專利名稱：懸掛式輸送機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及能夠在同一生產(chǎn)線上對(duì)大小或者形狀不同的被搬送物進(jìn)行作業(yè)(例如在汽車車體裝配線上裝配多種汽車的作業(yè))中所使用的，利用吊掛于能夠在行走軌道上行走的載體上的懸掛器，對(duì)被搬送物進(jìn)行搬送的懸掛式輸送機(jī)。
背景技術(shù)：
懸掛式輸送機(jī)包括具有能夠在架設(shè)于作業(yè)者頭上(例如接近車間的頂部等)的行走軌道上轉(zhuǎn)動(dòng)的輥?zhàn)拥妮d體；和吊掛在該載體上，在下方橫向設(shè)置有被搬送物支撐物的懸掛器。另外，上述載體的驅(qū)動(dòng)使用動(dòng)力鏈條(power chain)式驅(qū)動(dòng)裝置或者摩擦輥?zhàn)邮津?qū)動(dòng)裝置等。例如，當(dāng)在裝配多種汽車車體的裝配線上使用這種懸掛式輸送機(jī)的情況下，必需構(gòu)成為能夠使由上述懸掛器支承的被搬送物的高度改變成與作業(yè)相適應(yīng)的高度，以便在作業(yè)者勉強(qiáng)以不合適的姿勢(shì)工作時(shí)，不損害作業(yè)性和安全性。
作為具有這種目的的現(xiàn)有技術(shù)的懸掛式輸送機(jī)，包括可行走地引導(dǎo)動(dòng)力鏈條的動(dòng)力鏈條式輸送機(jī)用軌道；在該動(dòng)力鏈條式輸送機(jī)用軌道的下方平行延伸，可行走地引導(dǎo)由上述動(dòng)力鏈條驅(qū)動(dòng)的臺(tái)車的臺(tái)車用軌道；與上述臺(tái)車連接的第一懸掛器；具有通過上下方向的伸縮機(jī)構(gòu)(縮放儀機(jī)構(gòu)等)與第一懸掛器連接并搭載被搬送物的懸掛器臂的第二懸掛器；和在上述臺(tái)車用軌道的下方平行延伸并引導(dǎo)上述第二懸掛器的導(dǎo)軌，其中，該導(dǎo)軌在升高上述第二懸掛器的部位上具有高度差引導(dǎo)部以及與該高度差引導(dǎo)部連接的傾斜引導(dǎo)部(例如，參照專利文獻(xiàn)1)，在由軌道裝置支承引導(dǎo)，在一定路徑上自由移動(dòng)的移動(dòng)體上，可自由裝卸地設(shè)置有被搬送物的支承部，在上述一定路徑中的規(guī)定地點(diǎn)形成有位于上述一定路徑的下方并且沿著上述一定路徑的支承部搬送路徑，在上述支承部搬送路徑的開始端部分上安裝有使上述支承部從規(guī)定的上述移動(dòng)體分離，并移至上述支承部的搬送路徑上的分離裝置，在上述支承部搬送路徑的終端部分上，設(shè)置有將上述支承部搬送路徑的支承部，安裝在上述移動(dòng)體上的合流裝置等(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。
另外，作為相關(guān)的公知技術(shù)，以得到在不同高度位置搬送物品的路徑上，在傾斜路徑上和水平路徑上，都可以使搬送用具(框架和懸掛器等)維持為水平狀態(tài)的搬送裝置為目的，構(gòu)成為在沿著一定路徑架設(shè)的軌道上，通過輥?zhàn)涌勺杂赊D(zhuǎn)動(dòng)地懸吊的前后臺(tái)車的下側(cè)上，從位于與其行進(jìn)方向大致平行的狀態(tài)的框架的前后兩端附近，使前后懸掛器由樞軸支承垂下，同時(shí)，可改變上述前后臺(tái)車中至少一個(gè)與上述框架的間隔，其中，使另一個(gè)臺(tái)車和上述框架成為樞軸支承狀態(tài)，以該樞軸支承部作為中心，使上述框架可上下自由轉(zhuǎn)動(dòng)，在上述框架的一部分上安裝輥?zhàn)?，沿著上述路徑的傾斜部，設(shè)置作用在該輥?zhàn)由系耐馆嗆壍?例如，參照專利文獻(xiàn)3)。
專利文獻(xiàn)1日本特開平1-181615號(hào)公報(bào)。
專利文獻(xiàn)2日本特開2003-306143號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)3日本實(shí)公昭42-1144號(hào)公報(bào)在以上現(xiàn)有技術(shù)的懸掛式輸送機(jī)中，在專利文獻(xiàn)1的結(jié)構(gòu)中，具有下述問題，即，由于通過上述上下方向的伸縮機(jī)構(gòu)連接具有放置上述第一懸掛器(載體)和上述被搬送物的懸掛器臂的第二懸掛器，因此，必需在輸送機(jī)的全長(zhǎng)安裝兼有上述第二懸掛器的搖動(dòng)停止和升降的引導(dǎo)作用的導(dǎo)軌，此外，因?yàn)樯鲜錾舷路较虻纳炜s機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜(特別是，在使用縮放儀機(jī)構(gòu)(pantagraph)作為上述上下方向的伸縮機(jī)構(gòu)情況下，必需在上述第一懸掛器上設(shè)置能夠在水平方向滑動(dòng)引導(dǎo)該縮放儀機(jī)構(gòu)的上端的一方的引導(dǎo)裝置，同時(shí)，在上述第二懸掛器上設(shè)置能夠在水平方向滑動(dòng)引導(dǎo)該縮放儀機(jī)構(gòu)的上端的一方的下面下端的引導(dǎo)裝置)，所以，其可靠性降低，同時(shí)成本提高。另外，在專利文獻(xiàn)2的結(jié)構(gòu)中，具有下述問題，即，由于采用上述移動(dòng)體(載體)和上述被搬送物的支承部完全分離的結(jié)構(gòu)，所以，必需設(shè)置將移動(dòng)力施加給上述分離裝置、上述合流裝置和分離的上述支承部的移動(dòng)力給與裝置，并且，上述分離合流的控制變雜，因此，可靠性降低，同時(shí)成本高。
