具有仿生起落架機(jī)構(gòu)的無(wú)人機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無(wú)人機(jī)的起落架。
【背景技術(shù)】
[0002]無(wú)人機(jī)軍事上可用于地面?zhèn)刹?、禁飛區(qū)巡邏和近距支援，民用上可災(zāi)后搜救、賽事航拍、交通巡邏等?，F(xiàn)有無(wú)人機(jī)的起落架為固定式起落架，起落架本身不可活動(dòng)。無(wú)人機(jī)一般不可降落于特殊地形。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)可在復(fù)雜環(huán)境下平穩(wěn)起落和隱藏功能，抓取地面及其他環(huán)境下的物品，本實(shí)用新型提供一種具有仿生起落架機(jī)構(gòu)的無(wú)人機(jī)。
[0004]具有仿生起落架機(jī)構(gòu)的無(wú)人機(jī)包括無(wú)人機(jī)，所述仿生起落架機(jī)構(gòu)由一對(duì)夾持直立機(jī)構(gòu)組成;每只夾持直立機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)4、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和一對(duì)四桿機(jī)構(gòu)，電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)一對(duì)夾持直立機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)夾緊降落在桿狀的支撐物上，或?qū)崿F(xiàn)張開(kāi)降落在平面或凹凸地面上。
[0005]進(jìn)一步的技術(shù)方案如下:
[0006]所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別位于連桿架8的兩側(cè)；
[0007]所述一對(duì)四桿機(jī)構(gòu)由對(duì)稱設(shè)置的主動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)和從動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)組成，且主動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)和從動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同；所述四桿機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)桿、支撐桿、夾持桿和連桿架8，驅(qū)動(dòng)桿的一端和支撐桿的一端分別鉸接連接著夾持桿，驅(qū)動(dòng)桿的另一端和支撐桿的另一端分別鉸接連接著連桿架8的下部;驅(qū)動(dòng)桿的另一端為驅(qū)動(dòng)端;驅(qū)動(dòng)桿在所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)100度范圍內(nèi)的正反轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)一對(duì)四桿機(jī)構(gòu)的夾緊或張開(kāi);與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)一對(duì)四桿機(jī)構(gòu)位于連桿架8的一側(cè)。
[0008]所述蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由蝸輪I和蝸桿2組成;所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由主動(dòng)齒輪13和從動(dòng)齒輪10組成;所述蝸桿2的輸入端通過(guò)聯(lián)軸器3連接著伺服電機(jī)4的輸出軸，所述主動(dòng)齒輪13和蝸輪I分別固定設(shè)于軸11的兩端，軸11的中部通過(guò)軸承設(shè)于連桿架8上，從動(dòng)齒輪10通過(guò)軸和軸承設(shè)于連桿架8上；
[0009]所述驅(qū)動(dòng)桿的的驅(qū)動(dòng)端為圓盤(pán)狀，圓周上設(shè)有部分齒輪；
[0010]所述主動(dòng)齒輪13、從動(dòng)齒輪10分別和一對(duì)四桿機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)桿的驅(qū)動(dòng)端嚙合傳動(dòng)。
[0011 ]所述夾持桿為圓弧桿，一對(duì)四桿機(jī)構(gòu)的一對(duì)夾持桿配合呈合抱狀;夾持桿的中間為向圓周外側(cè)延伸的圓弧桿狀。
[0012]所述連桿架8為直立的板狀，所述一對(duì)四桿機(jī)構(gòu)中的夾持桿位于連桿架8的下方。
[0013]本實(shí)用新型的有益技術(shù)效果是:
[0014]1.本實(shí)用新型的仿生起落架機(jī)構(gòu)采用四桿機(jī)構(gòu)，由伺服電機(jī)提供動(dòng)力，蝸輪和蝸桿傳遞動(dòng)力，可實(shí)現(xiàn)夾緊和張開(kāi);仿生起落架機(jī)構(gòu)夾緊時(shí)，可使無(wú)人機(jī)降落在樹(shù)枝或其他空中支撐物上，實(shí)現(xiàn)隱藏作用，也可以?shī)A取地面上的有用物品；仿生起落架機(jī)構(gòu)張開(kāi)時(shí)，可降落在平面或凹凸地面上。
[0015]2.本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，操作方便。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)不意圖；
[0017]圖2為無(wú)人機(jī)降落在樹(shù)枝上示意圖；
[0018]圖3為無(wú)人機(jī)降落在平面上示意圖；
[0019]圖4為仿生起落架機(jī)構(gòu)示意圖；
[0020]圖5為蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖；
[0021]圖6為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖。
[0022]上圖中序號(hào):蝸輪1、蝸桿2、聯(lián)軸器3、伺服電機(jī)4、機(jī)身底座5、機(jī)身骨架6、攝像頭7、連桿架8、從動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿9、從動(dòng)齒輪10、軸11、套筒12、主動(dòng)齒輪13、主動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿14、主動(dòng)支撐桿15、從動(dòng)支撐桿16、主動(dòng)夾桿17、從動(dòng)夾桿18、樹(shù)枝19、平地面20。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖，通過(guò)實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地說(shuō)明。
