動(dòng)。即雖然移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-1、22-2最初通過(guò)向固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2的原點(diǎn)位置一側(cè)的低速的移動(dòng)，與固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2一起向相同的箭頭方向低速移動(dòng)，但是在固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2位于各自的原點(diǎn)位置P21-1、P21-2后，支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40被反向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)、滾珠絲杠軸35、35反向同步旋轉(zhuǎn)，則移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-1、22-2就向與原來(lái)相反的方向低速移動(dòng)、一直移動(dòng)到各自的原點(diǎn)位置(在第1安裝區(qū)域201中為圖10的實(shí)線(xiàn)所示的右上的原點(diǎn)位置P22-1，在第2安裝區(qū)域202中為圖10的實(shí)線(xiàn)所示的左下的原點(diǎn)位置P22-2)。
然后，在圖13以及圖25中，利用后側(cè)原點(diǎn)位置檢測(cè)傳感器404、404分別檢測(cè)到移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-1、22-2移動(dòng)到最外側(cè)時(shí)，即到達(dá)原點(diǎn)位置P22-1、P22-2、位于移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-1、22-2的各自的原點(diǎn)位置P22-1、P22-2，則停止移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-1、22-2的移動(dòng)，原點(diǎn)恢復(fù)結(jié)束。其結(jié)果，成為在圖13中固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2、移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-1、22-2都恢復(fù)到各自的原點(diǎn)位置P21-1、P21-2、P22-1、P22-2的狀態(tài)。
然后，在圖14中，以固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2與圖13同樣地固定在各自的原點(diǎn)位置P21-1、P21-2的狀態(tài)，移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-1、22-2與安裝零件的印刷電路板2-1、2-2的寬度對(duì)準(zhǔn)、從原點(diǎn)位置P22-1、P22-2向固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2移動(dòng)，完成支承導(dǎo)軌部21-1、22-1之間以及支承導(dǎo)軌部21-2、22-2之間的寬度調(diào)整。這時(shí)，移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-1、22-2的移動(dòng)量，后面安裝的印刷電路板2-1、2-2的寬度預(yù)先存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)1001內(nèi)，以該信息和基于支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40的旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-1、22-2的移動(dòng)量等信息為基礎(chǔ)在運(yùn)算部分1002運(yùn)算，計(jì)算出支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40的旋轉(zhuǎn)量，根據(jù)計(jì)算結(jié)果旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)控制支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40。而且，能夠預(yù)先進(jìn)行上述運(yùn)算，僅將運(yùn)算結(jié)果信息存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)1001內(nèi)，利用此信息旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)控制支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40。
然后，與安裝零件的印刷電路板2-1、2-2的寬度對(duì)準(zhǔn)、支承導(dǎo)軌部21-1、22-1之間以及支承導(dǎo)軌部21-2、22-2之間的寬度調(diào)整完成后，如圖15所示的那樣，在第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3中，通過(guò)利用各選擇固定機(jī)構(gòu)70將各齒條29結(jié)合在各齒輪28上后旋轉(zhuǎn)滾珠絲杠軸35、35，固定一側(cè)和移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1和22-1同步向相同方向即在圖15中向上移動(dòng)。同樣地，在第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13中，通過(guò)利用各選擇固定機(jī)構(gòu)70將各齒條29結(jié)合在各齒輪28上后旋轉(zhuǎn)滾珠絲杠軸35、35，固定一側(cè)和移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-2和22-2同步向相同方向即在圖15中向下移動(dòng)。然后，固定一側(cè)和移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、22-1和固定一側(cè)和移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-2、22-2移動(dòng)到左右的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13在上述安裝裝置的零件安裝操作區(qū)域200的中央處以一條直線(xiàn)狀排列的位置(搬運(yùn)位置)后，在第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13處等待從第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3搬入印刷電路板2-1，在第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3處等待從裝料機(jī)1搬入印刷電路板2-0。
然后，如圖16以及圖24所示的那樣，根據(jù)控制裝置1000的控制分別驅(qū)動(dòng)第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13、完成從第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3向第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13的印刷電路板2-1的搬入動(dòng)作，并且根據(jù)控制裝置1000的控制分別驅(qū)動(dòng)裝料機(jī)1以及第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、完成從裝料機(jī)1向第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3的印刷電路板2-0的搬入動(dòng)作后，保持印刷電路板2-0的第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3的支承導(dǎo)軌部21-1、22-1在圖16中向下方移動(dòng)、一直移動(dòng)到最接近識(shí)別攝影機(jī)9的位置的同時(shí)，保持印刷電路板2-1的第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13的支承導(dǎo)軌部21-2、22-2在圖16中向上方移動(dòng)、一直移動(dòng)到作為最接近識(shí)別攝影機(jī)19的操作位置的一例的各零件安裝位置(固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2位于各自的原點(diǎn)位置P21-1、P22-1的位置)處。這里，操作臺(tái)4、14從零件供給部8A或者8B、18A或者18B用各自的噴嘴10、20吸附所要的零件后，利用識(shí)別攝影機(jī)9、19分別拍攝吸附姿勢(shì)后，修正運(yùn)算這些零件的吸附姿勢(shì)、分別安裝在電路印刷電路板2-0、2-1上。在上述實(shí)施例中，由于該識(shí)別攝影機(jī)9、19和電路印刷電路板2-0、2-1的距離不取決于電路印刷電路板2的尺寸，接近到最靠近的位置進(jìn)行安裝動(dòng)作，所以能夠縮短操作臺(tái)4、14的移動(dòng)距離，能夠縮短安裝節(jié)拍。
另一方面，在進(jìn)行安裝裝置的維修時(shí)，在圖17以及圖26中將固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2以及移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-1、22-2從上述第1以及第2零件安裝位置離開(kāi)、且從各支承板38-1、38-2的上方移動(dòng)到退避位置。通過(guò)這樣，進(jìn)行安裝裝置的各種維修操作、例如更換從下方支承電路印刷電路板2的支承銷(xiāo)87或各支承板38-1、38-2，或者更換噴嘴站7、17內(nèi)的噴嘴10、20時(shí)，能夠沒(méi)有障礙地容易地進(jìn)行各種維修操作。
下面，用圖18～圖21詳細(xì)說(shuō)明基于控制裝置1000的控制的印刷電路板的搬運(yùn)流程。
圖18～圖21表示生產(chǎn)(零件安裝)過(guò)程中的電路印刷電路板2的流程。在生產(chǎn)開(kāi)始的階段，固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2和移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-1、22-2同步、均一起被驅(qū)動(dòng)。另外，圖22以及圖23中表示印刷電路板搬運(yùn)動(dòng)作中的時(shí)間圖。
圖18表示零件安裝生產(chǎn)結(jié)束時(shí)的位置關(guān)系。這時(shí)，在裝料機(jī)1上準(zhǔn)備著后面生產(chǎn)的電路印刷電路板2-0。