另外，在為了相對(duì)于載體(上述前后臺(tái)車)改變上述前后懸掛器的高度，以便將由懸掛器支承的被搬送物高度改變?yōu)檫m合作業(yè)的高度，而利用專利文獻(xiàn)3的結(jié)構(gòu)的情況下，上述載體前后方向的中心(上述前后臺(tái)車間的前后方向的中心)和上述前后懸掛器間的前后方向的中心，要根據(jù)上述懸掛器相對(duì)于上述載體的高度位置變化(上述懸掛器相對(duì)于上述載體在后方向移動(dòng))。在增大上述載體的高度和上述懸掛器的高度之差的情況下，這種懸掛器前后方向的移動(dòng)特別顯著。因此，存在由某個(gè)載體和懸掛器搬送的被搬送物與由該載體和懸掛器前或后的載體和懸掛器搬送的被搬送物沖突或接觸的問題。另外，為了避免這種沖突或接觸，必需增大被搬送物間距離，因此，生產(chǎn)率降低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決上述問題而提出的，其目的在于得到一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而且可以將由上述懸掛器支承的被搬送物的高度可靠地改變?yōu)榕c作業(yè)適應(yīng)的高度，使得作業(yè)性和可靠性提高，而且成本降低的懸掛式輸送機(jī)。本發(fā)明另外的一個(gè)目的在于要得到即使增大上述載體高度和上述懸掛器的高度差，也能夠抑制上述被搬送物向前后移動(dòng)，可以抑制前后的被搬送物沖突或者接觸的懸掛式輸送機(jī)。
為了解決上述問題，本發(fā)明的一種懸掛式輸送機(jī)，其包括由與行走軌道接合的至少一對(duì)前后臺(tái)車，與該臺(tái)車連接并且在前后延伸，同時(shí)，在前后部上在左右方向貫穿設(shè)置有載體前接合孔和后接合孔的縱載體框架，以及在該縱載體框架的前部在左右方向橫向設(shè)置的橫載體框架構(gòu)成的載體；由設(shè)置有在與上述載體前接合孔對(duì)應(yīng)的位置上在左右方向貫穿設(shè)置有懸掛器前接合孔的前板和在與上述載體后接合孔對(duì)應(yīng)的位置上在左右方向貫穿設(shè)置有懸掛器后接合孔的后板的懸掛器框架，以及吊掛在該懸掛器框架上并支承被搬送物的懸掛器臂構(gòu)成的懸掛器；配置在上述行走軌道下側(cè)，支承上述懸掛器的懸掛器導(dǎo)軌；由前端可圍繞左右方向軸搖動(dòng)地樞軸固定在上述橫載體框架上，并且從上述懸掛器框架的后端延伸至后方的第一連桿，以及后端可圍繞左右方向軸搖動(dòng)地樞軸固定在該第一連桿的后端，并且前端可圍繞左右方向軸搖動(dòng)地樞軸固定在上述懸掛器框架的后端的第二連桿構(gòu)成的牽引桿；限制上述第二連桿向前方的搖動(dòng)至規(guī)定角度的第二連桿搖動(dòng)限制裝置，限制上述第一連桿向下方的搖動(dòng)至規(guī)定角度的第一連桿搖動(dòng)限制裝置，或者限制上述第一連桿和上述第二連桿的夾角比規(guī)定角度大的夾角放大限制裝置；和能夠切換與上述載體前接合孔接合的前接合銷與上述懸掛器前接合孔接合的前接合狀態(tài)和解除該接合的前解除狀態(tài)，以及與上述載體后接合孔接合的后接合銷與上述懸掛器后接合孔接合的后接合狀態(tài)和解除該接合的后解除狀態(tài)的接合解除切換裝置，其中，通過利用該接合解除切換裝置，對(duì)作為上述前接合狀態(tài)和后接合狀態(tài)，使上述懸掛器與上述載體一體移動(dòng)狀態(tài)，和利用上述接合解除切換裝置，對(duì)作為上述前解除狀態(tài)和后解除狀態(tài)，使上述懸掛器由上述懸掛器導(dǎo)軌支承并由上述牽引桿牽引移動(dòng)的狀態(tài)進(jìn)行切換，而能夠改變由上述懸掛器臂支承的被搬送物的高度。
此處，優(yōu)選設(shè)定由上述第二連桿搖動(dòng)限制裝置限制的上述第二連桿向前方搖動(dòng)的規(guī)定角度、由上述第一連桿搖動(dòng)限制裝置限制的上述第連桿向下方搖動(dòng)的規(guī)定角度、或者由上述夾角放大限制裝置限制的上述第一連桿和上述第二連桿的夾角的規(guī)定角度，使得在上述前接合狀態(tài)和后接合狀態(tài)與上述前解除狀態(tài)和后解除狀態(tài)下，上述前后臺(tái)車的前后方向的中心和上述懸掛器的前后方向的中心相對(duì)位置關(guān)系大致相等。
另外，優(yōu)選上述第二連桿搖動(dòng)限制裝置使上述第二連桿的前側(cè)突出部與上述懸掛器框架接觸。
而且，優(yōu)選上述接合解除切換裝置，使上述接合銷與設(shè)置在上述縱載體框架的前后、在左右搖動(dòng)的左右搖動(dòng)連桿連接，同時(shí)，使設(shè)置在該左右搖動(dòng)連桿上的凸輪從動(dòng)機(jī)構(gòu)與設(shè)置在搬送路徑上的凸輪軌道接合，在左右方向驅(qū)動(dòng)該凸輪軌道，搖動(dòng)上述左右搖動(dòng)連桿，由此進(jìn)行上述接合銷向左右方向的移動(dòng)。