[0024]實(shí)施例1
[0025]參見(jiàn)圖1，具有仿生起落架機(jī)構(gòu)的無(wú)人機(jī)包括無(wú)人機(jī)和安裝在無(wú)人機(jī)底部的起落架機(jī)構(gòu)。起落架機(jī)構(gòu)為仿生起落架機(jī)構(gòu)，由一對(duì)夾持直立機(jī)構(gòu)組成。
[0026]參見(jiàn)圖4，每只夾持直立機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)4、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和一對(duì)四桿機(jī)構(gòu)。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。參見(jiàn)圖5和圖6，蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由蝸輪I和蝸桿2組成;驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由主動(dòng)齒輪13和從動(dòng)齒輪10組成;蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別位于連桿架8的兩側(cè)。
[0027]—對(duì)四桿機(jī)構(gòu)由對(duì)稱設(shè)置的主動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)和從動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)組成，且主動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)和從動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同。
[0028]參見(jiàn)圖4，主動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿14、主動(dòng)支撐桿15、主動(dòng)夾桿17和連桿架8，從動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)包括從動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿9、從動(dòng)支撐桿16、從動(dòng)夾桿18和連桿架8 ο主動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿14的一端和主動(dòng)支撐桿15的一端分別纟父接連接著主動(dòng)夾桿17;主動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿14的另一端和主動(dòng)支撐桿15的另一端分別鉸接連接在連桿架8上，使主動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)的主動(dòng)夾桿17位于連桿架8的下方。從動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)的連接關(guān)系與主動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)相同。
[0029]主動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿14的驅(qū)動(dòng)端和從動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿9的驅(qū)動(dòng)端均為圓盤(pán)狀，且圓周上設(shè)有部分齒輪。主動(dòng)夾桿17的另一端和從動(dòng)夾桿18的中間部位均為向圓周外側(cè)延伸的圓弧桿狀。
[0030]參見(jiàn)圖5，蝸桿2的輸入端通過(guò)聯(lián)軸器3連接著伺服電機(jī)4的輸出軸，參見(jiàn)圖6，主動(dòng)齒輪13和蝸輪I分別固定安裝于軸11的兩端，軸11的中部通過(guò)軸承安裝于連桿架8上;參見(jiàn)圖4，從動(dòng)齒輪10通過(guò)軸和軸承安裝于連桿架8上。主動(dòng)齒輪13和主動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿14的驅(qū)動(dòng)端嚙合，從動(dòng)齒輪10和從動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿9的驅(qū)動(dòng)端嚙合。
[0031]主動(dòng)夾桿17和從動(dòng)夾桿18均為圓弧桿，二者配合呈合抱狀;主動(dòng)夾桿17的下端和從動(dòng)夾桿18的下端均為向圓周外側(cè)延伸的水平桿狀。
[0032]在伺服電機(jī)4和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，主動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿14的驅(qū)動(dòng)端和從動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿9的驅(qū)動(dòng)端實(shí)現(xiàn)100度范圍內(nèi)的正反轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)夾桿17和從動(dòng)夾桿18的配合夾緊或張開(kāi)。
[0033]參見(jiàn)圖2，當(dāng)無(wú)人機(jī)降落在樹(shù)枝或其他空中支撐桿上時(shí)，一對(duì)夾持直立機(jī)構(gòu)的主動(dòng)夾桿17和從動(dòng)夾桿18配合合抱住樹(shù)枝或支撐桿。
[0034]參見(jiàn)圖3，當(dāng)無(wú)人機(jī)降落在平面或凹凸地面上時(shí)，一對(duì)夾持直立機(jī)構(gòu)的主動(dòng)夾桿17的水桿端和從動(dòng)夾桿18的水桿端直立支撐在平面或地面上。