首先，如圖22以及圖23的時(shí)間圖所示的那樣，零件安裝生產(chǎn)結(jié)束后，根據(jù)控制機(jī)構(gòu)1000的控制，第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13的各自的支承板38-1、38-2通過(guò)上述支承板驅(qū)動(dòng)用汽缸39、39的驅(qū)動(dòng)開(kāi)始下降，通過(guò)下限位置檢測(cè)傳感器S39L、S39L檢測(cè)到分別位于各自的下限位置。由下限位置檢測(cè)傳感器S39L、S39L發(fā)出的檢測(cè)信號(hào)輸入控制裝置1000，則在第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3處印刷電路板限制器驅(qū)動(dòng)用汽缸32D就被驅(qū)動(dòng)，設(shè)置在第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3的固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1上且在安裝動(dòng)作中處于上升位置的限制器32-1下降，成為能夠搬出印刷電路板2的狀態(tài)。而且，設(shè)置在第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13的固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-2上且在安裝動(dòng)作中處于上升位置的限制器32-2也下降，成為能夠搬出印刷電路板2的狀態(tài)。
另外，由下限位置檢測(cè)傳感器S39L、S39L發(fā)出的檢測(cè)信號(hào)輸入控制裝置1000時(shí)，在如上述的那樣在第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3上驅(qū)動(dòng)印刷電路板限制器驅(qū)動(dòng)用汽缸32D的基礎(chǔ)上，在第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3上，支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40被驅(qū)動(dòng)、滾珠絲杠軸35、35同步旋轉(zhuǎn)，支承導(dǎo)軌部21-1、22-1如圖18中向上所示的那樣從第1零件安裝位置向著零件安裝操作區(qū)域200的中央部分的印刷電路板搬運(yùn)位置開(kāi)始移動(dòng)的同時(shí)，在第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13上，支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40也被驅(qū)動(dòng)、滾珠絲杠軸35、35同步旋轉(zhuǎn)，支承導(dǎo)軌部21-2、22-2如圖18中向下所示的那樣從第2零件安裝位置向著零件安裝操作區(qū)域200的中央部分的印刷電路板搬運(yùn)位置開(kāi)始移動(dòng)。這時(shí)，在第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13上，支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40被驅(qū)動(dòng)的同時(shí)，皮帶驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)42也被驅(qū)動(dòng)，將在第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13上被定位于右端部一側(cè)的印刷電路板2-2靠向左端部一側(cè)地開(kāi)始搬運(yùn)。用印刷電路板通過(guò)檢測(cè)傳感器31-2檢測(cè)到印刷電路板2-2，則判斷支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40是否被驅(qū)動(dòng)，在被驅(qū)動(dòng)的情況下，停止皮帶驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)42的驅(qū)動(dòng)。在未被驅(qū)動(dòng)的情況下，可以繼續(xù)皮帶驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)42的驅(qū)動(dòng)。其目的是，僅在第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13的支承導(dǎo)軌部21-2、22-2上搬運(yùn)印刷電路板2-2，縮短從第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13向卸料機(jī)一側(cè)的搬運(yùn)節(jié)拍，是為了在支承導(dǎo)軌部21-2、22-2移動(dòng)過(guò)程中，印刷電路板2-2不從支承導(dǎo)軌部21-2、22-2露出。另外，在支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40被驅(qū)動(dòng)后經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間后、即支承導(dǎo)軌部21-2、22-2處于印刷電路板搬運(yùn)位置前，暫時(shí)停止皮帶驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)42的驅(qū)動(dòng)，為在上述印刷電路板搬運(yùn)位置處的后面的印刷電路板搬運(yùn)動(dòng)作做好準(zhǔn)備。
圖19中，表示了第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3的支承導(dǎo)軌部21-1、22-1、第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13的支承導(dǎo)軌部21-2、22-2到達(dá)零件安裝操作區(qū)域200的中央部分的印刷電路板搬運(yùn)位置、停止在各自的印刷電路板搬運(yùn)位置的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，裝料機(jī)1、第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3的支承導(dǎo)軌部21-1、22-1、第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13的支承導(dǎo)軌部21-2、22-2、卸料機(jī)11排列成一條直線(xiàn)的形狀。這里，電路印刷電路板2從右向左推進(jìn)。
然后，第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13的支承導(dǎo)軌部21-2、22-2從第2零件安裝位置檢測(cè)到處于印刷電路板搬運(yùn)位置，換言之，檢測(cè)到第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13的支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40的驅(qū)動(dòng)停止，驅(qū)動(dòng)皮帶驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)42，將在第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13上生產(chǎn)(零件安裝)的印刷電路板2-2從第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13向卸料機(jī)11搬出。搬出完成后，通過(guò)利用印刷電路板通過(guò)檢測(cè)傳感器31-2檢測(cè)到印刷電路板2-2已通過(guò)、沒(méi)有印刷電路板，來(lái)進(jìn)行判斷。
利用控制裝置1000判斷印刷電路板搬出完成，則第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3的支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40就被驅(qū)動(dòng)，在第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3上生產(chǎn)的印刷電路板2-1從第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3向第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13開(kāi)始搬出。
然后，如圖20所示的那樣，在第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13上，印刷電路板到達(dá)檢測(cè)傳感器33-2檢測(cè)到印刷電路板2-1的到達(dá)以及通過(guò)時(shí)，停止皮帶驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)42的驅(qū)動(dòng)，并且印刷電路板限制器驅(qū)動(dòng)用汽缸32D被驅(qū)動(dòng)、印刷電路板限制器32-2上升到上限位置，用上端位置檢測(cè)傳感器S32檢測(cè)到印刷電路板限制器32-2到達(dá)上限位置、進(jìn)行停止印刷電路板2-1的準(zhǔn)備。另一方面，雖然印刷電路板2-1通過(guò)皮帶驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)42的驅(qū)動(dòng)從右向左方搬運(yùn)，但是印刷電路板到達(dá)檢測(cè)傳感器33-2檢測(cè)到印刷電路板2-1的到達(dá)以及通過(guò)后，僅延遲印刷電路板限制器32-2上升到上限位置的時(shí)間地利用計(jì)時(shí)器T4測(cè)量經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間(例如0.1ms)后，反向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)皮帶驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)42，使配置在第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13的支承導(dǎo)軌部21-2、22-2上的皮帶500從左向右行進(jìn)、反方向搬運(yùn)印刷電路板2-1。然后，印刷電路板2-1的右側(cè)端部邊緣與印刷電路板限制器32-2接觸，用印刷電路板到達(dá)檢測(cè)傳感器檢測(cè)印刷電路板2-1的到達(dá)。到達(dá)檢測(cè)后，通過(guò)計(jì)時(shí)器T3測(cè)量規(guī)定時(shí)間后，停止皮帶驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)42的驅(qū)動(dòng)。這樣額外驅(qū)動(dòng)皮帶驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)42，是為了使印刷電路板2-1的右側(cè)端部邊緣確實(shí)可靠地與印刷電路板限制器32-2接觸。
另一方面，印刷電路板到達(dá)檢測(cè)傳感器33-2檢測(cè)到印刷電路板2-1的到達(dá)以及通過(guò)后，驅(qū)動(dòng)支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40，第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13的支承導(dǎo)軌部21-2、22-2開(kāi)始從印刷電路板搬運(yùn)位置向第2零件安裝位置即識(shí)別攝影機(jī)19的方向的移動(dòng)。也就是說(shuō)，支承導(dǎo)軌部21-2、22-2上的印刷電路板2-1的搬運(yùn)和支承導(dǎo)軌部21-2、22-2自身從印刷電路板搬運(yùn)位置向第2零件安裝位置的移動(dòng)同時(shí)進(jìn)行。這樣，印刷電路板2-1到達(dá)支承導(dǎo)軌部21-2、22-2上的規(guī)定位置和支承導(dǎo)軌部21-2、22-2到達(dá)第2零件安裝位置這兩者結(jié)束，印刷電路板搬運(yùn)動(dòng)作結(jié)束。即停止上述皮帶驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)42的反向驅(qū)動(dòng)的同時(shí)，停止支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40的驅(qū)動(dòng)，則判斷為印刷電路板搬運(yùn)動(dòng)作已經(jīng)結(jié)束，驅(qū)動(dòng)支承板驅(qū)動(dòng)用汽缸39，支承板38-2上升，印刷電路板2-2通過(guò)支承板38-2被支承。
