專利名稱：用于成形及密封裝置的裝飾校正方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于包裝可灌注的食品的機(jī)器的成形及密封裝置的裝飾校正方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
已熟知用于包裝可灌注的食品的各種機(jī)器，這些食品諸如是果汁、葡萄酒、蕃茄醬、巴氏消毒的或長期存儲(chǔ)(UHT)的牛奶等，在這些機(jī)器上，該包裝制品由一連續(xù)的包裝材料筒制成，該包裝材料筒由一縱向密封的片構(gòu)成。
為了生產(chǎn)該包裝制品，該包裝材料筒被連續(xù)地填充以可灌注的食品，并且然后被送進(jìn)至成形及(橫向)密封裝置，在該裝置上該筒被夾在多對夾爪之間并被橫向密封以制成枕狀小包。
一旦完成了密封，一刀具沿著該已密封的部分的中部切割該包裝材料筒，以把一枕狀小包切離該包裝材料筒的底端。該底端被橫向地密封，該夾爪在到達(dá)底部死點(diǎn)位置時(shí)可被打開以避免和該筒的頂部干涉；并且，同時(shí)，以相同方式工作的其它夾爪對從該頂部死點(diǎn)位置下移并重復(fù)相同的夾緊/成形、密封及切割操作。
已知的成形及密封裝置的一個(gè)問題是必須處置所謂的“裝飾校正”系統(tǒng)的問題。
這就是說，在最終形成該小包的外表面的部分上，該包裝材料片通常包括一系列等距印制的圖像或裝飾，所以該材料片必須以這樣一種方式被送進(jìn)至成形及密封裝置，以便利用裝飾的連續(xù)性來記錄該小包的成形、密封及切割。在實(shí)際使用中，因?yàn)檫@些裝飾是等距印制的，每個(gè)裝飾的位置相對于在該成形及密封裝置上的該爪的位置會(huì)改變，首先是由于該爪施加在該包裝材料上的機(jī)械壓力使該包裝材料的變形發(fā)生變化，而其次是由于該包裝材料筒內(nèi)部的可灌注的食品的脈動(dòng)壓力。因此需要用來校正該裝飾的位置的系統(tǒng)。
在現(xiàn)代的包裝機(jī)中，這樣一種系統(tǒng)包括用于檢測每個(gè)小包上的條型碼位置的一光學(xué)傳感器；和用于比較該被檢測的位置與一理論位置的一控制裝置。
在某些商用機(jī)器上，每對夾爪具有一對用于拉動(dòng)該包裝材料筒的牽拉件，該牽拉件可相對該夾爪移動(dòng)以在該枕狀小包的頂部及底部拐角處形成三角形凸出部。一旦檢測到位置誤差，該控制裝置便調(diào)節(jié)電機(jī)的速度，該電機(jī)控制包裝材料片的送進(jìn)。如果這個(gè)校正不夠，就控制該筒牽拉件以稍微增大或減小該包裝材料上的拉力。根據(jù)另一個(gè)解決辦法，該控制裝置直接作用于該筒牽拉件，不可能調(diào)節(jié)控制著包裝材料片的送進(jìn)的該電機(jī)的速度；而該操作被重復(fù)直至該裝飾的位置與該理論位置重合，這可能僅發(fā)生在一定數(shù)量的小包已被生產(chǎn)之后，并且因此它們必須被作為廢品。這種方法常常不能校正該裝飾位置，因?yàn)?，例如?dāng)裝載上具有不同的裝飾間隔的新的包裝材料卷時(shí)。在該情況下，該機(jī)器必須被停下來并手工地重設(shè)置新的間隔。
歐洲專利申請EP-A-0959007描述了上述形式的一成形及密封裝置，在該裝置中每個(gè)爪的往復(fù)運(yùn)動(dòng)由兩根桿控制，該兩根桿由相應(yīng)的伺服電機(jī)致動(dòng)。考慮到該裝飾的位置的任何誤差和為了相應(yīng)地控制該夾爪組件的工作速度，而因此提供了該四根桿的獨(dú)立控制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個(gè)目的是通過使得以機(jī)械上簡單的、可靠的方式對該裝飾進(jìn)行校正，并且無需附加的伺服電機(jī)或電子控制板，來完善EP-A-0959007中描述的成形及密封裝置。
根據(jù)本發(fā)明，分別如權(quán)項(xiàng)1及權(quán)項(xiàng)11中所要求的，提供了用于包裝可灌注的食品的機(jī)器的成形及密封裝置的裝飾校正方法及系統(tǒng)。
