亚洲成年人黄色一级片,日本香港三级亚洲三级,黄色成人小视频,国产青草视频,国产一区二区久久精品,91在线免费公开视频,成年轻人网站色直接看

共軸式帶穩(wěn)定裝置的兩輪移動(dòng)平臺(tái)的制作方法

文檔序號(hào):10047320閱讀:348來(lái)源:國(guó)知局
共軸式帶穩(wěn)定裝置的兩輪移動(dòng)平臺(tái)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于智能系統(tǒng),尤其涉及一種共軸式帶穩(wěn)定裝置的兩輪移動(dòng)平臺(tái)。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái),隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)和人工智能的發(fā)展,機(jī)器人技術(shù)突飛猛進(jìn)。移動(dòng)平臺(tái)是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ),目前主要有履帶移動(dòng)平臺(tái)、多輪移動(dòng)平臺(tái),履帶移動(dòng)平臺(tái)主要應(yīng)用復(fù)雜地形如:建筑物勘測(cè)、掃雷、破障、生化戰(zhàn)劑探測(cè)等,其結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜、拆裝不便、成本較高,且負(fù)載大易損壞路面;而多輪移動(dòng)平臺(tái)主要以四輪、六輪為主,多輪子之間存在間隙,使得輪子在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中同地面接觸點(diǎn)的高度不斷變化,在凹凸不平的路面,從而導(dǎo)致機(jī)器人車(chē)體的震動(dòng)或打滑,嚴(yán)重時(shí)甚至機(jī)器人車(chē)體翻身。
[0003]目前的兩輪平衡移動(dòng)平臺(tái)雖然移動(dòng)方便、靈活機(jī)動(dòng),但靜止也需要需要電力來(lái)維持平衡,而且穩(wěn)定性也不好,常常會(huì)無(wú)故跌倒。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、智能性高、使用方便的共軸式帶穩(wěn)定裝置的兩輪移動(dòng)平臺(tái),以解決現(xiàn)有的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜、拆裝不便、成本較高等問(wèn)題。
[0005]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題,本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:一種共軸式帶穩(wěn)定裝置的兩輪移動(dòng)平臺(tái),包括行走底盤(pán)、行走底盤(pán)控制器,其特征是所述行走底盤(pán)包括左驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右驅(qū)動(dòng)電機(jī),左行走輪、右行走輪,所述左行走輪、右行走輪轉(zhuǎn)軸上設(shè)有被動(dòng)齒輪,左驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上設(shè)有主動(dòng)齒輪,主動(dòng)齒輪分別與被動(dòng)齒輪嚙合。
[0006]作為優(yōu)選,所述左行走輪、右行走輪轉(zhuǎn)軸上分別設(shè)有軸套,軸套上設(shè)有連桿,連桿的端部設(shè)有平衡輪驅(qū)動(dòng)電機(jī),平衡輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)上設(shè)有平衡輪,平衡輪分別與左行走輪、右行走輪接觸在一起。
[0007]作為優(yōu)選,所述軸套上設(shè)有兩個(gè)卡槽,行走底盤(pán)上設(shè)有一個(gè)電磁卡座,電磁卡座上設(shè)有與兩個(gè)卡槽對(duì)應(yīng)的卡頭,平衡輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)過(guò)平衡輪驅(qū)動(dòng)電路與行走底盤(pán)控制器連接,將左行走輪、右行走輪的行走狀態(tài)信號(hào)反饋給行走底盤(pán)控制器。
[0008]作為優(yōu)選,所述連桿上設(shè)有一個(gè)卡槽,所述行走底盤(pán)上設(shè)有兩個(gè)電磁卡座,電磁卡座上設(shè)有與卡槽對(duì)應(yīng)的卡頭。
[0009]作為優(yōu)選,所述行走底盤(pán)控制器包括加速度計(jì)、陀螺儀,所述左驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)模塊與行走控制處理器連接,平衡輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)過(guò)平衡輪驅(qū)動(dòng)電路與行走控制處理器連接、加速度計(jì)、陀螺儀與行走控制處理器連接,所述行走底盤(pán)控制器還與電磁鎖連接。