雖然在上述印刷電路板搬運(yùn)動(dòng)作期間需要一定的時(shí)間，但是在這期間在噴嘴站17等處進(jìn)行生產(chǎn)所必需的噴嘴20的交換等。一般地，由于在1張電路印刷電路板2的生產(chǎn)中發(fā)生多次噴嘴交換，故在印刷電路板2的生產(chǎn)的最初必須恢復(fù)原來(lái)的噴嘴，所以進(jìn)行噴嘴交換操作。
另一方面，在第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置1上，印刷電路板通過(guò)檢測(cè)傳感器31-1確認(rèn)了印刷電路板2-0從裝料機(jī)1的通過(guò)時(shí)，印刷電路板限制器驅(qū)動(dòng)用汽缸32D被驅(qū)動(dòng)、印刷電路板限制器32-1上升到上限位置，用上端位置檢測(cè)傳感器S32檢測(cè)到印刷電路板限制器32-2到達(dá)了上限位置、做好印刷電路板搬入的準(zhǔn)備，并且利用計(jì)時(shí)器T1測(cè)量經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間后，降低皮帶驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)42的旋轉(zhuǎn)速度，減少印刷電路板2-0與印刷電路板限制器32-1接觸時(shí)的碰撞。然后，印刷電路板限制器32-1與印刷電路板2-0的左端邊緣接觸，用印刷電路板到達(dá)檢測(cè)傳感器33-1檢測(cè)并確認(rèn)印刷電路板2-0到達(dá)。通過(guò)印刷電路板到達(dá)檢測(cè)傳感器33-1檢測(cè)印刷電路板到達(dá)后，利用計(jì)時(shí)器T1測(cè)量經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間后，停止皮帶驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)42的驅(qū)動(dòng)。這樣額外驅(qū)動(dòng)皮帶驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)42，是為了使印刷電路板2-0的左側(cè)端部邊緣確實(shí)可靠地與印刷電路板限制器32-1接觸。
另一方面，印刷電路板通過(guò)檢測(cè)傳感器31-1確認(rèn)了印刷電路板2-0的通過(guò)后，驅(qū)動(dòng)支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40，支承導(dǎo)軌部21-1、22-1開(kāi)始從印刷電路板搬運(yùn)位置向第1零件安裝位置即識(shí)別攝影機(jī)9的方向的移動(dòng)。與第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13的支承導(dǎo)軌部21-2、22-2相同，印刷電路板2-0的搬運(yùn)和支承導(dǎo)軌部21-1、22-1的移動(dòng)同時(shí)進(jìn)行。兩邊的動(dòng)作完成時(shí)結(jié)束印刷電路板搬運(yùn)動(dòng)作。也就是說(shuō)，停止上述皮帶驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)42的驅(qū)動(dòng)的同時(shí)，停止支承導(dǎo)軌部移動(dòng)用馬達(dá)40的驅(qū)動(dòng)，則判斷為印刷電路板搬運(yùn)動(dòng)作已經(jīng)結(jié)束，驅(qū)動(dòng)支承板驅(qū)動(dòng)用汽缸39，支承板38-1上升，印刷電路板2-0通過(guò)支承板38-1被支承。
雖然在上述印刷電路板搬運(yùn)動(dòng)作期間需要一定的時(shí)間，但是在這期間在噴嘴站7等處進(jìn)行生產(chǎn)所必需的噴嘴10的交換等。
圖21中與前面的圖16同樣，表示印刷電路板搬運(yùn)動(dòng)作結(jié)束、印刷電路板的生產(chǎn)即零件安裝動(dòng)作開(kāi)始的狀態(tài)。
然后，生產(chǎn)完成，則如圖18～圖20中說(shuō)明的那樣，各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13的支承導(dǎo)軌部21、22從第1以及第2零件安裝位置向印刷電路板搬運(yùn)位置移動(dòng)、將生產(chǎn)完成的印刷電路板分別搬出、將后面的印刷電路板搬入后，恢復(fù)到圖21的安裝狀態(tài)，繼續(xù)安裝動(dòng)作。通過(guò)這樣進(jìn)行，能夠連續(xù)地對(duì)印刷電路板進(jìn)行零件安裝。
根據(jù)上述實(shí)施例，在1臺(tái)零件安裝裝置上，將印刷電路板2的零件安裝操作區(qū)域200以從印刷電路板搬入一側(cè)向印刷電路板搬出一側(cè)的印刷電路板搬入路徑為中心分割為第1安裝區(qū)域201和第2安裝區(qū)域202兩部分，在第1零件安裝區(qū)域201中，利用裝料機(jī)1將印刷電路板2-1搬入第1安裝區(qū)域201，在與配置在沿著印刷電路板搬入路徑方向的第1安裝區(qū)域201的端部的零件供給部8A以及作為第1零件識(shí)別部的一例的識(shí)別攝影機(jī)9最接近的部分上將印刷電路板2-1定位保持于進(jìn)行安裝動(dòng)作的位置。然后，在第1安裝區(qū)域201中，對(duì)從和該印刷電路板2-1的第1零件供給部8A靠近的一側(cè)的操作者來(lái)看處于這邊一側(cè)的至少一半的區(qū)域(圖2的斜線(xiàn)區(qū)域2A)，從零件供給部8A、8B吸附保持零件、進(jìn)行安裝。然后，第1安裝區(qū)域201中的安裝操作結(jié)束后，在與第2安裝區(qū)域202的零件供給部18A以及作為第2零件識(shí)別部的一例的識(shí)別攝影機(jī)19最近的部分上將該印刷電路板2-1定位保持于安裝位置。然后，在第2安裝區(qū)域202中，對(duì)從和該印刷電路板2-1的零件供給部18A靠近的一側(cè)的操作者來(lái)看處于內(nèi)側(cè)的至少一半的區(qū)域(圖2的斜線(xiàn)區(qū)域2A)，從零件供給部18A、18B吸附保持零件、進(jìn)行安裝。然后，第2安裝區(qū)域202中的安裝操作結(jié)束后，將該印刷電路板2-1從第2安裝區(qū)域202搬出。其結(jié)果，與以往的將印刷電路板保持在零件安裝操作區(qū)域的印刷電路板搬入路徑上的情況相比較，能夠大幅度縮短在各安裝區(qū)域201、202中定位保持的印刷電路板2和各零件供給部8A、18A和各識(shí)別攝影機(jī)9、19的最短距離，能夠縮短安裝時(shí)間，能夠提高生產(chǎn)效率。
也就是說(shuō)，將1臺(tái)安裝裝置的1個(gè)零件安裝操作區(qū)域200分割成第1安裝區(qū)域201和第2安裝區(qū)域202等2個(gè)區(qū)域、將2張印刷電路板分別配置、使能夠進(jìn)行零件安裝，并且在各安裝區(qū)域中前后移動(dòng)、在靠近零件供給部的安裝區(qū)域端部邊緣一側(cè)進(jìn)行零件供給、識(shí)別、安裝，例如將第1安裝區(qū)域201內(nèi)的印刷電路板2定位在安裝區(qū)域前側(cè)端部邊緣，將第2安裝區(qū)域202內(nèi)的印刷電路板2定位在安裝區(qū)域后側(cè)端部邊緣。因此，由于識(shí)別攝影機(jī)9、19和電路印刷電路板2-0、2-1的距離不取決于電路印刷電路板2的尺寸，接近到最短距離的位置進(jìn)行安裝動(dòng)作，所以能夠使操作臺(tái)4、14的移動(dòng)距離、即零件吸附、識(shí)別、安裝這3個(gè)動(dòng)作的位置間的距離為最短，減小安裝節(jié)拍，能夠提高生產(chǎn)效率。特別是，以前在印刷電路板搬運(yùn)位置附近對(duì)印刷電路板進(jìn)行零件安裝的情況下，在小的印刷電路板上零件吸附、識(shí)別、安裝這3個(gè)動(dòng)作的位置間的距離很長(zhǎng)，安裝節(jié)拍很大，但是在本實(shí)施例中，無(wú)論小的印刷電路板還是大的印刷電路板，由于在縮短零件吸附、識(shí)別、安裝這3個(gè)動(dòng)作的位置間的距離的位置將印刷電路板定位進(jìn)行安裝，所以能夠大幅度減小安裝節(jié)拍。特別是，在各安裝區(qū)域中，零件供給部8A、8B、18A、18B如圖2、圖3所示的那樣，配置在沿著零件安裝操作區(qū)域的印刷電路板搬運(yùn)方向的幾乎所有的端部邊緣處，所以將識(shí)別攝影機(jī)9、19配置在零件安裝操作區(qū)域200的中央一側(cè)的同時(shí)，各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13處的印刷電路板2的定位位置也配置在零件安裝操作區(qū)域200的中央一側(cè)，就能夠更加縮短零件吸附、識(shí)別、安裝這3個(gè)動(dòng)作的位置間的距離，所以能夠使安裝節(jié)拍進(jìn)一步提高。另外，通過(guò)將1個(gè)零件安裝操作區(qū)域200分割成2個(gè)，能夠減小操作臺(tái)4、14的移動(dòng)距離，提高安裝節(jié)拍。例如，利用本實(shí)施例的上述安裝裝置，能夠?qū)惭b1個(gè)零件的時(shí)間縮短到以前的一半左右，能夠大幅度提高安裝節(jié)拍。
另外，由于在1臺(tái)零件安裝裝置上，將2張印刷電路板2、2在上述零件安裝操作區(qū)域200內(nèi)斜著、即交錯(cuò)地配置，所以與僅配置1張印刷電路板2的以前的例相比較，能夠提高單位面積的安裝效率。
另外，通過(guò)在1臺(tái)零件安裝裝置上，將印刷電路板2、2交錯(cuò)配置，能夠不削減在未配置印刷電路板2的區(qū)域內(nèi)已配置的零件供給部的例如盒供給部的數(shù)量，而將能夠存放例如半導(dǎo)體芯片的托盤(pán)式零件供給部8C、18C等其它的零件供給部交錯(cuò)配置，能夠通過(guò)托盤(pán)式零件供給部等將零件供給部更加接近印刷電路板配置，能夠提高零件供給效率。
另外，根據(jù)上述實(shí)施例，進(jìn)行安裝裝置的維修時(shí)，使固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1、21-2以及移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-1、22-2從上述第1以及第2零件安裝位置分別離開(kāi)、并且從各支承板38-1、38-2的上方移動(dòng)到退避位置。通過(guò)這樣，安裝裝置的各種維修操作，例如更換從下方支承電路印刷電路板2的支承銷(xiāo)87或各支承板38-1、38-2，或者更換噴嘴站7、17內(nèi)的噴嘴10、20時(shí)，能夠沒(méi)有障礙地容易地進(jìn)行各種維修操作。另外，可以將支承板38簡(jiǎn)單地一攬子更換，能夠縮短支承銷(xiāo)87的位置變更時(shí)間。
另外，如果第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3和第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13僅點(diǎn)對(duì)稱(chēng)地變更配置，并且在第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13上將印刷電路板2定位時(shí)，在印刷電路板搬運(yùn)方向上將印刷電路板在第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13上暫時(shí)放置后、使印刷電路板2向與印刷電路板搬運(yùn)方向相反的方向移動(dòng)定位地進(jìn)行動(dòng)作控制以及配置傳感器和限制器，那么第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3和第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13能夠?yàn)橥耆嗤臉?gòu)造，能夠?qū)崿F(xiàn)通用化。