附圖的簡要說明本發(fā)明的兩個(gè)優(yōu)選的、非限制性的實(shí)施例將通過舉例的方法同時(shí)參考附圖來描述，其中

圖1及2分別地顯示機(jī)器的一成形及密封裝置的側(cè)視圖及正視圖，該機(jī)器用于包裝可灌注的食品和實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的一裝飾校正系統(tǒng)；圖3簡略地顯示根據(jù)本發(fā)明用于校正裝飾的圖1及2機(jī)器中的夾爪運(yùn)動(dòng)控制的結(jié)果；圖4顯示夾爪軌跡的一時(shí)間曲線圖，這些軌跡是控制這些夾爪的移動(dòng)而獲得的；圖5顯示夾爪軌跡的一時(shí)間曲線圖，這些軌跡是通過相位上控制這些夾爪而獲得的；圖6顯示用于獲得圖4軌跡的移動(dòng)控制系統(tǒng)的方塊圖；圖7顯示用于獲得圖5軌跡的相位控制系統(tǒng)的方塊圖。
實(shí)施本發(fā)明的最佳模式為了更清楚地理解本發(fā)明，將首先描述根據(jù)申請EP-A-0959007的一成形及密封裝置1。
裝置1用于由包裝材料筒2生產(chǎn)可灌注食品的無菌密封包裝制品，通過縱向地折疊及密封熱密封片材材料片形成包裝材料筒2并且從裝置1的上游充注可灌注食品。
裝置1包括限定兩個(gè)垂直導(dǎo)向件4的支承結(jié)構(gòu)3，兩個(gè)成形組件5、5’沿著導(dǎo)向件4運(yùn)行。
每個(gè)成形組件5、5’基本上包括沿相應(yīng)的導(dǎo)向件4運(yùn)行的滑架6；而兩個(gè)夾爪7的底部鉸接在該滑架上并位于筒2(圖2)的相對的側(cè)邊。夾爪7與相應(yīng)的支承臂10安裝成一整體，支承臂10固定在相應(yīng)的夾爪7的頂端部，彼此相向伸出，并支承著與筒2互相配合的相應(yīng)桿狀密封元件(未圖示)。
每個(gè)夾爪7的運(yùn)動(dòng)由第一及第二垂直桿15、16控制，桿15、16分別地控制成形組件5、5’的垂直運(yùn)動(dòng)并張開/閉合相應(yīng)的夾爪對7。
更準(zhǔn)確地說，當(dāng)成形組件5、5’向下移動(dòng)時(shí)該每一個(gè)組件的夾爪7閉合，以便利用等于筒2的移動(dòng)速度的運(yùn)動(dòng)的向下垂直分量夾緊筒2。當(dāng)夾爪7向下移動(dòng)時(shí)，夾爪7保持閉合，而密封元件(未圖示)夾緊該筒至所需的熱密封壓力(成形及密封部分)。在接近底部的死點(diǎn)位置，夾爪7張開以釋開筒2，并且當(dāng)它們向上移動(dòng)及在到達(dá)頂部死點(diǎn)位置(再定位部分)之前完全張開。此刻夾爪7開始閉合，并且到它們開始向下移動(dòng)時(shí)已完全閉合。
實(shí)際上，夾爪7的張開/閉合運(yùn)動(dòng)與滑架6的垂直往復(fù)運(yùn)動(dòng)是疊加的，所以桿15進(jìn)行一往復(fù)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)桿16進(jìn)行一周期性的軸向運(yùn)動(dòng)，該周期性的軸向運(yùn)動(dòng)由結(jié)合另一個(gè)用于控制夾爪7的張開及閉合的運(yùn)動(dòng)的周期性分量的桿15的往復(fù)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生。
兩個(gè)成形組件5、5’的運(yùn)動(dòng)明顯地偏置半個(gè)循環(huán)周期成形組件5向上移動(dòng)伴隨夾爪7張開，與此同時(shí)當(dāng)成形組件5’向下移動(dòng)伴隨該夾爪閉合，以防止干涉。
每一個(gè)成形組件5、5’的桿15、16由相應(yīng)的伺服電機(jī)20單獨(dú)地控制，伺服電機(jī)20連接于控制裝置25，控制裝置25被編程以改變伺服電機(jī)20的工作參數(shù)而因此改變裝置1的工作循環(huán)。