另外，優(yōu)選通過使安裝在上述牽引桿的第一連桿和第二連桿的樞軸上的輥?zhàn)优c設(shè)置在搬送路徑上的凸輪軌道接觸，進(jìn)行從上述解除狀態(tài)至上述接合狀態(tài)切換用的上述接合銷與上述懸掛器接合孔的定位。
另外，優(yōu)選在上述行走軌道的傾斜上升區(qū)間或傾斜下降區(qū)間中，在該傾斜上升區(qū)間中為上述前解除狀態(tài)和后接合狀態(tài)，在該傾斜下降區(qū)間中為上述前接合狀態(tài)和后解除狀態(tài)，設(shè)置支承上述懸掛器保持大致水平的懸掛器導(dǎo)軌，由此可以保持上述被搬送物大致水平。
采用本發(fā)明的懸掛式輸送機(jī)，由于其包括由與行走軌道接合的至少一對(duì)前后臺(tái)車，與該臺(tái)車連接并且在前后延伸，同時(shí)，在前后部上在左右方向貫穿設(shè)置有載體前接合孔和后接合孔的縱載體框架，以及在該縱載體框架的前部在左右方向橫向設(shè)置的橫載體框架構(gòu)成的載體；由設(shè)置有在與上述載體前接合孔對(duì)應(yīng)的位置上在左右方向貫穿設(shè)置有懸掛器前接合孔的前板和在與上述載體后接合孔對(duì)應(yīng)的位置上在左右方向貫穿設(shè)置有懸掛器后接合孔的后板的懸掛器框架，以及吊掛在該懸掛器框架上并支承被搬送物的懸掛器臂構(gòu)成的懸掛器；配置在上述行走軌道下側(cè)，支承上述懸掛器的懸掛器導(dǎo)軌；由前端可圍繞左右方向軸搖動(dòng)地樞軸固定在上述橫載體框架上，并且從上述懸掛器框架的后端延伸至后方的第一連桿，以及后端可圍繞左右方向軸搖動(dòng)地樞軸固定在該第一連桿的后端，并且前端可圍繞左右方向軸搖動(dòng)地樞軸固定在上述懸掛器框架的后端的第二連桿構(gòu)成的牽引桿；限制上述第二連桿向前方的搖動(dòng)至規(guī)定角度的第二連桿搖動(dòng)限制裝置，限制上述第一連桿向下方的搖動(dòng)至規(guī)定角度的第一連桿搖動(dòng)限制裝置，或者限制上述第一連桿和上述第二連桿的夾角比規(guī)定角度大的夾角放大限制裝置；和能夠切換與上述載體前接合孔接合的前接合銷與上述懸掛器前接合孔接合的前接合狀態(tài)和解除該接合的前解除狀態(tài)，以及與上述載體后接合孔接合的后接合銷與上述懸掛器后接合孔接合的后接合狀態(tài)和解除該接合的后解除狀態(tài)的接合解除切換裝置，其中，通過利用該接合解除切換裝置，對(duì)作為上述前接合狀態(tài)和后接合狀態(tài)，使上述懸掛器與上述載體一體移動(dòng)狀態(tài)，和利用上述接合解除切換裝置，對(duì)作為上述前解除狀態(tài)和后解除狀態(tài)，使上述懸掛器由上述懸掛器導(dǎo)軌支承并由上述牽引桿牽引移動(dòng)的狀態(tài)進(jìn)行切換，而能夠改變由上述懸掛器臂支承的被搬送物的高度，因此，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而且能夠可靠地將上述懸掛器臂支承的被搬送物的高度改變成適合作業(yè)的高度，可以提高作業(yè)性和可靠性，并降低成本。另外，即使上述載體高度和上述懸掛器的高度之差變大，由于能夠抑制上述被搬送物向前后的移動(dòng)，而可以抑制前后的被搬送物沖突或接觸。
另外，由于設(shè)定由上述第二連桿搖動(dòng)限制裝置限制的上述第二連桿向前方搖動(dòng)的規(guī)定角度、由上述第一連桿搖動(dòng)限制裝置限制的上述第連桿向下方搖動(dòng)的規(guī)定角度、或者由上述夾角放大限制裝置限制的上述第一連桿和上述第二連桿的夾角的規(guī)定角度，使得在上述前接合狀態(tài)和后接合狀態(tài)與上述前解除狀態(tài)和后解除狀態(tài)下，上述前后臺(tái)車的前后方向的中心和上述懸掛器的前后方向的中心相對(duì)位置關(guān)系大致相等，所以，能夠更可靠地抑制前后的被搬送物的沖突或接觸。
另外，根據(jù)本發(fā)明的懸掛式輸送機(jī)，由于上述第二連桿搖動(dòng)限制裝置使上述第二連桿的前側(cè)突出部與上述懸掛器框架接觸，所以，能夠更簡(jiǎn)單地抑制前后被搬送物的沖突或接觸。
而且，根據(jù)本發(fā)明的懸掛式輸送機(jī)，由于上述接合解除切換裝置，使上述接合銷與設(shè)置在上述縱載體框架的前后、在左右搖動(dòng)的左右搖動(dòng)連桿連接，同時(shí)，使設(shè)置在該左右搖動(dòng)連桿上的凸輪從動(dòng)機(jī)構(gòu)與設(shè)置在搬送路徑上的凸輪軌道接合，在左右方向驅(qū)動(dòng)該凸輪軌道，搖動(dòng)上述左右搖動(dòng)連桿，由此進(jìn)行上述接合銷向左右方向的移動(dòng)，所以，能夠不在上述載體和懸掛器上設(shè)置驅(qū)動(dòng)裝置而得到容易且可靠地進(jìn)行上述接合和解除的上述接合解除切換裝置。
另外，根據(jù)本發(fā)明的懸掛式輸送機(jī)，因?yàn)橥ㄟ^使安裝在上述牽引桿的第一連桿和第二連桿的樞軸上的輥?zhàn)优c設(shè)置在搬送路徑上的凸輪軌道接觸，進(jìn)行從上述解除狀態(tài)至上述接合狀態(tài)切換用的上述接合銷與上述懸掛器接合孔的定位，所以，能夠容易且可靠地進(jìn)行上述接合銷和上述接合孔的定位。