另外，通過(guò)上述選擇固定機(jī)構(gòu)70的固定動(dòng)作以及固定解除動(dòng)作，能夠選擇固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21和移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22一起整體移動(dòng)的Y方向移動(dòng)動(dòng)作，和固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21固定、僅移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22移動(dòng)的寬度調(diào)整動(dòng)作，能夠使用于按照印刷電路板的寬度調(diào)整支承導(dǎo)軌部21、22之間的間隔的印刷電路板寬度調(diào)整用的驅(qū)動(dòng)軸、和印刷電路板搬運(yùn)用的驅(qū)動(dòng)軸通用化，能夠減少驅(qū)動(dòng)軸，能夠簡(jiǎn)化印刷電路板寬度調(diào)整用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和印刷電路板搬運(yùn)用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
另外，通過(guò)上述選擇固定機(jī)構(gòu)用汽缸30的驅(qū)動(dòng)，能夠選擇性地進(jìn)行選擇固定機(jī)構(gòu)70、70的固定動(dòng)作以及固定解除動(dòng)作，其結(jié)果，能夠容易且確實(shí)可靠地選擇固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21和移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22一起整體移動(dòng)的Y方向移動(dòng)動(dòng)作，和固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21固定、僅移動(dòng)一側(cè)的支承導(dǎo)軌部22移動(dòng)的寬度調(diào)整動(dòng)作。
另外，由于驅(qū)動(dòng)1個(gè)馬達(dá)40、使2根滾珠絲杠軸35、35同步旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)、移動(dòng)支承導(dǎo)軌部21、22，所以能夠使容易地同步驅(qū)動(dòng)2根滾珠絲杠軸35、35，能夠更加確實(shí)可靠地平行移動(dòng)支承導(dǎo)軌部21、22。
另外，由于具有支承銷(xiāo)87的支承板38和支承導(dǎo)軌部21、22相互分開(kāi)、分別獨(dú)立驅(qū)動(dòng)地構(gòu)成，所以與支承板38和支承導(dǎo)軌部一起整體移動(dòng)的情況相比較，移動(dòng)機(jī)構(gòu)分量輕且簡(jiǎn)化，故能夠?qū)崿F(xiàn)移動(dòng)動(dòng)作的迅速化，且價(jià)格便宜，并且如果在各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13上，在印刷電路板搬運(yùn)方向的前后端部分別配置印刷電路板定位用限制器32和印刷電路板到達(dá)檢測(cè)傳感器33，則能夠在印刷電路板搬運(yùn)方向的前后端部的任一邊將印刷電路板2定位，所以在各安裝區(qū)域201、202中，將印刷電路板2定位的印刷電路板定位位置能夠根據(jù)印刷電路板2的大小、安裝零件的位置的分布狀態(tài)、從零件供給部吸附保持零件的位置的分布狀態(tài)等信息任意決定。
另外，如果使第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的零件安裝和上述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的零件安裝同時(shí)進(jìn)行，就能夠效率更高地進(jìn)行安裝動(dòng)作，能夠提高安裝節(jié)拍。
另外，如果使從上述裝料機(jī)向上述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的印刷電路板搬運(yùn)、從上述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向上述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的印刷電路板搬運(yùn)、從上述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向上述卸料機(jī)的印刷電路板搬運(yùn)同時(shí)進(jìn)行，就能夠效率更高地進(jìn)行印刷電路板搬運(yùn)動(dòng)作，能夠提高安裝節(jié)拍。
而且，本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施例，能夠以其它各種各樣的形式實(shí)施。
例如，通過(guò)在1臺(tái)零件安裝裝置上，將上述印刷電路板2、2交錯(cuò)配置，不削減在未配置印刷電路板2的區(qū)域內(nèi)已配置的零件供給部的例如盒供給部的數(shù)量，而將能夠存放例如半導(dǎo)體芯片的托盤(pán)式零件供給部8C、18C等其它的零件供給部交錯(cuò)配置時(shí)，關(guān)于托盤(pán)式零件供給部18C，也可以如圖3中雙點(diǎn)劃線(xiàn)所示的那樣，配置自動(dòng)托盤(pán)交換裝置300，能夠自動(dòng)地交換托盤(pán)式零件供給部18C。另外，雖然未具體圖示，托盤(pán)式零件供給部8C為操作者用手放置，但是也可以與托盤(pán)式零件供給部18C相同地配置自動(dòng)托盤(pán)交換裝置300，能夠自動(dòng)地交換托盤(pán)式零件供給部8C。另外，對(duì)于其它的零件供給部8A、8B、18A、18B也可以配置自動(dòng)零件供給部交換裝置，自動(dòng)進(jìn)行零件供給部8A、8B、18A、18B的交換。這樣，則不會(huì)由于零件安裝過(guò)程中零件供給部的零件不足而導(dǎo)致安裝動(dòng)作停止，能夠連續(xù)地進(jìn)行零件供給，并且實(shí)現(xiàn)安裝速度快的實(shí)際生產(chǎn)時(shí)的能力即實(shí)際生產(chǎn)能力的提高。另外，如果將各零件供給部和其自動(dòng)交換裝置等上述零件安裝裝置的其它的構(gòu)成要素模塊化，則能夠通過(guò)按照今后的安裝裝置的改良適當(dāng)更換，改進(jìn)上述零件安裝裝置。也就是說(shuō)，以基本要素為基礎(chǔ)，僅更換各構(gòu)成要素的模塊，能夠改進(jìn)上述零件安裝裝置。而且，如果如上所述的那樣將構(gòu)成要素模塊化，那么就能夠在轉(zhuǎn)換印刷電路板或零件的品種時(shí)也僅通過(guò)適當(dāng)更換各構(gòu)成要素的模塊來(lái)適應(yīng)印刷電路板或零件的品種轉(zhuǎn)換，并且單位裝置設(shè)置面積的生產(chǎn)效率即面積生產(chǎn)效率也能夠得到提高。
另外，雖然將上述安裝裝置的零件安裝操作區(qū)域200沿著零件搬運(yùn)方向分割為第1安裝區(qū)域201和第2安裝區(qū)域202兩部分，但是并不局限于均分為2部分，可以按照任意比率分割為2部分。
另外，在根據(jù)安裝區(qū)域的大小或者印刷電路板的大小，第1安裝區(qū)域201中的安裝動(dòng)作和第2安裝區(qū)域202中的安裝動(dòng)作有干涉的可能性的情況下，可以用控制裝置1000控制，使在非干涉區(qū)域以分別獨(dú)立的動(dòng)作安裝，在干涉區(qū)域使任意一邊的安裝動(dòng)作待機(jī)。
另外，上述零件安裝位置不局限于和識(shí)別攝影機(jī)9、19以及零件供給部8A、18A靠近的一邊的支承導(dǎo)軌部21的原點(diǎn)位置，能夠設(shè)定在任意的位置。
另外，在支承導(dǎo)軌部21、22上，定位印刷電路板2的位置不局限于任意一邊的端部，也可以利用印刷電路板限制器32等定位在中央部分。而且雖然在上述實(shí)施例中，在第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3上印刷電路板2定位在左側(cè)端部，另一方面在第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13上印刷電路板2定位在右側(cè)端部，但是根據(jù)需要也可以在第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3上印刷電路板2定位在右側(cè)端部，另一方面在第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13上印刷電路板2定位在左側(cè)端部。在該情況下，最好至少將印刷電路板限制器32如圖2以及圖8中實(shí)線(xiàn)和虛線(xiàn)所示的那樣配置在各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的左右兩側(cè)。
這樣，支承導(dǎo)軌部21、22上的印刷電路板2的定位位置能夠根據(jù)印刷電路板2的大小、在印刷電路板2上安裝零件的部分的位置、識(shí)別攝影機(jī)9、19以及零件供給部8A、8B、18A、18B等的位置、零件供給部8A、8B、18A、18B中最頻繁地取出零件的零件供給部的位置等，決定最適當(dāng)?shù)奈恢谩?br> 另外，雖然在各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13上，配置著2根平行移動(dòng)支承導(dǎo)軌部21、22的滾珠絲杠軸，但是也能夠通過(guò)例如在中央配置1根、在兩側(cè)配置引導(dǎo)構(gòu)件，構(gòu)成更簡(jiǎn)單的構(gòu)造。
另外，如圖29～圖32所示的那樣，也可以在配置固定在上述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3的零件供給部8C附近且僅進(jìn)行印刷電路板搬運(yùn)、不能在Y軸方向上移動(dòng)的印刷電路板搬運(yùn)裝置3A的同時(shí)，配置固定在上述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13的零件供給部18C附近且僅進(jìn)行印刷電路板搬運(yùn)、不能在Y軸方向上移動(dòng)的印刷電路板搬運(yùn)裝置13A。這樣，如果上述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3上的安裝動(dòng)作結(jié)束，即使上述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13一側(cè)的安裝動(dòng)作尚未結(jié)束，如果如圖31所示的那樣使上述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3與印刷電路板搬運(yùn)裝置3A鄰接，那么就能夠?qū)⒈３衷谏鲜龅?印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3上的印刷電路板2-1搬出到印刷電路板搬運(yùn)裝置3A、并進(jìn)一步搬出到卸料機(jī)11，另一方面將新的印刷電路板2-0從裝料機(jī)1搬入第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3。另外，如果上述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13上的安裝動(dòng)作結(jié)束，即使上述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3一側(cè)的安裝動(dòng)作尚未結(jié)束，如果如圖32所示的那樣使上述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13與印刷電路板搬運(yùn)裝置13A鄰接，那么就能夠?qū)⒈３衷谏鲜龅?印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13上的印刷電路板2-2搬出到卸料機(jī)11，另一方面通過(guò)印刷電路板搬運(yùn)裝置13A將新的印刷電路板2-0從裝料機(jī)1搬入第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13。而且，最好裝料機(jī)1以及卸料機(jī)11分別在Y軸方向上在虛線(xiàn)和實(shí)線(xiàn)所示的位置之間移動(dòng)。