[0010]本實(shí)用新型具有狀態(tài)穩(wěn)定、行走靈活、適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。其可以用于很多機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。當(dāng)遇到任何情況時(shí),平臺(tái)不會(huì)傾覆,防止因平臺(tái)傾覆帶來(lái)經(jīng)濟(jì)損失或意外傷害的發(fā)生。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)圖;
[0012]圖2為本實(shí)用新型的行走狀態(tài)圖;
[0013]圖3為本實(shí)用新型的停止?fàn)顟B(tài)圖;
[0014]圖4為圖1的A處放大圖;
[0015]圖5為圖4所示軸套上兩個(gè)卡槽位置分布圖;
[0016]圖6為本實(shí)用新型的原理框圖;
[0017]圖7為本實(shí)用新型的另一種主視圖;
[0018]圖8為圖7的B處放大圖;
[0019]圖9為本實(shí)用新型的另一種原理框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】,對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。
[0021]具體實(shí)施例一:結(jié)合圖1、4、5所示,該共軸式帶穩(wěn)定裝置的兩輪移動(dòng)平臺(tái)由行走底盤(pán)21、行走底盤(pán)控制器22、左行走輪24、右行走輪34等構(gòu)成,行走底盤(pán)21包括左驅(qū)動(dòng)電機(jī)23、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)33,左行走輪24、右行走輪34,左行走輪24、右行走輪34轉(zhuǎn)軸上設(shè)有被動(dòng)齒輪25,左驅(qū)動(dòng)電機(jī)23、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)33的轉(zhuǎn)軸上設(shè)有主動(dòng)齒輪26,主動(dòng)齒輪26分別與被動(dòng)齒輪25嚙合。左驅(qū)動(dòng)電機(jī)23、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)33分別驅(qū)動(dòng)左行走輪24、右行走輪34,采用雙驅(qū)動(dòng)使本實(shí)用新型動(dòng)力性能優(yōu)越,能在復(fù)雜地形中運(yùn)動(dòng)自如。
[0022]結(jié)合圖1、2、3、4、5所示,左行走輪、右行走輪24、34轉(zhuǎn)軸上分別設(shè)有軸套27,軸套27上設(shè)有連桿28,連桿28的端部設(shè)有平衡輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)29,平衡輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)29上設(shè)有平衡輪30,平衡輪30分別與左行走輪24、右行走輪34接觸在一起。軸套27上設(shè)有兩個(gè)卡槽271,行走底盤(pán)21上設(shè)有一個(gè)電磁鎖,電磁鎖包括電磁卡座272、卡頭273、電磁鐵等,電磁卡座272上設(shè)有與兩個(gè)卡槽271對(duì)應(yīng)的卡頭273,平衡輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)29經(jīng)過(guò)平衡輪驅(qū)動(dòng)電路與行走控制處理器連接,驅(qū)動(dòng)模塊將左行走輪、右行走輪24、34的行走狀態(tài)信號(hào)反饋給行走控制處理器,控制平衡輪30是否啟動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)至行走輪24、34下部。
[0023]當(dāng)行走控制處理器控制驅(qū)動(dòng)模塊,驅(qū)動(dòng)左驅(qū)動(dòng)電機(jī)23、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)33,使左行走輪、右行走輪24、34行走時(shí),平衡輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)29驅(qū)動(dòng)平衡輪30隨左行走輪24、右行走輪34轉(zhuǎn)動(dòng),而轉(zhuǎn)至左行走輪、右行走輪24、34上部,電磁卡座272上卡頭273卡入軸套27上卡槽271內(nèi),保持平衡輪30不變;當(dāng)行走控制處理器控制左行走輪、右行走輪24、34停止時(shí),平衡輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)29驅(qū)動(dòng)平衡輪30向下轉(zhuǎn)動(dòng),轉(zhuǎn)至左行走輪、右行走輪24、34下部,電磁卡座272上卡頭273卡入軸套27上卡槽271內(nèi),同時(shí)行走控制處理器控制驅(qū)動(dòng)模塊停止。