另外，根據(jù)本發(fā)明的懸掛式輸送機(jī)，因?yàn)樵谏鲜鲂凶哕壍赖膬A斜上升區(qū)間或傾斜下降區(qū)間中，在該傾斜上升區(qū)間中，取上述前解除狀態(tài)和后接合狀態(tài)，在該傾斜下降區(qū)間中為上述前接合狀態(tài)和后解除狀態(tài)，設(shè)置支承上述懸掛器保持大致水平的懸掛器導(dǎo)軌，由此可以保持上述被搬送物大致水平，所以，即使在上述傾斜區(qū)間中，上述載體以傾斜姿勢(shì)移動(dòng)，上述懸掛器也不會(huì)傾斜，從而能夠防止上述被搬送物從上述懸掛器脫落的危險(xiǎn)。


圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的懸掛式輸送機(jī)的右側(cè)視圖。
圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的懸掛式輸送機(jī)的臺(tái)車(trolley)的下側(cè)的平面圖。
圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的懸掛式輸送機(jī)的背面圖。
圖4是接合解除切換裝置的說明用的背面圖；(a)是動(dòng)作說明圖，(b)是表示接合銷和懸掛器側(cè)接合孔的接合狀態(tài)的放大圖。
圖5是能夠改變由懸掛器臂支承的被搬送物的高度的動(dòng)作說明圖。
圖6是能夠改變由懸掛器臂支承的被搬送物的高度的動(dòng)作說明圖。
圖7是設(shè)置在搬送路徑上的定位用的凸輪軌道的說明圖。
圖8是表示使被搬送物的高度成為適應(yīng)作業(yè)高度的狀態(tài)(被搬送物的高度為較高狀態(tài))的背面圖。
圖9是表示使被搬送物的高度成為適應(yīng)作業(yè)高度的狀態(tài)(被搬送物的高度為較低狀態(tài))的背面圖。
具體實(shí)施例方式
其次，參照附圖，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。但是本發(fā)明并不僅限于附圖所示的實(shí)施方式，其包含滿足權(quán)利要求書范圍所述的主要內(nèi)容的全部實(shí)施方式。在本說明書中，將載體沿著行走軌道前進(jìn)的方向規(guī)定為前(參見圖中的箭頭A的方向)，將其相反側(cè)規(guī)定為后，將從前方向后方看的上述載體的左右規(guī)定為左右。
圖1～圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的懸掛式輸送機(jī)的說明圖。圖1為右側(cè)視圖，圖2為表示臺(tái)車的下側(cè)的平面圖，圖3為背面圖(從后方看的圖)。其中，在圖3中，與軌道R接合的臺(tái)車表示裝載臺(tái)車(trolley)4。懸掛式輸送機(jī)1由沿著行走軌道R行走的載體(carrier)2和吊掛在載體2上并支承被搬送物W1或W2的懸掛器(hanger)3等構(gòu)成。
載體2包括前后的裝載臺(tái)車4、4；先頭臺(tái)車5；后部臺(tái)車6；連接前后的裝載臺(tái)車4、4的可伸縮的驅(qū)動(dòng)棒7；連接前裝載臺(tái)車4和先頭臺(tái)車5的連接棒8；連接后裝載臺(tái)車4和后部臺(tái)車6的連接棒9；架設(shè)在前后的裝載臺(tái)車4、4之間，在前后延伸，并且在前后部上在左右方向貫穿設(shè)置有載體前接合孔10a和載體后接合孔10b的縱載體框架10、10；以及在該縱載體框架10、10的前部在左右方向橫向設(shè)置的橫載體框架11。
前后的裝載臺(tái)車4、4具有例如能夠在作為大致I字形單軌道的行走軌道R上轉(zhuǎn)動(dòng)的可圍繞左右方向軸旋轉(zhuǎn)的垂直輥?zhàn)?a以及可圍繞上下方向軸旋轉(zhuǎn)的水平輥?zhàn)?b、4b，其與行走軌道R接合。另外，先頭臺(tái)車5具有在行走軌道R上轉(zhuǎn)動(dòng)的可圍繞左右方向軸旋轉(zhuǎn)的垂直輥?zhàn)?a和可圍繞上下方向軸旋轉(zhuǎn)的水平輥?zhàn)?b、5b，其與行走軌道R接合。后部臺(tái)車6具有在行走軌道R上轉(zhuǎn)動(dòng)的可圍繞左右方向軸旋轉(zhuǎn)的垂直輥?zhàn)?a以及可圍繞上下方向軸旋轉(zhuǎn)的水平輥?zhàn)?b、6b，其與行走軌道R接合。
在載體2的裝載臺(tái)車4、4、先頭臺(tái)車5和后部臺(tái)車6以及驅(qū)動(dòng)棒7和連接棒8、9的左右側(cè)面上，形成有配置在搬送路徑上的圖中沒有示出的摩擦輥?zhàn)訌臋M方向接觸的大致垂直面，利用該摩擦輥?zhàn)拥尿?qū)動(dòng)力，將推力施加給載體2，從而，使載體2沿著行走軌道R行走。
懸掛器3包括前后左右的框架13～16；在該后框架14上，向后方突出的左右支承構(gòu)件17、17；具有在與上述載體前接合孔10a對(duì)應(yīng)的位置上，在左右方向貫穿設(shè)置有懸掛器前接合孔18a的前板18，以及在與上述載體后接合孔10b對(duì)應(yīng)的位置上，在左右方向貫穿設(shè)置有懸掛器后接合孔19a的后板19的懸掛器框架12；以及吊掛在該懸掛器框架12上，支承被搬送物W1或W2的懸掛器臂20、20。