另外，如圖33所示的那樣，如果將第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置13的各支承導(dǎo)軌部121-1、122-1、121-2、122-2以大于沿著零件安裝操作區(qū)域200的印刷電路板搬運(yùn)方向的寬度尺寸的長(zhǎng)度構(gòu)成，那么與圖29～圖32的變換例相同，能夠與另一邊的印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的安裝動(dòng)作無(wú)關(guān)地進(jìn)行印刷電路板搬入以及搬出動(dòng)作。
并且，上述選擇固定機(jī)構(gòu)70不局限于配置在一邊的支承導(dǎo)軌部21一側(cè)，如圖34所示的那樣，也可以也配置在另一邊的支承導(dǎo)軌部22上，使兩邊的支承導(dǎo)軌部21、22為固定一側(cè)的支承導(dǎo)軌部。如果這樣，那么就能夠不局限于例如在第1安裝區(qū)域201中，以靠近這邊一側(cè)的原點(diǎn)位置為基準(zhǔn)將這邊一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1固定，并使內(nèi)側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-1移動(dòng)、進(jìn)行印刷電路板寬度調(diào)整，也可以以?xún)?nèi)側(cè)的原點(diǎn)位置為基準(zhǔn)將內(nèi)側(cè)的支承導(dǎo)軌部22-1固定，并使靠近這邊一側(cè)的支承導(dǎo)軌部21-1移動(dòng)、進(jìn)行印刷電路板寬度調(diào)整。因此，在印刷電路板搬運(yùn)方向變成與上述實(shí)施例相反的方向時(shí)等情況下，如上述的那樣作為支承導(dǎo)軌部21、22的基準(zhǔn)位置，能夠簡(jiǎn)單且確實(shí)可靠地變換靠近這邊一側(cè)的原點(diǎn)位置為基準(zhǔn)的前側(cè)基準(zhǔn)和以?xún)?nèi)側(cè)原點(diǎn)位置為基準(zhǔn)的內(nèi)側(cè)基準(zhǔn)。
而且，上述選擇固定機(jī)構(gòu)70不局限于上述的齒條和齒輪等的齒輪機(jī)構(gòu)，也可以采用離合器等。
并且，圖36表示了本發(fā)明的在此之外的其它實(shí)施例涉及的零件安裝裝置。在該零件安裝裝置中，以使上述第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13鄰接的狀態(tài)，搬入和上述第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13十字交叉的長(zhǎng)的印刷電路板2G(圖中以斜線(xiàn)部分表示)，上述第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13同步、在第1安裝區(qū)域201或者第2安裝區(qū)域202的任意一個(gè)中平行移動(dòng)、進(jìn)行零件安裝。圖36中為上述第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13同步、在第1安裝區(qū)域201內(nèi)平行移動(dòng)、在上述第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13上十字交叉支承的長(zhǎng)的印刷電路板2G上，通過(guò)操作臺(tái)4從零件供給部8A、8B保持零件并安裝的例。安裝后，將上述第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13恢復(fù)到中央一側(cè)的搬運(yùn)位置、向下游一側(cè)搬出。或者，上述第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13同步、在第2安裝區(qū)域202內(nèi)平行移動(dòng)、在上述第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13上十字交叉支承的長(zhǎng)的印刷電路板2G上，通過(guò)操作臺(tái)14從零件供給部18A、18B保持零件并安裝。安裝后，將上述第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13恢復(fù)到中央一側(cè)的搬運(yùn)位置、向下游一側(cè)搬出。而且，32G為向上述第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13搬入長(zhǎng)的印刷電路板2G時(shí)的定位用印刷電路板限制器。這樣，則通常如圖2所示的那樣，在使上述第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13分別獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、在第1安裝區(qū)域201和第2安裝區(qū)域202上分別進(jìn)行零件安裝，另一方面與上述第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13十字交叉的長(zhǎng)的印刷電路板2G被搬入進(jìn)行零件安裝的情況下，通過(guò)如上所述的那樣動(dòng)作，能夠在1臺(tái)零件安裝裝置上對(duì)大小完全不同的印刷電路板適當(dāng)?shù)仳?qū)動(dòng)上述第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置3、13、進(jìn)行零件安裝。
而且，通過(guò)將上述的各種各樣的實(shí)施例中的任意的實(shí)施例適當(dāng)組合，能夠?qū)崿F(xiàn)各自的效果。
根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例，由于通過(guò)所述選擇固定機(jī)構(gòu)解除與所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的所述第1螺母的結(jié)合、容許所述第1螺母相對(duì)于所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的相對(duì)旋轉(zhuǎn)，隨后旋轉(zhuǎn)所述絲杠軸，僅所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件移動(dòng)，變更所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件相對(duì)于所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的位置，并且通過(guò)所述選擇固定機(jī)構(gòu)與所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的所述第1螺母結(jié)合后旋轉(zhuǎn)所述絲杠軸，能夠整體平行移動(dòng)所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件以及所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件，所以通過(guò)僅進(jìn)行所述選擇固定機(jī)構(gòu)的固定動(dòng)作以及固定解除動(dòng)作，能夠選擇性地確實(shí)可靠且容易地進(jìn)行變更所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件相對(duì)于所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的位置的間隔變更動(dòng)作，和整體平行移動(dòng)所述第1導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件以及所述第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件的移動(dòng)動(dòng)作，能夠?qū)鍫顦?gòu)件搬入搬運(yùn)位置后移動(dòng)到規(guī)定的操作位置并保持，能夠高效率地進(jìn)行規(guī)定的操作，并且能夠在規(guī)定的操作結(jié)束后移動(dòng)到搬運(yùn)位置后搬出，能夠高效率地迅速地進(jìn)行板狀構(gòu)件的搬入、保持、搬出。
根據(jù)本發(fā)明的其它形式，如果將1臺(tái)安裝裝置的1個(gè)零件安裝操作區(qū)域分割成第1安裝區(qū)域和第2安裝區(qū)域等2個(gè)區(qū)域、將2張印刷電路板分別配置、使能夠進(jìn)行零件安裝，并且在各安裝區(qū)域內(nèi)前后移動(dòng)、在靠近零件供給部的安裝區(qū)域端部邊緣一側(cè)進(jìn)行零件供給、識(shí)別、安裝，例如將第1安裝區(qū)域內(nèi)的印刷電路板定位在安裝區(qū)域前側(cè)端部邊緣，將第2安裝區(qū)域內(nèi)的印刷電路板定位在安裝區(qū)域后側(cè)端部邊緣，那么由于識(shí)別部和電路印刷電路板的距離不取決于電路印刷電路板的尺寸，可以接近到最短距離的位置進(jìn)行安裝動(dòng)作，所以能夠使吸附保持零件的構(gòu)件例如操作臺(tái)的移動(dòng)距離、即零件吸附、識(shí)別、安裝這3個(gè)動(dòng)作的位置間的距離為最短，減小安裝節(jié)拍，能夠提高生產(chǎn)效率。特別是，以前在印刷電路板搬運(yùn)位置附近對(duì)印刷電路板進(jìn)行零件安裝的情況下，在小的印刷電路板上零件吸附、識(shí)別、安裝這3個(gè)動(dòng)作的位置間的距離很長(zhǎng)，安裝節(jié)拍很大，但是在本發(fā)明中，無(wú)論小的印刷電路板還是大的印刷電路板，如果在縮短零件吸附、識(shí)別、安裝這3個(gè)動(dòng)作的位置間的距離的位置將印刷電路板定位進(jìn)行安裝，那么就能夠大幅度減小安裝節(jié)拍。特別是，在各安裝區(qū)域中，零件供給部配置在沿著零件安裝操作區(qū)域的印刷電路板搬運(yùn)方向的幾乎所有的端部邊緣處的情況下，如果將識(shí)別部配置在零件安裝操作區(qū)域中央一側(cè)的同時(shí)，各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的印刷電路板的定位位置也配置在零件安裝操作區(qū)域的中央一側(cè)，進(jìn)一步縮短零件吸附、識(shí)別、安裝這3個(gè)動(dòng)作的位置間的距離，那么就能夠使安裝節(jié)拍進(jìn)一步提高。另外，通過(guò)將1個(gè)零件安裝操作區(qū)域分割成2個(gè)，能夠減小操作臺(tái)的移動(dòng)距離，提高安裝節(jié)拍。
另外，如果在1臺(tái)零件安裝裝置上，將2張印刷電路板2、2在上述零件安裝操作區(qū)域內(nèi)斜著、即交錯(cuò)地配置，那么與僅配置1張印刷電路板2的以前的例相比較，能夠提高單位面積的安裝效率。