[0035]電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)一對(duì)夾持直立機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)夾緊降落在桿狀的支撐物上，或?qū)崿F(xiàn)張開(kāi)降落在平面或地面上。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.具有仿生起落架機(jī)構(gòu)的無(wú)人機(jī)，包括無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)的底部設(shè)有起落架機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述起落架機(jī)構(gòu)為仿生起落架機(jī)構(gòu)，由一對(duì)夾持直立機(jī)構(gòu)組成;每只夾持直立機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)(4 )、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和一對(duì)四桿機(jī)構(gòu)，電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)一對(duì)夾持直立機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)夾緊降落在桿狀的支撐物上，或?qū)崿F(xiàn)張開(kāi)降落在平面或凹凸地面上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有仿生起落架機(jī)構(gòu)的無(wú)人機(jī)，其特征在于: 所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別位于連桿架(8)的兩側(cè)； 所述一對(duì)四桿機(jī)構(gòu)由對(duì)稱設(shè)置的主動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)和從動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)組成，且主動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)和從動(dòng)四桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同;所述四桿機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)桿、支撐桿、夾持桿和連桿架(8)，驅(qū)動(dòng)桿的一端和支撐桿的一端分別鉸接連接著夾持桿，驅(qū)動(dòng)桿的另一端和支撐桿的另一端分別鉸接連接著連桿架(8)的下部;驅(qū)動(dòng)桿的另一端為驅(qū)動(dòng)端;驅(qū)動(dòng)桿在所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)100度范圍內(nèi)的正反轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)一對(duì)四桿機(jī)構(gòu)的夾緊或張開(kāi);與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)一對(duì)四桿機(jī)構(gòu)位于連桿架(8)的一側(cè)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有仿生起落架機(jī)構(gòu)的無(wú)人機(jī)，其特征在于:所述蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由蝸輪(I)和蝸桿(2)組成;所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由主動(dòng)齒輪(13)和從動(dòng)齒輪(10)組成;所述蝸桿(2)的輸入端通過(guò)聯(lián)軸器(3)連接著伺服電機(jī)(4)的輸出軸，所述主動(dòng)齒輪(13)和蝸輪(I)分別固定設(shè)于軸(11)的兩端，軸(11)的中部通過(guò)軸承設(shè)于連桿架(8)上，從動(dòng)齒輪(10)通過(guò)軸和軸承設(shè)于連桿架(8)上； 所述驅(qū)動(dòng)桿的的驅(qū)動(dòng)端為圓盤(pán)狀，圓周上設(shè)有部分齒輪； 所述主動(dòng)齒輪(13)、從動(dòng)齒輪(10)分別和一對(duì)四桿機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)桿的驅(qū)動(dòng)端嚙合傳動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有仿生起落架機(jī)構(gòu)的無(wú)人機(jī)，其特征在于:所述夾持桿為圓弧桿，所述一對(duì)四桿機(jī)構(gòu)的一對(duì)夾持桿配合呈合抱狀;夾持桿的中間為向圓周外側(cè)延伸的圓弧桿狀。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有仿生起落架機(jī)構(gòu)的無(wú)人機(jī)，其特征在于:所述連桿架(8)為直立的板狀，所述一對(duì)四桿機(jī)構(gòu)中的夾持桿位于連桿架(8)的下方。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及具有仿生起落架機(jī)構(gòu)的無(wú)人機(jī)。包括具有仿生起落架機(jī)構(gòu)的無(wú)人機(jī)，仿生起落架機(jī)構(gòu)由一對(duì)夾持直立機(jī)構(gòu)組成；每只夾持直立機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和一對(duì)四桿機(jī)構(gòu)，電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)一對(duì)夾持直立機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)夾緊降落在桿狀的支撐物上，或?qū)崿F(xiàn)張開(kāi)降落在平面或凹凸地面上。由伺服電機(jī)提供動(dòng)力，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)一對(duì)四桿機(jī)構(gòu)的夾緊和張開(kāi)。仿生起落架機(jī)構(gòu)夾緊時(shí)，可使無(wú)人機(jī)降落在樹(shù)枝或其他空中支撐物上，實(shí)現(xiàn)隱藏作用，也可以?shī)A取地面上的有用物品；仿生起落架機(jī)構(gòu)張開(kāi)時(shí)，可降落在平面或凹凸地面上。
【IPC分類】B64C25/32, B64C25/02
【公開(kāi)號(hào)】CN205327397
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201620062641
【發(fā)明人】桑喆, 江斌, 楊記周, 趙讀偉, 柴東東, 高騰
【申請(qǐng)人】合肥工業(yè)大學(xué)
【公開(kāi)日】2016年6月22日
【申請(qǐng)日】2016年1月22日