載體2和懸掛器3利用第一連桿21和第二連桿22連接，該第一連桿21樞軸固定在載體2的橫載體框架11上，其前端21a可圍繞左右方向軸搖動(dòng)，同時(shí)，從向后方突出設(shè)置在懸掛器框架12的后端(即后框架14)上的支承構(gòu)件17的后端至后方延伸；第二連桿22樞軸固定在該第一連桿21的后端21b上，其后端22b可圍繞左右方向軸搖動(dòng)，同時(shí)，樞軸固定在上述懸掛器框架12的后端上，其前端22a可圍繞左右方向軸搖動(dòng)。這樣形成的第一連桿21和第二連桿22構(gòu)成為配置在左右，作為上下?lián)u動(dòng)的三節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的牽引桿(tow bar)23、23。另外，向第二連桿22的前方的搖動(dòng)，通過構(gòu)成后述的第二連桿搖動(dòng)限制裝置的前側(cè)突出部24與懸掛器框架12的上面(在后框架14中向后方突出設(shè)置的支承構(gòu)件17的上表面)接觸而被限制。
圖4為接合解除切換裝置26的說明用背面圖(從后方看的圖)，該裝置26可以切換使與載體前接合孔10a接合的前接合銷25a，與懸掛器前接合孔18a接合的前接合狀態(tài)和解除該接合的前解除狀態(tài)，以及使與上述載體后接合孔10b接合的后接合銷25b，與懸掛器后接合孔19a接合的后接合狀態(tài)和解除該接合的后解除狀態(tài)，其中，圖4(a)為動(dòng)作說明圖，圖4(b)為表示前接合銷25a和懸掛器前接合孔18a的接合狀態(tài)的放大圖。另外，圖4表示的是切換使與前側(cè)的接合解除切換裝置(即載體前接合孔10a)接合的前接合銷25a，與懸掛器前接合孔18a接合的前接合狀態(tài)和解除該接合的前解除狀態(tài)，但是，對(duì)于切換使與后側(cè)的接合解除切換裝置(即載體后接合孔10b)接合的后接合銷25b，與懸掛器后接合孔19a接合的后接合狀態(tài)和解除該接合后解除狀態(tài)，也可同樣地構(gòu)成。
上述前接合銷25a與左右搖動(dòng)的大致為L(zhǎng)字形的左右搖動(dòng)連桿27連接，該左右搖動(dòng)連桿27樞軸固定在固定于縱載體框架10的前部的支架29上，可圍繞前后方向軸29a搖動(dòng)，同時(shí)，凸輪從動(dòng)機(jī)構(gòu)28被安裝在其上端。另外，具有與上述凸輪從動(dòng)機(jī)構(gòu)28接合的接合部30a，同時(shí)可圍繞前后方向軸30b搖動(dòng)的凸輪軌道30被配置在搬送路徑的規(guī)定地點(diǎn)，該凸輪軌道30的上端30c與氣缸31的活塞桿31a連接。因此，在上述搬送路徑的規(guī)定地點(diǎn)，在大致為L(zhǎng)字形的左右搖動(dòng)連桿27的凸輪從動(dòng)機(jī)構(gòu)28與凸輪軌道30的接合部30a接合的狀態(tài)下，通過驅(qū)動(dòng)氣缸31使活塞桿31a伸縮，凸輪軌道30可圍繞前后方向軸30b搖動(dòng)，左右搖動(dòng)連桿27在左右方向搖動(dòng)，前接合銷25a在左右方向移動(dòng)。
其結(jié)果，例如，當(dāng)使氣缸31的活塞桿伸出時(shí)，如圖4中的雙點(diǎn)劃線所示，可實(shí)現(xiàn)前接合銷25a與懸掛器前接合孔18a接合的前接合狀態(tài)；當(dāng)使氣缸31的活塞桿縮回時(shí)，如圖4中的實(shí)線所示，可實(shí)現(xiàn)將前接合銷25a從懸掛器前接合孔18a中拔出，解除上述前接合狀態(tài)的前解除狀態(tài)。另外，通過同樣的結(jié)構(gòu)和動(dòng)作，可實(shí)現(xiàn)上述后接合狀態(tài)和后解除狀態(tài)。利用這種結(jié)構(gòu)，即使不在載體2和懸掛器3上設(shè)置驅(qū)動(dòng)裝置，也能夠得到容易且可靠地進(jìn)行上述接合和解除的上述接合解除切換裝置26。
另外，形成前接合銷25a的外徑，使其前端部分的外徑比支承前板18部分的外徑大(例如，圖4(b)中的外徑d0＝50mm，外徑d1＝40mm)。因此，在前接合狀態(tài)，即、在前接合銷25a支承前板18的狀態(tài)下，當(dāng)前接合銷25a從懸掛器前接合孔18a拔出的方向移動(dòng)時(shí)，由于上述前接合銷25a的前端部分(外徑d0部分)與前板18的側(cè)面接觸，所以，能夠抑制前接合銷25a從懸掛器前接合孔18a拔出。另外，由于壓縮螺旋彈簧32配置在大致為L(zhǎng)字形的左右搖動(dòng)連桿27的下端27a和縱載體框架10的下面之間，通過該彈簧的復(fù)原力在懸掛器前接合孔18a的方向?qū)η敖雍箱N25a施加作用力，因此，不會(huì)使上述前接合銷25a和上述懸掛器前接合孔18a的接合無意中解除，懸掛器3不會(huì)從載體2落下。
圖5和圖6為利用上述接合解除切換裝置切換接合狀態(tài)和解除狀態(tài)的功能，可以改變由上述懸掛器臂支承的被搬送物的高度的動(dòng)作的說明圖。此外，圖5表示懸掛器導(dǎo)軌HR分支為高懸掛器導(dǎo)軌HRH和低懸掛器導(dǎo)軌HRL的情況，圖6表示高懸掛器導(dǎo)軌HRH和低懸掛器導(dǎo)軌HRL合流為懸掛器導(dǎo)軌HR的情況的例子。