另外，如果在1臺(tái)零件安裝裝置上，將印刷電路板交錯(cuò)配置，不削減在未配置印刷電路板的區(qū)域內(nèi)已配置的零件供給部的例如盒供給部的數(shù)量，而將能夠存放例如半導(dǎo)體芯片的托盤(pán)式零件供給部等其它的零件供給部交錯(cuò)配置，那么就能夠通過(guò)托盤(pán)式零件供給部等使零件供給部更加接近印刷電路板配置，能夠提高零件供給效率。
另外，進(jìn)行安裝裝置的維修時(shí)，如果使固定一側(cè)的導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件以及移動(dòng)一側(cè)的導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件從上述零件安裝位置離開(kāi)、并且從由下方支承各印刷電路板的各支承板的上方移動(dòng)到退避位置，則安裝裝置的各種維修操作，例如更換從下方支承電路印刷電路板2的支承銷(xiāo)或各支承板，或者更換噴嘴站內(nèi)的零件吸附保持用的噴嘴時(shí)，能夠沒(méi)有障礙地容易地進(jìn)行各種維修操作。另外，可以將支承板簡(jiǎn)單地一攬子更換，能夠縮短支承銷(xiāo)87的位置變更時(shí)間。
另外，如果第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置和第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置僅變更配置，并且在第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上將印刷電路板定位時(shí)，在印刷電路板搬運(yùn)方向上將印刷電路板在第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上暫時(shí)放置后、使印刷電路板向與印刷電路板搬運(yùn)方向相反的方向移動(dòng)定位地進(jìn)行動(dòng)作控制以及配置傳感器和限制器，那么第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置和第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置能夠?yàn)橥耆嗤臉?gòu)造，能夠?qū)崿F(xiàn)通用化。
另外，如果配置上述選擇固定機(jī)構(gòu)進(jìn)行固定動(dòng)作以及固定解除動(dòng)作，那么就能夠選擇固定一側(cè)的導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件和移動(dòng)一側(cè)的導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件一起整體移動(dòng)的Y方向移動(dòng)動(dòng)作，和固定一側(cè)的導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件固定、僅移動(dòng)一側(cè)的導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件移動(dòng)的寬度調(diào)整動(dòng)作，能夠使用于按照印刷電路板的寬度調(diào)整第1以及第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件之間的間隔的印刷電路板寬度調(diào)整用的驅(qū)動(dòng)軸、和印刷電路板搬運(yùn)用的驅(qū)動(dòng)軸通用化，能夠減少驅(qū)動(dòng)軸，能夠簡(jiǎn)化印刷電路板寬度調(diào)整用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和印刷電路板搬運(yùn)用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
另外，如果驅(qū)動(dòng)1個(gè)馬達(dá)使2根滾珠絲杠軸同步旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)、移動(dòng)第1以及第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件，那么就能夠容易地同步驅(qū)動(dòng)2根滾珠絲杠軸，能夠更加確實(shí)可靠地平行移動(dòng)第1以及第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件。
另外，如果具有支承銷(xiāo)的支承板和第1以及第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件相互分開(kāi)、分別獨(dú)立驅(qū)動(dòng)地構(gòu)成，那么與支承板和第1以及第2導(dǎo)軌狀保持構(gòu)件一起整體移動(dòng)的情況相比較，移動(dòng)機(jī)構(gòu)分量輕且簡(jiǎn)化，故能夠?qū)崿F(xiàn)移動(dòng)動(dòng)作的迅速化，且價(jià)格便宜，并且如果在各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上，在印刷電路板搬運(yùn)方向的前后端部分別配置印刷電路板定位用限制器和印刷電路板到達(dá)檢測(cè)傳感器，則能夠在印刷電路板搬運(yùn)方向的前后端部的任一邊將印刷電路板定位，所以在各安裝區(qū)域中，將印刷電路板定位的印刷電路板定位位置能夠根據(jù)印刷電路板的大小、安裝零件的位置的分布狀態(tài)、從零件供給部吸附保持零件的位置的分布狀態(tài)等信息任意決定。
另外，如果使第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的零件安裝和上述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的零件安裝同時(shí)進(jìn)行，就能夠效率更高地進(jìn)行安裝動(dòng)作，能夠提高安裝節(jié)拍。
另外，如果使從上述裝料機(jī)向上述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的印刷電路板搬運(yùn)、從上述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向上述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的印刷電路板搬運(yùn)、從上述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向上述卸料機(jī)的印刷電路板搬運(yùn)同時(shí)進(jìn)行，就能夠效率更高地進(jìn)行印刷電路板搬運(yùn)動(dòng)作，能夠提高安裝節(jié)拍。
根據(jù)本發(fā)明的其它形式，在上述操作裝置的上述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置，能夠使2個(gè)板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置，即第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置和第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置鄰接、進(jìn)行實(shí)施規(guī)定的操作的板狀構(gòu)件的搬入或者搬出，另一方面，搬入后，分別保持板狀構(gòu)件、移動(dòng)到各自的操作位置、獨(dú)立進(jìn)行規(guī)定的操作。所以，板狀構(gòu)件的搬入搬出能夠在上述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置進(jìn)行，對(duì)板狀構(gòu)件的操作能夠在操作位置進(jìn)行，能夠使各自的動(dòng)作在最適當(dāng)?shù)奈恢眠M(jìn)行，所以能夠提高各動(dòng)作的操作效率，并且沒(méi)有僅在上述板狀構(gòu)件搬運(yùn)動(dòng)作使用而在操作動(dòng)作中不能使用的部分，能夠有效地利用整個(gè)操作裝置設(shè)置面積。
本發(fā)明關(guān)于令人滿(mǎn)意的實(shí)施例，參照附圖進(jìn)行了充分說(shuō)明，但是對(duì)于熟悉該技術(shù)的人們來(lái)說(shuō)都明白其各種各樣的變換或修改。這樣的變形或修改，只要不脫離本發(fā)明的范圍，就應(yīng)理解為包括在其中。
權(quán)利要求
1.一種零件安裝方法，由裝料機(jī)和第1搬運(yùn)保持裝置將印刷電路板從裝料機(jī)搬入第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置，將保持所述搬入的印刷電路板的所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向一邊的零件供給部一側(cè)移動(dòng)，將所述一邊的零件供給部的零件安裝在保持在所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的所述印刷電路板上，由所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置和第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置將所述印刷電路板從所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置搬入到所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置，將保持所搬運(yùn)到的印刷電路板的所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向另一邊的零件供給部一側(cè)移動(dòng)，將所述另一邊的零件供給部的零件安裝在保持在所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的所述印刷電路板上，由所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置和卸料機(jī)將所述印刷電路從所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置搬運(yùn)到所述卸料機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的零件安裝方法，所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的零件安裝和所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的零件安裝同時(shí)進(jìn)行。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的零件安裝方法，在直線(xiàn)的印刷電路板搬送路徑中進(jìn)行從所述裝料機(jī)向所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的所述印刷電路板的搬運(yùn)、從所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的所述印刷電路板的搬運(yùn)和從所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向所述卸料機(jī)的所述印刷電路板的搬運(yùn)，并在與所述印刷電路板搬運(yùn)路徑的延長(zhǎng)方向垂直的方向上，所述一邊的零件供給部和所述另一邊的零件供給部相向配置的狀態(tài)下，所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的零件安裝安裝所述印刷電路板的所述一邊的零件供給部一側(cè)的一半的區(qū)域，所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的零件安裝安裝所述印刷電路板的所述另一邊的零件供給部一側(cè)的一半的區(qū)域。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的零件安裝方法，從所述裝料機(jī)向所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的印刷電路板搬運(yùn)，從第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的印刷電路板搬運(yùn)，從所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向所述卸料機(jī)的印刷電路板搬運(yùn)同時(shí)進(jìn)行。
