一種無人機發(fā)射與回收裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本實用新型屬于無人機控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種高效的無人機發(fā)射與回收裝置。
【背景技術(shù)】
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[0002]目前，固定翼無人機的發(fā)射方式主要有：軌道彈射、人工拋射及跑道發(fā)射等，其中軌道彈射需要架設(shè)彈射軌道，占用位置較大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜；人工拋射主要是針對小型無人機，而且不能離開人的操作；跑道發(fā)射多為大型無人機，此種無人機需要帶有輪子，而且鋪設(shè)跑道需要較大的場地。
[0003]小型固定翼無人機的回收方式主要有：傘降回收、繩鉤回收、撞網(wǎng)回收及跑道回收，傘降回收、繩鉤回收及撞網(wǎng)回收需要較復(fù)雜的配套裝置，而跑道回收則需要較大的場地。以上回收和發(fā)射的裝置或方法都是分離的，而且多為人工干預(yù)、自動化程度低，配套設(shè)備體形龐大、對環(huán)境的適應(yīng)性差也不便于運輸。
[0004]無人機發(fā)射和回收裝置需要適應(yīng)狹小、惡劣的環(huán)境，發(fā)射與回收的無人化也已經(jīng)成為無人機發(fā)射與回收裝置的發(fā)展趨勢。
【實用新型內(nèi)容】：
[0005]為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本實用新型提出一種體積小、高效、準確、能夠?qū)崿F(xiàn)自動化控制的無人機發(fā)射與回收裝置。
[0006]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案：一種無人機發(fā)射與回收裝置，包括門型的支撐架，支撐架上部通過軸承設(shè)置有第一橫軸，第一橫軸上設(shè)置有能夠隨第一橫軸轉(zhuǎn)動的大臂，第一橫軸由第一電機帶動，大臂的外端設(shè)置有拋射/回收臺，其特點是：拋射/回收臺鉸接在大臂外端，拋射/回收臺與大臂之間設(shè)置有角度調(diào)整機構(gòu)；所述拋射/回收臺包括下顎及上顎，下顎包括下顎框架，下顎框架中部設(shè)置有前后方向的彈射器，下顎框架內(nèi)、彈射器的兩側(cè)分別設(shè)置有下顎板，所述下顎板與彈射器的上表面相平齊，下顎上還設(shè)置有無人機姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)，所述無人機姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)包括兩根對正桿，所述兩根對正桿分別設(shè)置在彈射器的左、右兩側(cè)，對正桿的后端通過動力機構(gòu)設(shè)置在下顎的后部，對正桿的前部能夠在下顎板的上平面旋轉(zhuǎn)；下顎框架左、右兩側(cè)中部的上部分別設(shè)置有一個上顎支架，上顎包括向前的第一上顎及向后的第二上顎，所述第一上顎及第二上顎均包括門型的框架，第一上顎的框架后部的開口端及第二上顎的框架前部的開口端均固定設(shè)置有第二橫軸，所述第二橫軸均通過軸承設(shè)置在上顎支架上，兩個第二橫軸上分別設(shè)置有動力機構(gòu)，在第一上顎框架的前端與第二上顎框架的后端之間設(shè)置有若干柔性緩沖條。
[0007]所述角度調(diào)整機構(gòu)包括斜支架，所述斜支架上端鉸接在拋射/回收臺的底部；所述大臂包括第一大臂及第二大臂，第一大臂下部設(shè)置在第一橫軸上，第一大臂上設(shè)置有滑道，第二大臂通過滑道設(shè)置在第一大臂上且能夠在滑道內(nèi)滑動，第二大臂的上端鉸接在拋射/回收臺底部，斜支架的下端鉸接在第一大臂上；在第一大臂上設(shè)置有第二電機，第二電機的動力輸出端設(shè)置有拉線輪，拉線輪上設(shè)置有第一拉線，所述第一拉線的上端繞過第一大臂上端的滑輪并連接至第二大臂下端的構(gòu)件的上端，第一拉線的下端繞過第一大臂下部的滑輪并連接至第二大臂下端的構(gòu)件的下端。
[0008]所述彈射器包括彈射皮帶及皮帶輪，所述皮帶輪為兩個，分別設(shè)置在下顎的前部和后部，后部的皮帶輪由第三電機帶動，彈射皮帶設(shè)置在兩個皮帶輪上。
[0009]所述對正桿由兩截桿鉸接構(gòu)成，其靠前部的桿能夠向內(nèi)側(cè)折疊，鉸接處設(shè)置有對前部的桿向外側(cè)施力的彈性件。
[0010]所述柔性緩沖條的后端固定設(shè)置在第二上顎框架的后端上，在第一上顎框架的前端設(shè)置有能夠使柔性緩沖條穿過并滑動的通孔，所述柔性緩沖條的前部設(shè)置在所述通孔內(nèi)，在柔性緩沖條的前端設(shè)置有限位塊。