[0024]具體實(shí)施例二:結(jié)合圖7、8、9所示,該共軸式帶穩(wěn)定裝置的兩輪移動(dòng)平臺(tái)由行走底盤(pán)21、行走底盤(pán)控制器22、左行走輪24、右行走輪34等構(gòu)成,行走底盤(pán)21包括左驅(qū)動(dòng)電機(jī)23、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)33,左行走輪24、右行走輪34,左行走輪24、右行走輪34轉(zhuǎn)軸上設(shè)有被動(dòng)齒輪25,左驅(qū)動(dòng)電機(jī)23、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)33的轉(zhuǎn)軸上設(shè)有主動(dòng)齒輪26,主動(dòng)齒輪26分別與被動(dòng)齒輪25嚙合。左驅(qū)動(dòng)電機(jī)23、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)33分別驅(qū)動(dòng)左行走輪24、右行走輪34,采用雙驅(qū)動(dòng)使本實(shí)用新型動(dòng)力性能優(yōu)越,能在復(fù)雜地形中運(yùn)動(dòng)自如。
[0025]結(jié)合圖6所示,行走底盤(pán)控制器22包括加速度計(jì)、陀螺儀,左驅(qū)動(dòng)電機(jī)23、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)33經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)模塊與行走控制處理器連接,平衡輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)29經(jīng)過(guò)平衡輪驅(qū)動(dòng)電路與行走控制處理器連接,加速度計(jì)、陀螺儀與行走控制處理器連接,行走底盤(pán)控制器還與電磁鎖連接。
[0026]左行走輪、右行走輪24、34轉(zhuǎn)軸上分別設(shè)有軸套27,軸套27上設(shè)有連桿28,連桿28的端部設(shè)有平衡輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)29,平衡輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)29上設(shè)有平衡輪30,平衡輪30分別與左行走輪24、右行走輪34接觸在一起。平衡輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)29經(jīng)過(guò)平衡輪驅(qū)動(dòng)電路與行走控制處理器連接,將左行走輪、右行走輪24、34的行走狀態(tài)信號(hào)反饋給行走底盤(pán)控制器22。連桿28上設(shè)有一個(gè)卡槽281,行走底盤(pán)21上設(shè)有兩個(gè)電磁鎖,電磁鎖包括電磁卡座272、卡頭273、電磁鐵等,電磁卡座282,電磁卡座282上設(shè)有與卡槽281對(duì)應(yīng)的卡頭283。
[0027]當(dāng)行走控制處理器控制驅(qū)動(dòng)模塊,驅(qū)動(dòng)左驅(qū)動(dòng)電機(jī)23、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)33,使左行走輪、右行走輪24、34行走時(shí),平衡輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)29驅(qū)動(dòng)平衡輪30隨左行走輪24、右行走輪34轉(zhuǎn)動(dòng),而轉(zhuǎn)至左行走輪、右行走輪24、34上部,電磁卡座282上卡頭283卡入連桿28上卡槽281內(nèi),保持平衡輪30不變;當(dāng)行走控制處理器控制左行走輪、右行走輪24、34停止時(shí),平衡輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)29驅(qū)動(dòng)平衡輪30向下轉(zhuǎn)動(dòng),轉(zhuǎn)至左行走輪、右行走輪24、34下部,電磁卡座282上卡頭283卡入連桿28上卡槽281內(nèi),同時(shí)行走控制處理器控制驅(qū)動(dòng)模塊停止工作。
[0028]本實(shí)用新型以?xún)?nèi)置的精密固態(tài)陀螺儀來(lái)判斷行走底盤(pán)所處的姿勢(shì)狀態(tài),透過(guò)精密且高速的中央微處理器計(jì)算出適當(dāng)?shù)闹噶詈?,?qū)動(dòng)馬達(dá)來(lái)做到平衡的效果。行走底盤(pán)的總體重心縱軸作為參考線(xiàn)。當(dāng)這條軸往前傾斜時(shí),行走底盤(pán)的內(nèi)置電動(dòng)馬達(dá)會(huì)產(chǎn)生往前的力量,一方面平衡行走底盤(pán)前傾倒的扭矩,一方面產(chǎn)生讓行走底盤(pán)前進(jìn)的加速度,相反的,當(dāng)陀螺儀發(fā)現(xiàn)行走底盤(pán)的重心往后傾時(shí),也會(huì)產(chǎn)生向后的力量達(dá)到平衡效果。當(dāng)本實(shí)用新型行走輪速度降接近于零時(shí),支撐桿放下來(lái),以穩(wěn)定平臺(tái)?;蛘弋?dāng)處理器檢測(cè)到加速度計(jì)和陀螺儀數(shù)值不正常時(shí),支撐桿也會(huì)及時(shí)放下來(lái),以穩(wěn)定平臺(tái)。