圖5中的位置B的狀態(tài)表示將使可圍繞設(shè)置在懸掛器框架12的左右框架15、16的前后的左右方向軸轉(zhuǎn)動(dòng)的垂直輥?zhàn)?3、33(參見圖2和圖3)與懸掛器導(dǎo)軌HR接合的狀態(tài)作為利用上述接合解除切換裝置實(shí)現(xiàn)的上述前接合狀態(tài)和后解除狀態(tài)。利用上述接合解除切換裝置實(shí)現(xiàn)上述前解除狀態(tài)和后解除狀態(tài)，可從這個(gè)狀態(tài)移動(dòng)至圖5中的位置C的狀態(tài)，即上述垂直輥?zhàn)?3、33與低懸掛器導(dǎo)軌HRL接合，懸掛器3被牽引桿23牽引行走的狀態(tài)。
其中，在這種情況下，在上述位置C的狀態(tài)下，由于使上述垂直輥?zhàn)?3、33與高懸掛器導(dǎo)軌HRH接合，所以，可從位置B行走至上述前接合狀態(tài)和后接合狀態(tài)，同時(shí)，在懸掛器導(dǎo)軌HR的分支部分的前面位置(參見圖中的L)，沒有懸掛器導(dǎo)軌HR(參見圖3)的上側(cè)的水平延伸部，將懸掛器導(dǎo)軌HR的截面形狀作成大致L字形也可以。這樣，例如在位置C處，能夠容易且可靠地改變由懸掛器3和該懸掛器3支承的被搬送物(例如W2)的高度。因此，由于容易且可靠地改變被搬送物的高度為與作業(yè)適應(yīng)的高度，所以不會(huì)由于站在地面FL上進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)者因勉強(qiáng)的不合理姿勢(shì)，而損害作業(yè)性和安全性，因此，能夠提高作業(yè)性和可靠性并降低成本。
如圖5的位置C那樣，在上述前解除狀態(tài)和后解除狀態(tài)下，由于懸掛器3通過牽引桿23由載體2牽引，所以不需要重新設(shè)置驅(qū)動(dòng)懸掛器3的驅(qū)動(dòng)裝置，因此，能夠降低成本。
在圖5的位置C的狀態(tài)下，第二連桿22向前方的搖動(dòng)被這樣的結(jié)構(gòu)所限制，該結(jié)構(gòu)為使作為將第二連桿向前方的搖動(dòng)限制為規(guī)定角度的第二連桿搖動(dòng)限制裝置的第二連桿22的前側(cè)突出部24，與在懸掛器框架12的上面，即在后框架14上，向后方突出設(shè)置的支承構(gòu)件17的上面接觸。另外，在利用這樣的第二連桿搖動(dòng)限制裝置限制第二連桿22向前方搖動(dòng)的狀態(tài)下，與圖5的位置B同樣，設(shè)定限制上述第二連桿向前方搖動(dòng)的規(guī)定角度，使前后裝載臺(tái)車4、4之間的前后方向的中心和懸掛器3的前后方向的中心基本一致。(參見圖中CL)。另外，并不是必需使前后裝載臺(tái)車4、4之間的前后方向的中心和懸掛器3的前后方向的中心一致，也可以設(shè)定上述規(guī)定角度，使得在上述前接合狀態(tài)和后接合狀態(tài)(例如圖5的位置B的狀態(tài))，和上述前解除狀態(tài)與后解除狀態(tài)(例如圖5的位置C的狀態(tài))下，前后裝載臺(tái)車4、4之間的前后方向中心和懸掛器3的前后方向的中心的相對(duì)位置關(guān)系大致相等。
利用這種結(jié)構(gòu)，即使改變被搬送物的高度，使載體2的高度和懸掛器3的高度之差變大，由于能夠抑制該被搬送物向前后的移動(dòng)，所以能夠更簡(jiǎn)單且可靠地抑制前后的被送物的沖突或接觸。
另外，也可以不使用上述第二連桿搖動(dòng)限制裝置，而是采用將第一連桿21向下方的搖動(dòng)限制為規(guī)定角度的第一連桿搖動(dòng)限制裝置。該第一連桿搖動(dòng)限制裝置，可通過在橫載體框架11的下面設(shè)置限制板41(參見圖5的位置C)而構(gòu)成。在采用該第一連桿搖動(dòng)限制裝置的情況下，通過設(shè)定上述第一連桿向下方搖動(dòng)的規(guī)定角度，使得利用被搬送物高度的高低，可使前后臺(tái)車4、4的前后方向的中心和懸掛器3的前后方向的中心相對(duì)位置關(guān)系大致相等，即使改變被搬送物的高度，使載體2的高度和懸掛器3的高度之差變大，由于能夠抑制該被搬送物向前后的移動(dòng)，而能夠抑制前后被搬送物的沖突或者接觸。
另外，也可以不使用上述第二連桿搖動(dòng)限制裝置式第一連桿搖動(dòng)限制裝置，而采用限制第一連桿21和第二連桿22的夾角比規(guī)定角度(參見圖5中的角度α)大的夾角放大限制裝置。該夾角放大限制裝置通過設(shè)置限制擋塊而構(gòu)成，該限制擋塊可將第一連桿21的后端21b和第二連桿22的后端22b的樞軸或圍繞其的第一連桿21和第二連桿22的夾角限制為比規(guī)定角度大。在采用這種夾角放大限制裝置的情況下，通過設(shè)定規(guī)定角度(參見圖5中的角度α)，可利用被搬送物高度的高低，使前后臺(tái)車4、4的前后方向的中心和懸掛器3的前后方向的中心的相對(duì)的位置關(guān)系大致相等，這樣，即使改變被搬送物的高度，使載體2的高度和懸掛器3的高度之差變大，由于能夠抑制向該被搬送物的前后的移動(dòng)，所以，能夠抑制前后的被搬送物的沖突或接觸。
