撐圈41的下端面固接于導(dǎo)軌底座45的上端面；
[0049]所述導(dǎo)軌底座45為圓環(huán)，內(nèi)圈直徑略大于內(nèi)套同心區(qū)28的外圈，夕卜圈直徑略小于外套同心區(qū)24的內(nèi)圈；
[0050]所述上導(dǎo)軌I 44和上導(dǎo)軌II 48固接于導(dǎo)軌底座45的上端面，且位于同一直徑上；上導(dǎo)軌I 44的下部分為兩塊相互平行的長(zhǎng)方形擋板，上部分為兩塊相互平行的細(xì)長(zhǎng)擋板，每塊細(xì)長(zhǎng)擋板沿徑向的兩端面分別與上支撐圈41的內(nèi)外圈的兩環(huán)面重合，每塊細(xì)長(zhǎng)擋板沿周向的兩端面分別與其下方的長(zhǎng)方形擋板的軸向兩端面重合；上導(dǎo)軌II 48與上導(dǎo)軌I 44的結(jié)構(gòu)完全相同且對(duì)稱設(shè)置；
[0051]所述下導(dǎo)軌I 47、下導(dǎo)軌II 46固接于導(dǎo)軌底座45的下端面，且位于同一直徑上，下導(dǎo)軌I 47、下導(dǎo)軌II 46所在的直徑與上導(dǎo)軌I 44和上導(dǎo)軌II 48所在的直徑相差90° ;下導(dǎo)軌I 47的上部分為兩塊相互平行的長(zhǎng)方形擋板，下部分為一塊細(xì)長(zhǎng)U型擋板，所述細(xì)長(zhǎng)U型擋板沿徑向的兩端面分別與上支撐圈41的內(nèi)外圈的兩環(huán)面重合，細(xì)長(zhǎng)U型擋板凹槽內(nèi)側(cè)兩端面與其下方的長(zhǎng)方形擋板的導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)兩端面重合；下導(dǎo)軌II 46與下導(dǎo)軌I 47的結(jié)構(gòu)完全相同且對(duì)稱設(shè)置；
[0052]所述下支撐架43的上部分形狀尺寸與上支撐圈41相同，沿周向相差90°，為兩段對(duì)稱的環(huán)狀圓弧，每段圓弧的首尾分別固接于下導(dǎo)軌I 47、下導(dǎo)軌II 46的同側(cè)外側(cè)面，下支撐架43的上端面固接于導(dǎo)軌底座45的下端面；下支撐架43的中部為環(huán)狀圓弧立柱，內(nèi)外環(huán)面分別與上部分的環(huán)狀圓弧環(huán)面重合；下支撐架43的下部分為圓環(huán)底座，內(nèi)環(huán)面與上部分的圓弧環(huán)面重合，所述下支撐架43的圓環(huán)底座與主支撐架通過(guò)螺釘固定連接。
[0053]所述同速反轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4的內(nèi)套組件14內(nèi)環(huán)與外套組件15的外環(huán)同軸安裝，下支撐架43的下部分圓環(huán)底座內(nèi)環(huán)與內(nèi)套組件14內(nèi)環(huán)同軸安裝，且內(nèi)套組件14與外套組件15的上端面重合，內(nèi)套偏心區(qū)I 29的外圈偏心圓圓心、外套偏心區(qū)I 22的內(nèi)圈偏心圓圓心和內(nèi)套偏心區(qū)I 29的內(nèi)圈正圓圓心三點(diǎn)一線，且正圓圓心位于中間，三者連線垂直于上導(dǎo)軌
I44和上導(dǎo)軌II 48所在的直徑；內(nèi)軸12與內(nèi)套組件14內(nèi)環(huán)同軸安裝，并通過(guò)鍵II 19在鍵槽II 27處固定連接；外軸13與外套組件15的外環(huán)同軸安裝，并通過(guò)鍵I 17在鍵槽I 23處固定連接。
[0054]所述內(nèi)套組件14和外套組件15之間設(shè)置有四個(gè)大小相同的圓柱滾子，分別為滾子I 16、滾子II 20、滾子III 34和滾子IV 37 ;滾子I 16和滾子II 20的上端面與外套上蓋21和內(nèi)套上蓋30的下端面重合，圓柱的下端面與導(dǎo)軌底座45的上端面重合，滾子的側(cè)面同時(shí)與外套偏心區(qū)I 22的內(nèi)環(huán)面、內(nèi)套偏心區(qū)I 29的外環(huán)面相切；滾子III 34和滾子IV 37的上端面與導(dǎo)軌底座45的下端面重合，側(cè)面同時(shí)與外套偏心區(qū)II 25的內(nèi)環(huán)面、內(nèi)套偏心區(qū)II 26的外環(huán)面相切；滾子I 16位于導(dǎo)軌I 44內(nèi)，側(cè)面與導(dǎo)軌兩內(nèi)側(cè)面相切；滾子II 20位于上導(dǎo)軌II 48內(nèi)，側(cè)面與導(dǎo)軌兩內(nèi)側(cè)面相切；滾子III34位于下導(dǎo)軌I 47內(nèi)，側(cè)面與導(dǎo)軌兩內(nèi)側(cè)面相切，下端面導(dǎo)軌細(xì)長(zhǎng)U型擋板的底端水平擋板的上端面重合；滾子IV 37位于上導(dǎo)軌II 48內(nèi)，側(cè)面與導(dǎo)軌兩內(nèi)側(cè)面相切，下端面導(dǎo)軌細(xì)長(zhǎng)U型擋板的底端水平擋板的上端面重合。