5.一種板狀構(gòu)件的操作裝置，配置著在板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置處能夠搬入以及搬出板狀構(gòu)件(2)、并且能夠保持搬入的所述板狀構(gòu)件的第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置(3)，在所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置處可與所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置鄰接、并且能夠在所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上經(jīng)由所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置將板狀構(gòu)件(2)搬入、并且能夠保持由所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置所搬入的所述板狀構(gòu)件、并且能夠?qū)⒈３值乃霭鍫顦?gòu)件在所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置處搬出的第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置(13)，使所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置在與所述板狀構(gòu)件的搬運(yùn)方向交叉的方向上、在所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置和對(duì)保持在所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行規(guī)定的操作的第1操作位置之間移動(dòng)的第1移動(dòng)裝置(35、27、40、48、70)，和使所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置在與所述板狀構(gòu)件的搬運(yùn)方向交叉的方向上、在所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置和對(duì)保持在所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行規(guī)定的操作的第2操作位置之間移動(dòng)的第2移動(dòng)裝置(35、27、40、48、70)；在位于所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置的所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置，由所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)裝置搬入所述板狀構(gòu)件并保持，由所述第1移動(dòng)裝置使所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置移動(dòng)到所述第1操作位置，對(duì)于在所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置所保持的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行所述規(guī)定的操作；在從位于所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置的所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置到位于與所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持位置鄰接的位置的所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置，在所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置和所述第2板狀構(gòu)件保持裝置上，搬入由所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置所保持的所述板狀構(gòu)件并由所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置保持，由所述第2移動(dòng)裝置使所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置移動(dòng)到所述第2操作位置上，并且對(duì)保持在所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行所述規(guī)定的操作；在所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置把由所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置所保持的所述板狀構(gòu)件在所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置從所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置搬出。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的板狀構(gòu)件的操作裝置，以所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置處的所述板狀構(gòu)件的搬運(yùn)方向?yàn)榻缦迣⑺霾僮餮b置的操作區(qū)域分為第1操作區(qū)域(201)和第2操作區(qū)域(202)這2個(gè)區(qū)域，在對(duì)所述板狀構(gòu)件操作時(shí)，通過(guò)所述第1移動(dòng)裝置，所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置對(duì)保持在所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行規(guī)定的操作，向所述第1操作區(qū)域的所述第1操作位置移動(dòng)，另一方面，通過(guò)所述第2移動(dòng)裝置，所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置對(duì)保持在所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行規(guī)定的操作，向所述第2操作區(qū)域的所述第2操作位置移動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的板狀構(gòu)件的操作裝置，所述板狀構(gòu)件為安裝零件的印刷電路板，對(duì)所述板狀構(gòu)件進(jìn)行所述操作的所述操作裝置，為在所述印刷電路板上安裝所述零件的零件安裝裝置，所述第1以及第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置為第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置，將進(jìn)行所述零件安裝裝置內(nèi)的零件安裝的零件安裝操作區(qū)域(200)沿著搬運(yùn)所述印刷電路板的方向分割為第1安裝區(qū)域(201)和第2安裝區(qū)域(202)，能夠通過(guò)所述第1移動(dòng)裝置將所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向作為所述第1安裝區(qū)域內(nèi)的所述第1操作位置的第1零件安裝位置移動(dòng)，并且能夠通過(guò)所述第2移動(dòng)裝置將所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向作為所述第2安裝區(qū)域內(nèi)的所述第2操作位置的第2零件安裝位置移動(dòng)，在各安裝區(qū)域內(nèi)對(duì)保持在各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的印刷電路板獨(dú)立地進(jìn)行零件安裝。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的板狀構(gòu)件的操作裝置，在所述第1安裝區(qū)域內(nèi)的與所述第2安裝區(qū)域相反的一側(cè)的端部邊緣，配置著供給安裝在所述印刷電路板上的所述零件的第1零件供給部(8A、8B)，并且在所述第1零件供給部附近且第1操作位置側(cè)配置著第1零件識(shí)別部(9)，并且，配置著能夠在所述第1安裝區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，且保持來(lái)自所述第1零件供給部的所述零件，在通過(guò)所述第1零件識(shí)別部進(jìn)行零件識(shí)別后，在保持于處于所述第1零件安裝位置的所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的所述印刷電路板上進(jìn)行零件安裝的操作臺(tái)(4)，并且，在所述第2安裝區(qū)域內(nèi)的與所述第1安裝區(qū)域相反的一側(cè)的端部邊緣，配置著供給安裝在所述印刷電路板上的所述零件的第2零件供給部(18A、18B)，并且在所述第2零件供給部附近且第2操作位置側(cè)配置著第2零件識(shí)別部(19)，并且，配置著能夠在所述第2安裝區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，且保持來(lái)自所述第2零件供給部的所述零件，在通過(guò)所述第2零件識(shí)別部進(jìn)行零件識(shí)別后，在保持于處于所述第2零件安裝位置的所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的所述印刷電路板上進(jìn)行零件安裝的操作臺(tái)(14)。