圖6中的位置D和位置E表示上述前解除狀態(tài)和后解除狀態(tài)，圖6中的位置F和G表示上述前接合狀態(tài)和后接合狀態(tài)。從位置E的上述前解除狀態(tài)和后解除狀態(tài)向位置F的上述前解除狀態(tài)和后解除狀態(tài)的移動(dòng)，可以很容易且可靠地進(jìn)行該接合銷和該接合孔的定位，該定位是這樣進(jìn)行的在使懸掛器框架12的上述垂直輥?zhàn)拥?3、33從與低懸掛器導(dǎo)軌HRL接合的狀態(tài)，與高懸掛器導(dǎo)軌HRH和低懸掛器導(dǎo)軌HRL合流后，設(shè)定行走軌道R和懸掛器導(dǎo)軌HR的距離，使前接合銷25a和懸掛器前接合孔18a對(duì)準(zhǔn)定位，后接合銷25b與懸掛器后接合孔19a對(duì)準(zhǔn)定位，同時(shí)，安裝在上述牽引桿23的第一連桿21的后端21b和第二連桿22的后端22b的樞軸上的輥?zhàn)?6、36(參見圖2和圖3)，與設(shè)置在圖7所示的搬送路徑上的定位用凸輪軌道38接觸。在進(jìn)行該定位后，利用圖4的接合解除切換裝置26，能夠很容易且可靠地實(shí)現(xiàn)上述前接合狀態(tài)和后接合狀態(tài)。
另外，使前接合銷25a和懸掛器前接合孔18a的配合以及后接合銷25b和懸掛器后接合孔19a的配合作為間隙配合，而增大間隙。例如，對(duì)于圖4(b)的d0＝50mm、d1＝40mm，可使懸掛器前接合孔18a的內(nèi)徑D1＝60～70mm。因此，能夠更加容易且可靠地進(jìn)行前接合銷25a和懸掛器前接合孔18b的接合和分離(上述接合的解除)。例如，即使行走軌道R和懸掛器導(dǎo)軌HR之間的距離和定位用凸輪軌道38的安裝位置多少有一點(diǎn)誤差，利用上述間隙，能夠可靠地移動(dòng)至上述前接合狀態(tài)和后接合狀態(tài)。另外，利用上述間隙，即使軌道R、臺(tái)車4的輥?zhàn)?a、4b或懸掛器導(dǎo)軌HR等磨耗，只需作為消耗器更換上述磨耗的軌道等，便可以作為全體長(zhǎng)期使用懸掛式輸送機(jī)1。
另外，在行走軌道R的傾斜上升區(qū)間或傾斜下降區(qū)間中，在該傾斜上升區(qū)間中，利用上述接合解除切換裝置，成為上述前解除狀態(tài)和后接合狀態(tài)，在該傾斜下降區(qū)間中，利用上述接合解除切換裝置，成為上述前接合狀態(tài)和后解除狀態(tài)，可通過設(shè)置支承上述垂直輥?zhàn)?3、33的懸掛器導(dǎo)軌HR，使懸掛器3(被搬送物)保持大致水平，可保持上述被搬送物大致水平。因此，在上述傾斜區(qū)間中，即使上述載體以傾斜姿勢(shì)移動(dòng)，上述懸掛器3也不傾斜，可防止上述搬送物從上述懸掛器3脫落的危險(xiǎn)。
另外，在不是作業(yè)區(qū)域的單純的搬送區(qū)域中，作為上述前接合狀態(tài)和后接合狀態(tài)，也可以沒有懸掛器導(dǎo)軌HR而只有行走軌道R，只在作業(yè)區(qū)域內(nèi)設(shè)置懸掛器導(dǎo)軌HR，采用通過上述接合解除切換裝置，切換上述接合和解除的結(jié)構(gòu)。
圖8和圖9為表示使被搬送物的高度成為適應(yīng)作業(yè)的高度的狀態(tài)的背面圖(從后方看的圖)。在圖8和圖9中，表示與軌道R接合的臺(tái)車為裝載臺(tái)車4。另外，圖8表示利用上述接合解除切換裝置成為上述前接合狀態(tài)和后接合狀態(tài)的情況，例如，表示與站在地面FL上的作業(yè)者，在被搬送物W1的下部安裝零件時(shí)適應(yīng)的被搬送物W1的高度為高狀態(tài)的例子。圖9表示利用上述接合解除切換裝置成為上述前解除狀態(tài)和后解除狀態(tài)的情況，例如，表示與站在地面FL上的作業(yè)者在被搬送物W1的側(cè)面上安裝零件時(shí)適合的被搬送物W1的高度為低狀態(tài)的例子。
如上所述，由于利用上述接合解除切換裝置容易切換上述接合狀態(tài)和解除狀態(tài)，可以使設(shè)置在懸掛器框架12左右的框架15、16前后的圍繞左右方向軸轉(zhuǎn)動(dòng)的垂直輥?zhàn)?3、33與懸掛器導(dǎo)軌HR接合，通過設(shè)定該懸掛器導(dǎo)軌HR的高度，根據(jù)被搬送物大小的不同(例如參見圖1的被搬送物W1、W2)或在被搬送物上進(jìn)行作業(yè)的地方的高低不同，容易改變被搬送物的高度。因此，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，并且能夠可靠地將由懸掛器3支承的被搬送物的高度改變?yōu)檫m合作業(yè)的高度，可提高作業(yè)性和可靠性并降低成本。
其中，在圖8和圖9的作業(yè)區(qū)域中，設(shè)置左右方向搖動(dòng)限制用輥?zhàn)?4、34和導(dǎo)軌(例如懸掛器導(dǎo)軌HR)、上下方向搖動(dòng)限制用輥?zhàn)?5、35和導(dǎo)軌37、37，可防止在作業(yè)區(qū)域中被搬送物搖動(dòng)而導(dǎo)致降低作業(yè)性。另外，如圖8和圖9所示，如果將安裝在載體2的橫載體框架11上的接合卡爪40與配置在作業(yè)區(qū)域中的輥?zhàn)渔湕l式驅(qū)動(dòng)裝置39接合，則由于能夠可靠且高精度地進(jìn)行作業(yè)區(qū)域中的被搬送物的移動(dòng)，所以能夠提高作業(yè)性。
權(quán)利要求