[0029]最后應(yīng)當(dāng)指出,以上【具體實(shí)施方式】?jī)H是本實(shí)用新型較有代表性的例子。顯然,本實(shí)用新型不限于上述【具體實(shí)施方式】,還可以有許多變形。凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上【具體實(shí)施方式】所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾,均應(yīng)認(rèn)為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種共軸式帶穩(wěn)定裝置的兩輪移動(dòng)平臺(tái),包括行走底盤(pán)、行走底盤(pán)控制器,其特征是所述行走底盤(pán)包括左驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右驅(qū)動(dòng)電機(jī),左行走輪、右行走輪,所述左行走輪、右行走輪轉(zhuǎn)軸上設(shè)有被動(dòng)齒輪,左驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上設(shè)有主動(dòng)齒輪,主動(dòng)齒輪分別與被動(dòng)齒輪嚙合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種共軸式帶穩(wěn)定裝置的兩輪移動(dòng)平臺(tái),其特征是所述左行走輪、右行走輪轉(zhuǎn)軸上分別設(shè)有軸套,軸套上設(shè)有連桿,連桿的端部設(shè)有平衡輪驅(qū)動(dòng)電機(jī),平衡輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)上設(shè)有平衡輪,平衡輪分別與左行走輪、右行走輪接觸在一起。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種共軸式帶穩(wěn)定裝置的兩輪移動(dòng)平臺(tái),其特征是所述軸套上設(shè)有兩個(gè)卡槽,行走底盤(pán)上設(shè)有一個(gè)電磁卡座,電磁卡座上設(shè)有與兩個(gè)卡槽對(duì)應(yīng)的卡頭,平衡輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)過(guò)平衡輪驅(qū)動(dòng)電路與行走底盤(pán)控制器連接,將左行走輪、右行走輪的行走狀態(tài)信號(hào)反饋給行走底盤(pán)控制器。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種共軸式帶穩(wěn)定裝置的兩輪移動(dòng)平臺(tái),其特征是所述連桿上設(shè)有一個(gè)卡槽,所述行走底盤(pán)上設(shè)有兩個(gè)電磁卡座,電磁卡座上設(shè)有與卡槽對(duì)應(yīng)的卡頭。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種共軸式帶穩(wěn)定裝置的兩輪移動(dòng)平臺(tái),其特征是所述行走底盤(pán)控制器包括加速度計(jì)、陀螺儀,所述左驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)模塊與行走控制處理器連接,平衡輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)過(guò)平衡輪驅(qū)動(dòng)電路與行走控制處理器連接、加速度計(jì)、陀螺儀與行走控制處理器連接,所述行走底盤(pán)控制器還與電磁鎖連接。
【專(zhuān)利摘要】一種共軸式帶穩(wěn)定裝置的兩輪移動(dòng)平臺(tái),包括行走底盤(pán)、行走底盤(pán)控制器,其特征是所述行走底盤(pán)包括左驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右驅(qū)動(dòng)電機(jī),左行走輪、右行走輪,所述左行走輪、右行走輪轉(zhuǎn)軸上設(shè)有被動(dòng)齒輪,左驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上設(shè)有主動(dòng)齒輪,主動(dòng)齒輪分別與被動(dòng)齒輪嚙合。本實(shí)用新型具有狀態(tài)穩(wěn)定、行走靈活、適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。其可以用于很多機(jī)器人系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。當(dāng)遇到任何情況時(shí),平臺(tái)不會(huì)傾覆,防止因平臺(tái)傾覆帶來(lái)經(jīng)濟(jì)損失或意外傷害的發(fā)生。
【IPC分類(lèi)】B62D63/02, B62D63/04
【公開(kāi)號(hào)】CN204956704
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520562310
【發(fā)明人】韓小林, 其他發(fā)明人請(qǐng)求不公開(kāi)姓名
【申請(qǐng)人】湖北智權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)咨詢(xún)有限公司
【公開(kāi)日】2016年1月13日
【申請(qǐng)日】2015年7月30日
網(wǎng)友詢(xún)問(wèn)留言 已有0條留言
  • 還沒(méi)有人留言評(píng)論。精彩留言會(huì)獲得點(diǎn)贊!
1