根據(jù)本發(fā)明，萬一裝飾位置有誤差，每對夾爪7(由伺服電機(jī)20經(jīng)桿15、16進(jìn)行控制)的運(yùn)動(dòng)在夾爪7向上移動(dòng)時(shí)沿該再定位部分進(jìn)行修正。更準(zhǔn)確地說，控制裝置25改變一個(gè)或兩個(gè)夾爪的移動(dòng)或相位。
圖3顯示根據(jù)第一解決辦法(移動(dòng)變化)如何修正一對夾爪7的軌跡。更準(zhǔn)確地說，圖3用連續(xù)線表示額定軌跡P，而在位置誤差要求增大該小包高度情況下時(shí)用虛線表示第一修正軌跡P’，在位置誤差要求減小該小包高度情況下時(shí)用虛線表示第二修正軌跡P”。在圖3中，兩個(gè)成形組件5、5’的夾爪7的軌跡被顯示在一起，雖然該兩個(gè)軌跡彼此在時(shí)間上明顯偏置。
在所示的該例子中，當(dāng)一面成形該小包，一面使該已存在的關(guān)系保持不變并位于點(diǎn)P2與P0(向上移動(dòng)伴隨夾爪7張開)之間，修正軌跡P’、P”沿著位于點(diǎn)P0(向上移動(dòng)，剛好在夾爪開始閉合之前)與點(diǎn)P1(開始向下移動(dòng)，剛好在頂部死點(diǎn)位置的下面)之間的再定位部分偏離額定軌跡，而與點(diǎn)P1與P2(向下移動(dòng)至剛好離開底部死點(diǎn)位置的一點(diǎn))之間的額定軌跡相同。另外，軌跡P’及P”可以剛好在點(diǎn)P2之后偏離。
確實(shí)，可通過修正夾爪7的實(shí)際移動(dòng)即頂部及底部死點(diǎn)位置之間的距離，而獲得圖3中的修正軌跡P’及P”，使得在每個(gè)修正循環(huán)中，夾爪7分別地沿一更長的或更短的軌跡P’及P”移動(dòng)。在此情況下，控制裝置25在組件5或5’上修正兩桿15、16的移動(dòng)，桿15、16控制滑架6及夾爪7的運(yùn)動(dòng)，以便補(bǔ)償該檢測出的位置誤差，如參考圖4在下面所詳細(xì)描述的。
根據(jù)這個(gè)第一解決辦法，為時(shí)間的函數(shù)的額定軌跡P如圖4所示那樣修正，圖4顯示夾爪7的位置為時(shí)間的函數(shù)，并且其中P、P’、及P”分別表示額定的及修正的軌跡，而P0-P2具有如圖3中所表示的相同含義。如可看到的，該軌跡僅在P0與P1之間被修正，軌跡的其余部分保持不變。
根據(jù)第二解決辦法，夾爪7的實(shí)際軌跡保持不變，而桿15、16的相位被延遲或提前一合適的量。因此，相對于固定坐標(biāo)系統(tǒng)，桿15、16的軌跡保持不變，而它們的瞬時(shí)位置被修正成延遲(或提前，根據(jù)檢測的位置誤差)瞬時(shí)P1，在其中向上移動(dòng)的夾爪7閉合。在此情況下，該多對夾爪7的軌跡，如由筒2“所看到”的，可以再次被表示為如圖3所示，除去該兩軌跡(右及左)在高度上偏置之外。
當(dāng)在裝置1上沒有足夠空間可利用以允許夾爪7額外移動(dòng)而不會(huì)與裝置1的其它零件相干涉時(shí)，該第二解決辦法特別有用。
圖5顯示了一延遲的相位修正軌跡的例子，該圖顯示左手邊夾爪對7的疊加的、額定的及修正的軌跡PL與P’L，和右手邊夾爪對7的疊加的、額定的及修正的軌跡PR與P’R。如可看到的，左手邊夾爪對7的修正軌跡P’L剛好在點(diǎn)P2之后偏離額定軌跡PL(在時(shí)間間隔ΔT期間，在該期間內(nèi)產(chǎn)生相位延遲Δp)，而如此產(chǎn)生的相位位移在該循環(huán)的整個(gè)其余部分保持不變。(而且如果沒有另外的裝飾位置誤差產(chǎn)生，其后的循環(huán)也可能如此)。除非發(fā)生另外的誤差，另一個(gè)夾爪對7(在該例子中所示的右手邊那對)也經(jīng)歷相同的相位位移ΔP。