9.一種板狀構(gòu)件的操作方法，使能夠搬入搬出以及保持板狀構(gòu)件(2)的第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置(3)和能夠搬入搬出以及保持板狀構(gòu)件(2)的第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置(13)相互鄰接地處于板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置，由所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置將所述板狀構(gòu)件搬入所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置的同時(shí)，在所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置將搬入的所述板狀構(gòu)件經(jīng)由所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置搬入所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置并保持，并且由所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置將后面的板狀構(gòu)件搬入所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置并保持，將所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置沿著與所述板狀構(gòu)件的搬運(yùn)方向交叉的方向從所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置移動(dòng)到第1操作位置的同時(shí)，將所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置沿著與所述板狀構(gòu)件的搬運(yùn)方向交叉的方向從所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置移動(dòng)到第2操作位置，在所述第1操作位置對(duì)保持在所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行規(guī)定的操作的同時(shí)，在所述第2操作位置對(duì)保持在所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行規(guī)定的操作，將所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置沿著與所述板狀構(gòu)件的搬運(yùn)方向交叉的方向從所述第1操作位置移動(dòng)到所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置的同時(shí)，將所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置沿著與所述板狀構(gòu)件的搬運(yùn)方向交叉的方向從所述第2操作位置移動(dòng)到所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置，使所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置和所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置相互鄰接地處于所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置，由所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置將保持在所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件從所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置搬出的同時(shí)，由所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置和所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置將保持在所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件從所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置搬出到所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的板狀構(gòu)件的操作方法，在以所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)位置處的所述板狀構(gòu)件的搬運(yùn)方向?yàn)榻缦迣⑺霾僮魑恢玫牟僮鲄^(qū)域分為第1操作區(qū)域(201)和第2操作區(qū)域(202)的情況下，所述板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置向所述操作位置移動(dòng)時(shí)，所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置對(duì)保持在所述第1板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行規(guī)定的操作，向所述第1操作區(qū)域的所述第1操作位置移動(dòng)，并且所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置對(duì)保持在所述第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置上的所述板狀構(gòu)件進(jìn)行規(guī)定的操作，向所述第2操作區(qū)域的所述第2操作位置移動(dòng)。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的板狀構(gòu)件的操作方法，所述板狀構(gòu)件為安裝零件的印刷電路板，對(duì)所述板狀構(gòu)件進(jìn)行所述操作的所述操作裝置為將所述零件安裝在所述印刷電路板上的零件安裝裝置，所述第1以及第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置為第1以及第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置，并且在將進(jìn)行所述零件安裝裝置內(nèi)的零件安裝的零件安裝操作區(qū)域(200)沿著搬運(yùn)所述印刷電路板的方向分割為第1安裝區(qū)域(201)和第2安裝區(qū)域(202)的情況下，能夠?qū)⑺龅?印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向作為所述第1安裝區(qū)域內(nèi)的所述第1操作位置的第1零件安裝位置移動(dòng)，并且能夠通過(guò)所述第2移動(dòng)裝置向作為所述第2安裝區(qū)域內(nèi)的所述第2操作位置移動(dòng)所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置，在各安裝區(qū)域內(nèi)對(duì)保持在各印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的印刷電路板獨(dú)立地進(jìn)行零件安裝。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的板狀構(gòu)件的操作方法，進(jìn)行所述規(guī)定的操作時(shí)，在所述第1安裝區(qū)域內(nèi)，利用操作臺(tái)(4)從配置在所述第1安裝區(qū)域內(nèi)的與所述第2安裝區(qū)域相反的一側(cè)的端部邊緣的第1零件供給部(8A、8B)保持所述零件，通過(guò)配置在所述第1零件供給部附近且第1操作位置側(cè)的第1零件識(shí)別部(9)進(jìn)行保持在所述操作臺(tái)上的所述零件的零件識(shí)別后，將保持在所述操作臺(tái)上的所述零件安裝到處于所述第1零件安裝位置的所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上，并且所述零件保持、所述零件識(shí)別、以及所述零件安裝各自獨(dú)立，所述第2安裝區(qū)域內(nèi)，利用操作臺(tái)(14)從配置在所述第2安裝區(qū)域內(nèi)的與所述第2安裝區(qū)域相反的一側(cè)的端部邊緣的第2零件供給部(18A、18B)保持所述零件，通過(guò)配置在所述第2零件供給部附近且第2操作位置側(cè)的第2零件識(shí)別部(19)進(jìn)行保持在所述操作臺(tái)上的所述零件的零件識(shí)別后，將保持在所述操作臺(tái)上的所述零件安裝到處于所述第2零件安裝位置的所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的板狀構(gòu)件的操作方法，在所述第1及第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置保持所述板狀構(gòu)件，使所述第1及第2板狀構(gòu)件搬運(yùn)保持裝置同步，并使之在所述第1操作區(qū)域(201)或所述第2操作區(qū)域(202)的任一方平行移動(dòng)，進(jìn)行零件安裝。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的零件安裝方法，在直線(xiàn)的印刷電路板搬送路徑中進(jìn)行從所述裝料機(jī)向所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的所述印刷電路板的搬運(yùn)、從所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置的所述印刷電路板的搬運(yùn)和從所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向所述卸料機(jī)的所述印刷電路板的搬運(yùn)，并在與所述印刷電路板搬運(yùn)路徑的延長(zhǎng)方向垂直的方向上，所述一邊的零件供給部和所述另一邊的零件供給部相向配置并且在各零件供給部的附近的印刷電路板搬運(yùn)路徑側(cè)分別配置零件識(shí)別部(9、19)的狀態(tài)下，所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的零件安裝在所述印刷電路板的所述一邊的零件供給部一側(cè)的一半的區(qū)域，由所述一邊的零件供給部保持所述零件，通過(guò)在所述一邊的零件供給部的附近且在印刷電路板搬運(yùn)路徑一側(cè)所配置的所述零件識(shí)別部進(jìn)行零件識(shí)別后，把零件安裝到保持在所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的所述印刷電路板上，所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置處的零件安裝在所述印刷電路板的所述另一邊的零件供給部一側(cè)的一半的區(qū)域，由所述另一邊的零件供給部保持所述零件，通過(guò)在所述另一邊的零件供給部的附近且在印刷電路板搬運(yùn)路徑一側(cè)所配置的所述零件識(shí)別部進(jìn)行零件識(shí)別后，把零件安裝到保持在所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的所述印刷電路板上。
全文摘要
一種零件安裝方法，由裝料機(jī)和第1搬運(yùn)保持裝置將印刷電路板從裝料機(jī)搬入第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置，將保持所述搬入的印刷電路板的所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向一邊零件供給部一側(cè)移動(dòng)，將所述一邊的零件供給部的零件安裝在保持在所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的所述印刷電路板上，由所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置和第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置將所述印刷電路板從所述第1印刷電路板搬運(yùn)保持裝置搬入到所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置，將保持所搬運(yùn)到的印刷電路板的所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置向另一邊的零件供給部一側(cè)移動(dòng)，將所述另一邊的零件供給部的零件安裝在保持在所述第2印刷電路板搬運(yùn)保持裝置上的所述印刷電路板上。
文檔編號(hào)B65G15/10GK1838871SQ20061007356
公開(kāi)日2006年9月27日 申請(qǐng)日期2000年5月19日 優(yōu)先權(quán)日1999年5月21日
發(fā)明者壁下朗, 奧田修, 三村直人 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社