[0011]在所述第一上顎和第二上顎上的第二橫軸上分別固定設(shè)置有第一拉線桿和第二拉線桿，所述第一、第二拉線桿分別與其所在的上顎框架的平面垂直，在第一拉線桿上端固定設(shè)置有第二拉線的一端，在第二拉線桿上設(shè)置有能夠使第二拉線通過且自由滑動的通孔，第二拉線穿過所述通孔，第二拉線的另一端與柔性桿的中部相連接，所述柔性桿設(shè)置在柔性緩沖條的下方，柔性桿與柔性緩沖條交叉設(shè)置。
[0012]本實用新型的有益效果：本實用新型的無人機發(fā)射與回收裝置體積小，能夠同時實現(xiàn)拋射與回收，其拋射效率高，回收過程準確，能夠?qū)崿F(xiàn)自動化控制，有效緩沖無人機并減小回收過程中的損耗。
【附圖說明】
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[0013]圖I是本實用新型的一個實施例的立體圖；
[0014]圖2是圖I的左視圖；
[0015]圖3是圖I的拋射/回收臺的俯視圖；
[0016]圖4是圖I的省略了部分下顎板、柔性緩沖條及對正桿的拋射/回收臺的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖5是圖I的角度調(diào)整機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖6是柔性桿、柔性緩沖條、第二拉線、第一上顎、第二上顎及第一、第二拉線桿連接后的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0019]其中：1-支撐架，2-第一橫軸，3-大臂，4-第一電機，5-拋射/回收臺，6-下顎，7-下顎板，8-彈射器，9-對正桿，10-上顎支架，11-第一上顎，12-第二上顎，13-第二橫軸，14-第一上顎電機，15-第二上顎電機，16-柔性緩沖條，17-斜支架，18-第一大臂，19-第二大臂，20-第二電機，21-拉線輪，22-第一拉線，23-滑輪，24-彈射皮帶，26-第三電機，27-限位塊，28-第一拉線桿，29-第二拉線桿，30-第二拉線，31-柔性桿，32-下顎框架。
【具體實施方式】
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[0020]下面結(jié)合附圖及實施例對本實用新型做進一步詳細說明：如圖I?圖6所示，一種無人機發(fā)射與回收裝置，包括門型的支撐架1，支撐架I上部通過軸承設(shè)置有第一橫軸2，第一橫軸2上設(shè)置有能夠隨第一橫軸2轉(zhuǎn)動的大臂3，第一橫軸2由第一電機4帶動，大臂3的外端設(shè)置有拋射/回收臺5，拋射/回收臺5鉸接在大臂3外端，拋射/回收臺5與大臂3之間設(shè)置有角度調(diào)整機構(gòu)；所述拋射/回收臺5包括下顎6及上顎，下顎6為框架結(jié)構(gòu)，其包括下顎框架32，下顎框架32內(nèi)設(shè)置有前后方向的彈射器8，在彈射器8的左、右兩側(cè)分別設(shè)置有下顎板7，下顎板7與彈射器8的上表面相平齊，彈射器8包括彈射皮帶24及皮帶輪，所述皮帶輪為兩個，分別設(shè)置在下顎6的前部和后部，后部的皮帶輪通過第三電機26帶動，彈射皮帶24設(shè)置在兩個皮帶輪上。下顎6上還設(shè)置有無人機姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)，所述無人機姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)包括兩根對正桿9，所述兩根對正桿9分別設(shè)置在彈射器的左、右兩側(cè)，對正桿9的后端通過動力機構(gòu)設(shè)置在下顎6的后部，對正桿9的前部能夠在下顎板7的上表面旋轉(zhuǎn)，對正桿9均由兩截桿鉸接構(gòu)成，其靠前的部分桿能夠向內(nèi)側(cè)折疊但不能向外側(cè)折疊，鉸接處遠離彈射器的一側(cè)設(shè)置有拉力彈簧，其平時狀態(tài)為平直的，當對桿9后端的動力機構(gòu)驅(qū)動其向外轉(zhuǎn)動并碰觸到拋射/回收臺5兩側(cè)時，靠前的部分桿會向內(nèi)彎曲，不會在下顎板7上形成障礙。下顎框架32左、右兩側(cè)的中部的上部分別設(shè)置有一個上顎支架10，上顎包括向前的第一上顎11及向后的第二上顎12，所述第一上顎11及第二上顎12均包括門型框架，第一上顎11框架的后部的開口端及第二上顎12框架的前部的開口端均固定設(shè)置有第二橫軸13，所述第二橫軸13通過軸承設(shè)置在上顎支架10上，兩個第二橫軸13上分別設(shè)置有動力機構(gòu)，其中第一上顎電機14帶動第一上顎11，第二上顎電機15帶動第二上顎12。在第一上顎11框架的前端與第二上顎11框架的后端之間設(shè)置有若干由碳纖維材料制成的柔性緩沖條16。所述柔性緩沖條16的后端固定設(shè)置在第二上顎12框架的后端上，在第一上顎11框架的前端上設(shè)置有能夠使柔性緩沖條16穿過并能夠滑動的通孔，通孔與柔性緩沖條16之間有一定阻尼，所述柔性緩沖條16的前部設(shè)置在所述通孔內(nèi)，在柔性緩沖條16的前端設(shè)置有限