換句話說，在間隔ΔT期間，該左手邊夾爪對7相對于該右手邊的那對延遲，所以左手邊夾爪對7在額定的瞬間后遭遇筒2，而右手邊的夾爪對7以額定速度繼續(xù)拉動(dòng)筒2。因此，該左手邊的夾爪對7在高于額定值(相對于筒2)的一點(diǎn)上遭遇筒2，該點(diǎn)對應(yīng)于該小包高度上的一增量。因?yàn)橛沂诌厞A爪對7也經(jīng)歷與下個(gè)半循環(huán)周期相同相位位移(在右手邊夾爪對7釋開筒2之后)和在隨后的循環(huán)中也保持相同的相位位移，下一個(gè)小包被制成額定尺寸。
圖6顯示根據(jù)以上描述的第一解決辦法用于修正桿15、16的移動(dòng)的控制電路的方塊圖，最好是由控制裝置25執(zhí)行程序。
更準(zhǔn)確地說，由讀出筒2上每個(gè)小包處的條型碼的條型碼傳感器30產(chǎn)生的一實(shí)際位置信號X被輸送到減法節(jié)點(diǎn)31，節(jié)點(diǎn)31也接收額定位置信號X0。減法節(jié)點(diǎn)31從額定位置信號X0減去實(shí)際位置信號X以獲得一誤差信號e，誤差信號e被輸送至一PID(比例-積分-微分)控制決33；而PID控制塊33以已知方式產(chǎn)生一幅值校正信號A并被輸送至第一電子凸輪34，信號A指示要對桿15、16的移動(dòng)完成的校正量。
第一電子凸輪34還接收由梯形信號發(fā)生器35產(chǎn)生的一梯形定時(shí)信號S，定時(shí)信號S使桿15、16的移動(dòng)以已知方式與裝置1的其余部分同步。第一電子凸輪34記錄一高斯校正輪廓線，并產(chǎn)生與定時(shí)信號S同步的偏移信號偏離量(尤其是，在操作間隔期間的一非零的數(shù)值，在該間隔中完成移動(dòng)校正)，而該偏移信號偏離量的幅值是幅值校正信號A的函數(shù)。
定時(shí)信號S也被輸送至第二電子凸輪37，電子凸輪37記錄額定軌跡P并產(chǎn)生與裝置1同步的額定軌跡P。
額定軌跡P被輸送至一可調(diào)節(jié)的偏移裝置-增益放大器38，放大器38的控制輸入接受偏移信號偏離量；放大器38產(chǎn)生修正軌跡P’，軌跡P’相對于額定軌跡根據(jù)偏移信號偏離量僅在高度上有變化；而修正軌跡P’被輸送至一驅(qū)動(dòng)電路39，電路39以已知的方式連接于相應(yīng)的伺服電機(jī)20并驅(qū)動(dòng)它，所以連接于該伺服電機(jī)的該桿根據(jù)修正軌跡P’而被致動(dòng)。一控制器如圖6中所示被加在裝置1的4個(gè)伺服電機(jī)20的每一個(gè)上。
圖7顯示該控制器電路的方塊圖，該控制器電路用于根據(jù)上面描述的第二解決辦法，而且最好還是由控制裝置25來執(zhí)行的程序修正桿15、16的相位。在圖7中，與圖6控制圖相同的任何部分都使用相同標(biāo)號標(biāo)示。
更準(zhǔn)確地說，由條型碼傳感器30產(chǎn)生的實(shí)際位置信號X被輸送至減法節(jié)點(diǎn)31，節(jié)點(diǎn)31也接收額定位置信號X0并生成誤差信號e。誤差信號e被輸送至PID(比例-積分-微分)控制塊42，控制塊42以已知方式產(chǎn)生一相位校正信號ф，校正信號ф指示對桿15、16的額定軌跡要完成的相位校正。相位校正信號ф被輸送至一可變幅值梯形信號發(fā)生器43，發(fā)生器43產(chǎn)生一梯形信號Tr，梯形信號Tr的幅值是相位校正信號ф的函數(shù)。梯形信號Tr被輸送至相位器44，相位器44以已知方式確定要根據(jù)該額定軌跡完成的相位位移ΔP，而且該位移ΔP被輸送至第三電子凸輪45，電子凸輪45類似于圖6中的電子凸輪34、37。第三電子凸輪45還接收由梯形信號發(fā)生器46產(chǎn)生的定時(shí)信號S，發(fā)生器46類似于圖6中的梯形信號發(fā)生器35，并且產(chǎn)生修正軌跡P’，軌跡P’根據(jù)相位位移ΔP相對定時(shí)信號S偏離。然后修正軌跡P’被輸送至如圖6中控制系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電路39。