[0055]本實(shí)用新型的共軸式無(wú)人直升機(jī)主傳動(dòng)方案的工作狀態(tài)控制原理如下:
[0056]一、航向操縱:采用半差動(dòng)方式進(jìn)行航向的控制，上旋翼機(jī)構(gòu)I和下旋翼機(jī)構(gòu)2的轉(zhuǎn)速相同，上旋翼機(jī)構(gòu)I負(fù)責(zé)平衡轉(zhuǎn)矩，槳距不變，而下旋翼機(jī)構(gòu)2的槳距由變距控制機(jī)構(gòu)3進(jìn)行調(diào)節(jié)控制。當(dāng)變距控制機(jī)構(gòu)3調(diào)節(jié)下旋翼機(jī)構(gòu)2的槳距使其與上旋翼機(jī)構(gòu)I的槳距相同時(shí)，直升機(jī)可實(shí)現(xiàn)垂直起降時(shí)；當(dāng)變距控制機(jī)構(gòu)3調(diào)節(jié)下旋翼機(jī)構(gòu)2的槳距，使其與上旋翼機(jī)構(gòu)I的槳距形成一定的差值時(shí)，實(shí)現(xiàn)槳距差動(dòng)，可進(jìn)行俯仰或者橫滾時(shí)。
[0057]二、電機(jī)動(dòng)力:采用直驅(qū)，無(wú)刷電機(jī)7的kv值低，扭矩大，無(wú)需減速箱，直接連接內(nèi)軸12進(jìn)行輸出，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)外軸13。
[0058]三、共軸反轉(zhuǎn):初始安裝時(shí)，參見(jiàn)附圖18，O為內(nèi)套偏心區(qū)I 29內(nèi)圈的圓心，0$內(nèi)套偏心區(qū)I 29外圈偏心圓的圓心，O2為外套偏心區(qū)I 22內(nèi)圈偏心圓的圓心；當(dāng)內(nèi)套偏心區(qū)I 29順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，滾子I 16與內(nèi)偏心區(qū)I 29的接觸點(diǎn)依次為民一4一02—(:2—82，滾子II 20與內(nèi)偏心區(qū)I 29的接觸點(diǎn)依次為D2—C2—B2-A2-D2，接觸點(diǎn)與圓心O的距離分別為(》2、0(:2、002、(^2，其中，OA2< OB2= OD 2< OC2，對(duì)于外套偏心區(qū)I 22與滾子I 16的接觸點(diǎn)來(lái)說(shuō)，OA1 < OB != OD !< OC 1;第一階段:當(dāng)內(nèi)套偏心區(qū)I 29順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90°時(shí)，其與滾子II 20接觸點(diǎn)由D2變?yōu)镃2，接觸點(diǎn)與圓心的距離逐漸變長(zhǎng)，滾子II 20沿上導(dǎo)軌II 48遠(yuǎn)離圓心運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而迫使外套偏心區(qū)I 22內(nèi)圈與滾子II 20的接觸點(diǎn)到圓心距離變長(zhǎng)，即由B1變?yōu)镃1，即使外套偏心區(qū)I 22逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90° ;同時(shí)內(nèi)套偏心區(qū)I 29與滾子I 16接觸點(diǎn)由B2變?yōu)锳2，接觸點(diǎn)與圓心的距離逐漸變短，滾子I 16沿上導(dǎo)軌I 44靠近圓心運(yùn)動(dòng)，迫使外套偏心區(qū)I 22內(nèi)圈與滾子I 16的接觸點(diǎn)到圓心距離變短，即由D/變?yōu)锳1，同樣滿足外套偏心區(qū)I 22逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90° ;第二階段:轉(zhuǎn)過(guò)90°之后，到達(dá)附圖19所示位置，內(nèi)套偏心區(qū)I 29順時(shí)針運(yùn)動(dòng)再轉(zhuǎn)過(guò)90°，與滾子I 16接觸點(diǎn)由A2變?yōu)镈 2，與滾子II 20接觸點(diǎn)由C2變?yōu)锽2，但外偏心區(qū)I 22可逆時(shí)針也可順時(shí)針運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)不確定，此時(shí)外套偏心區(qū)II 25、內(nèi)套偏心區(qū)II 26、滾子III 34、滾子IV 37、下導(dǎo)軌I 47和下導(dǎo)軌II 46處于附圖8位置狀態(tài)，相當(dāng)于內(nèi)套偏心區(qū)I 29與外套偏心區(qū)I 22的第一階段，從而使外套組件15逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90°，即外偏心區(qū)I 22與滾子I 16接觸點(diǎn)由A1變?yōu)锽 i，與滾子II 20接觸點(diǎn)由C/變?yōu)镈 1；第三階段:內(nèi)套偏心區(qū)I 29順時(shí)針運(yùn)動(dòng)再轉(zhuǎn)過(guò)90°，與滾子I 16接觸點(diǎn)由D2變?yōu)镃 2，使?jié)L子I 16遠(yuǎn)離圓心，迫使外套偏心區(qū)I 22與滾子I 16接觸點(diǎn)由B1變?yōu)镃1，同時(shí)內(nèi)套偏心區(qū)
I29與滾子II 20接觸點(diǎn)由B/變?yōu)锳2，使?jié)L子II 20靠近圓心，迫使外套偏心區(qū)I 22與滾子II 20接觸點(diǎn)由D/變?yōu)锳1，即外套偏心區(qū)I 22逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)90° ;第四階段:外套偏心區(qū)
II25、內(nèi)套偏心區(qū)II 26、滾子III 34、滾子IV 37、下導(dǎo)軌I 47和下導(dǎo)軌II 46相當(dāng)于內(nèi)套偏心區(qū)I 29與外套偏心區(qū)I 22的第三階段，從而使外套組件15逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90° ;之后周而復(fù)始，完成內(nèi)套組件14與外套組件15的共軸同速反轉(zhuǎn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種共軸式無(wú)人直升機(jī)主傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括上旋翼機(jī)構(gòu)(I)、下旋翼機(jī)構(gòu)(2)和起落架(11)，其特征在于，還包括變距控制機(jī)構(gòu)(3)、同速反轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(4)、梅花型聯(lián)軸器(5)、無(wú)刷電調(diào)(6)、無(wú)刷電機(jī)(7)、電池(9)和主支撐架(10); 所述同速反轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)⑷包括內(nèi)軸(12)、外軸(13)、內(nèi)套組件(14)、外套組件(15)和傳動(dòng)支架(18);所述內(nèi)軸(12)與外軸(13)為中空軸，且同軸相套，所述外套組件(15)與所述外軸(13)固定連接，所述內(nèi)套組件(14)與所述內(nèi)軸(12)固定連接，所述內(nèi)套組件(14)和所述外套組件(15)之間設(shè)置有通過(guò)傳動(dòng)支架(18)定位的滾子，所述內(nèi)套組件(14)和外套組件(15)均為偏心結(jié)構(gòu)，所述滾子分別和外套組件(15)的內(nèi)環(huán)面及內(nèi)套組件(14)的外環(huán)面相切； 所述內(nèi)軸(12)上端與上旋翼機(jī)構(gòu)⑴固接，外軸(13)上端與下旋翼機(jī)構(gòu)(2)固接，上旋翼機(jī)構(gòu)(I)和下旋翼機(jī)構(gòu)(2)共同提供升