1.一種懸掛式輸送機(jī)，其特征在于，包括由與行走軌道接合的至少一對(duì)前后臺(tái)車，與該臺(tái)車連接并且在前后延伸，同時(shí)，在前后部上在左右方向貫穿設(shè)置有載體前接合孔和后接合孔的縱載體框架，以及在該縱載體框架的前部在左右方向橫向設(shè)置的橫載體框架構(gòu)成的載體；由設(shè)置有在與所述載體前接合孔對(duì)應(yīng)的位置上在左右方向貫穿設(shè)置有懸掛器前接合孔的前板和在與所述載體后接合孔對(duì)應(yīng)的位置上在左右方向貫穿設(shè)置有懸掛器后接合孔的后板的懸掛器框架，以及吊掛在該懸掛器框架上并支承被搬送物的懸掛器臂構(gòu)成的懸掛器；配置在所述行走軌道下側(cè)，支承所述懸掛器的懸掛器導(dǎo)軌；由前端可圍繞左右方向軸搖動(dòng)地樞軸固定在所述橫載體框架上，并且從所述懸掛器框架的后端延伸至后方的第一連桿，以及后端可圍繞左右方向軸搖動(dòng)地樞軸固定在該第一連桿的后端，并且前端可圍繞左右方向軸搖動(dòng)地樞軸固定在所述懸掛器框架的后端的第二連桿構(gòu)成的牽引桿；限制所述第二連桿向前方的搖動(dòng)至規(guī)定角度的第二連桿搖動(dòng)限制裝置，限制所述第一連桿向下方的搖動(dòng)至規(guī)定角度的第一連桿搖動(dòng)限制裝置，或者限制所述第一連桿和所述第二連桿的夾角比規(guī)定角度大的夾角放大限制裝置；和能夠切換使與所述載體前接合孔接合的前接合銷與所述懸掛器前接合孔接合的前接合狀態(tài)和解除該接合的前解除狀態(tài)，以及使與所述載體后接合孔接合的后接合銷與所述懸掛器后接合孔接合的后接合狀態(tài)和解除該接合的后解除狀態(tài)的接合解除切換裝置，其中，通過利用該接合解除切換裝置，對(duì)作為所述前接合狀態(tài)和后接合狀態(tài)，使所述懸掛器與所述載體一體移動(dòng)狀態(tài)，和利用所述接合解除切換裝置，對(duì)作為所述前解除狀態(tài)和后解除狀態(tài)，使所述懸掛器由所述懸掛器導(dǎo)軌支承并由所述牽引桿牽引移動(dòng)的狀態(tài)進(jìn)行切換，而能夠改變由所述懸掛器臂支承的被搬送物的高度。
2.如權(quán)利要求1所述的懸掛式輸送機(jī)，其特征在于設(shè)定由所述第二連桿搖動(dòng)限制裝置限制的所述第二連桿向前方搖動(dòng)的規(guī)定角度、由所述第一連桿搖動(dòng)限制裝置限制的所述第連桿向下方搖動(dòng)的規(guī)定角度、或者由所述夾角放大限制裝置限制的所述第一連桿和所述第二連桿的夾角的規(guī)定角度，使得在所述前接合狀態(tài)和后接合狀態(tài)與所述前解除狀態(tài)和后解除狀態(tài)下，所述前后臺(tái)車的前后方向的中心和所述懸掛器的前后方向的中心相對(duì)位置關(guān)系大致相等。
3.如權(quán)利要求1或2所述的懸掛式輸送機(jī)，其特征在于所述第二連桿搖動(dòng)限制裝置使所述第二連桿的前側(cè)突出部與所述懸掛器框架接觸。
4.如權(quán)利要求1所述的懸掛式輸送機(jī)，其特征在于所述接合解除切換裝置，使所述接合銷與設(shè)置在所述縱載體框架的前后、在左右搖動(dòng)的左右搖動(dòng)連桿連接，同時(shí)，使設(shè)置在該左右搖動(dòng)連桿上的凸輪從動(dòng)機(jī)構(gòu)與設(shè)置在搬送路徑上的凸輪軌道接合，在左右方向驅(qū)動(dòng)該凸輪軌道，搖動(dòng)所述左右搖動(dòng)連桿，由此進(jìn)行所述接合銷向左右方向的移動(dòng)。
5.如權(quán)利要求1所述的懸掛式輸送機(jī)，其特征在于通過使安裝在所述牽引桿的第一連桿和第二連桿的樞軸上的輥?zhàn)优c設(shè)置在搬送路徑上的凸輪軌道接觸，進(jìn)行從所述解除狀態(tài)至所述接合狀態(tài)切換用的所述接合銷與所述懸掛器接合孔的定位。
6.如權(quán)利要求1所述的懸掛式輸送機(jī)，其特征在于在所述行走軌道的傾斜上升區(qū)間或傾斜下降區(qū)間中，在該傾斜上升區(qū)間中為所述前解除狀態(tài)和后接合狀態(tài)，在該傾斜下降區(qū)間中為所述前接合狀態(tài)和后解除狀態(tài)，設(shè)置支承所述懸掛器保持大致水平的懸掛器導(dǎo)軌，由此保持所述被搬送物大致水平。
全文摘要
本發(fā)明提供一種懸掛式輸送機(jī)，包括和與行走軌道(R)接合的前后臺(tái)車(4、4)連接的載體(2)；能夠改變與載體(2)的接合狀態(tài)及其解除狀態(tài)的懸掛器(3)；構(gòu)成連接載體(2)和懸掛器(3)的上下?lián)u動(dòng)的三節(jié)連桿機(jī)構(gòu)的牽引桿(23)；以及切換所述接合狀態(tài)和解除狀態(tài)的接合解除切換裝置，其中，能夠利用該接合解除換裝置，對(duì)作為接合狀態(tài)，使懸掛器(3)與載體(2)一體移動(dòng)的狀態(tài)，以及利用所述接合解除切換裝置，對(duì)作為解除狀態(tài)，使懸掛器(3)由配置在行走軌道(R)下側(cè)的懸掛器導(dǎo)軌(HR)所支承并由牽引桿(23)牽引移動(dòng)的狀態(tài)進(jìn)行切換。能夠?qū)⒈话崴臀锏母叨雀淖優(yōu)檫m于作業(yè)的高度。
文檔編號(hào)B65G17/20GK1934000SQ200580008848
公開日2007年3月21日 申請(qǐng)日期2005年3月15日 優(yōu)先權(quán)日2004年3月19日
發(fā)明者佐伯泰紀(jì), 小林幸彥, 古川隆之 申請(qǐng)人:中西金屬工業(yè)株式會(huì)社