該控制方法及系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)描述如下。特別是，它們提供了一旦檢測的裝飾位置相對于額定位置的任何偏差，就精確地和及時(shí)地校正小包的尺寸，所以在一個(gè)校正的小袋之后，所有的小袋都被制成額定尺寸的，而且至多僅是長度上改變的小包被視為廢品而不用停下機(jī)器。
此外，依靠軟件控制可以極容易地完成校正，所以，如果需要，甚至可以完成綜合校正。例如，即使是相當(dāng)大的位置誤差，可在有效空間的限制范圍內(nèi)完成移動(dòng)校正，并且通過桿15、16及相應(yīng)的夾爪7的相位修正來完成該校正。
很清楚，在不脫離附錄的各權(quán)項(xiàng)的范圍下，對本文描述的及圖釋的控制方法及系統(tǒng)可以作出改變。尤其是，本發(fā)明可應(yīng)用于其它形式的成形裝置，例如其中每個(gè)半夾爪通過由相應(yīng)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的鏈條而工作，或應(yīng)用于生產(chǎn)例如四面體小包的其它形式的小包的裝置。
權(quán)利要求
1.用于成形及密封裝置(1)的一種裝飾校正方法，成形及密封裝置(1)用于由沿著一送進(jìn)路徑送進(jìn)的包裝材料筒(2)生產(chǎn)一可灌注食品的密封包裝制品，包括可沿所述送進(jìn)路徑移動(dòng)并由相應(yīng)的致動(dòng)件(15、16、18、20)打開及關(guān)閉的兩對夾爪(7)以使兩對夾爪(7)沿著一成形及密封部分及沿著一再定位部分循環(huán)地彼此交替地大致運(yùn)行，沿著該成形及密封部分所述夾爪對(7)是閉合的并與所述筒一體地運(yùn)行，沿著該再定位部分所述夾爪對(7)是張開的并相對于所述筒(2)移動(dòng)；該方法的特征在于，基于誤差信號(e)沿著所述再定位部分修正所述夾爪(7)的一額定軌跡(P)的步驟，該誤差信號(e)與所述筒(2)相對于一額定軌跡的一位置誤差有關(guān)。
2.如權(quán)利要求1的方法，其特征在于，修正額定軌跡(P)的所述步驟包括修正所述額定軌跡的幅值和/或相位。
3.如權(quán)利要求2的方法，其特征在于，修正該幅值的所述步驟是沿著所述再定位部分的一端部進(jìn)行的。
4.如權(quán)利要求2或3的方法，其特征在于，修正該幅值的所述步驟包括確定為消除所述位置誤差(e)所需的一幅值校正量(A)；和根據(jù)所述幅值校正量修正所述幅值。
5.如權(quán)利要求4的方法，其特征在于，修正該幅值的所述步驟包括生成一幅值校正曲線(偏離量)，該校正曲線的幅值與所述幅值校正值(A)有關(guān)并與一定時(shí)信號(S)同步；以與所述定時(shí)信號同步的方式生成所述額定軌跡(P)；和應(yīng)用所述校正曲線(偏離量)去修正所述額定軌跡的該幅值。
6.如權(quán)利要求5的方法，其特征在于，修正該幅值的所述步驟包括向一可變的偏移放大元件(38)輸送所述額定軌跡(P)；和向所述放大元件的一偏移控制輸入輸送所述幅值校正曲線(偏離量)。
7.如權(quán)利要求4-6中任一項(xiàng)的方法，其特征在于，確定幅值校正的所述步驟包括利用一PID算法(33)來處理所述位置誤差。
8.如權(quán)利要求2-7中任一項(xiàng)的方法，其特征在于，修正該相位的所述步驟是沿所述再定位部分的起始部分進(jìn)行的。
9.如權(quán)利要求2-8中任一項(xiàng)的方法，其特征在于，修正該相位的所述步驟包括確定為消除所述位置誤差所需的一相位校正(Tr)；和根據(jù)所述相位校正移動(dòng)所述額定軌跡(P)的相位。
10.如權(quán)利要求8或9的方法，其特征在于，確定相位校正的所述步驟包括利用一PID算法(42)處理所述位置誤差。
11.用于成形及密封裝置(1)的一種裝飾校正系統(tǒng)，成形及密封裝置(1)用于由沿著一送進(jìn)路徑送進(jìn)的包裝材料筒(2)生產(chǎn)一可灌注食品的密封包裝制品，包括可沿所述送進(jìn)路徑移動(dòng)并由相應(yīng)的致動(dòng)件(15、16、18、20)打開及關(guān)閉的兩對夾爪(7)以使兩對夾爪(7)沿著一成形及密封部分及沿著一再定位部分循環(huán)地及彼此交替地大致運(yùn)行，沿著該形成及密封部分所述夾爪對(7)是閉合的并與所述筒(2)一體地運(yùn)行，沿著該再定位部分所述夾爪對(7)是張開的并相對于所述筒(2)移動(dòng)；該系統(tǒng)的特征在于，一軌跡修正裝置(25)，該裝置(25)接收所述夾爪的一額定軌跡(P)和一誤差信號(e)，該誤差信號(e)與所述筒(2)相對于一額定位置的一位置誤差有關(guān)，并且裝置(25)產(chǎn)生沿所述再定位部分運(yùn)行的一修正軌跡(P’、P”)。
12.如權(quán)利要求11的系統(tǒng)，其特征在于，所述軌跡修正裝置(25)包括一幅值控制級(33-38)和/或一相位移動(dòng)級(42-45)；該幅值控制級(33-38)有選擇地修正所述額定軌跡(P)的幅值，而該相位移動(dòng)級(42-45)修正所述額定軌跡的相位。
13.如權(quán)利要求12的系統(tǒng)，其特征在于所述幅值控制級(33-38)包括用于確定為消除所述位置誤差所需的幅值校正(A)的一計(jì)算元件(33)；和修正軌跡發(fā)生器(34、38)，該發(fā)生器(34、38)接收所述額定軌跡(P)及所述幅值校正并生成所述修正軌跡(P’、P”)，所述修正軌跡(P’、P”)具有帶一高度的部分，該高度被修正成為所述幅值校正的函數(shù)。
14.如權(quán)利要求13的系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算元件包括一PID控制塊(33)；所述修正軌跡發(fā)生(34、38)包含量)一電子凸輪(34)和一可控制的偏移放大元件(38)；該電子凸輪(34)輸送一幅值校正曲線(偏離量)，該幅值校正曲線(偏離量)與所述幅值校正(A)有關(guān)并與一定時(shí)信號(s)同步，該可控制的偏移放大元件(38)具有接收所述額定軌跡(P)的信號輸入以及偏移控制輸入，該偏移控制輸入接收所述幅值校正曲線。
15.如權(quán)利要求12-14中任一項(xiàng)的系統(tǒng)，其特征在于，所述相位位移級(42-45)包括用于確定為消除所述位置誤差(e)所需的一相位位移校正量(φ)的一計(jì)算元件；和一修正軌跡發(fā)生器(45)；該軌跡發(fā)生器(45)接收所述額定軌跡(P)及所述相位校正量，并生成所述修正軌跡(P’)。
16.如權(quán)利要求15的系統(tǒng)，其特征在于所述計(jì)算元件包括一PID控制塊(42)；所述修正軌跡發(fā)生器包括一電子凸輪(45)。
全文摘要
一成形及密封裝置(1)的一種裝飾位置校正方法，該成形及密封裝置(1)用沿送進(jìn)路徑送進(jìn)的包裝材料筒(2)生產(chǎn)一可灌注食品的密封包裝制品，并且該形成及密封裝置(1)具有兩對夾爪(7)，兩對夾爪(7)可沿該送進(jìn)路徑移動(dòng)并被打開和被關(guān)閉，以便沿一成形及密封部分和沿一再定位部分循環(huán)地及彼此交替地運(yùn)行，沿該成形及密封部分運(yùn)行時(shí)夾爪對(7)是閉合的并與該筒(2)成一體地運(yùn)行，沿該再定位部分運(yùn)行時(shí)該夾爪對是張開的并相對于筒(2)移動(dòng)。為進(jìn)行裝飾的校正，基于該筒(2)相對于額定位置的位置誤差沿該再定位部分修正夾爪(7)的一額定軌跡(P)。第一解決辦法通過有選擇地修正該軌跡的幅值來校正該夾爪的移動(dòng)；而第二解決辦法校正該夾爪軌跡的相位。
文檔編號B65B41/18GK1516665SQ02811909
公開日2004年7月28日 申請日期2002年6月13日 優(yōu)先權(quán)日2001年6月14日
發(fā)明者D·博格希, B·法斯克霍迪, B·赫爾貝里, D 博格希, 箍嘶艫, 蠢 申請人:利樂拉瓦爾集團(tuán)及財(cái)務(wù)有限公司