施方式中，在向前飛行取向下操作飛行器以升角升高到第二位置可以涉及在基本上無推力下操作飛行器。
[0199]此外，在一些實施方式中，系繩的張力在升高期間可以增大。再者，在一些實施方式中，當(dāng)飛行器包括GPS接收器時，在向前飛行取向下操作飛行器以升角升高可以涉及利用GPS接收器監(jiān)視飛行器的升高。
[0200]此外，在一些實施方式中，當(dāng)飛行器包括至少一個皮托管時，在向前飛行器取向下操作飛行器以升角升高可以涉及在升高期間利用至少一個皮托管監(jiān)視飛行器的迎角或飛行器的側(cè)滑。此外，在一些實施方式中，第二位置可以在第一位置的基本上風(fēng)處。
[0201]再者，在一些實施方式中，方法800可以被進行使得系繩不接觸地面。此外，在一些實施方式中，方法800可以被執(zhí)行使得系繩的底部保持在預(yù)定高度之上。
[0202]且在一些實施方式中，方法800可以進一步涉及將飛行器從向前飛行取向向懸停飛行取向轉(zhuǎn)換。在至少一個這樣的實施方式中，飛行器可以以與如參照圖6c描述的在點622飛行器130被轉(zhuǎn)換的相同或類似的方式被轉(zhuǎn)換。例如，在一些實施方式中，將飛行器從向前飛行取向向懸停飛行取向轉(zhuǎn)換可以涉及當(dāng)飛行器具有閾值速度時將飛行器從向前飛行取向向懸停飛行取向轉(zhuǎn)換。此外，在一些實施方式中，將飛行器從向前飛行取向向懸停飛行取向轉(zhuǎn)換包括在第三位置將飛行器從向前飛行取向向懸停飛行取向轉(zhuǎn)換，所述第三位置基本上未在系繩球體上。
[0203]圖Sb是示出根據(jù)示例性實施方式的方法810的流程圖。方法810可以用于將飛行器從側(cè)風(fēng)飛行向懸停飛行轉(zhuǎn)換。諸如方法810的說明性方法可以全部或部分由飛行器的一個或多個部件，如由圖1中所示的飛行器130的一個或多個部件、圖2中所示的飛行器230、圖1中所示的地面站110、以及圖2中所示的地面站210執(zhí)行。例如，方法810可以通過控制系統(tǒng)248執(zhí)行。為了簡單起見，方法810可以大體上描述為被飛行器，如飛行器130和/或飛行器230執(zhí)行。但是，應(yīng)該理解諸如方法800的示例性方法可以通過其他實體或?qū)嶓w的組合執(zhí)行，而不背離本發(fā)明的范圍。
[0204]如方塊812所示，方法810涉及在側(cè)風(fēng)飛行取向下操作飛行器，其中飛行器連接到系繩，該系繩限定了具有基于系繩的長度的半徑的系繩球體，其中系繩連接到地面站。在方塊812，飛行器可以以與如參照圖6a所描述的在點606飛行器130可以被操作的相同或類似的方式操作。
[0205]如方塊814所示，方法810涉及在飛行器處于側(cè)風(fēng)飛行取向下的同時，將飛行器定位在第一位置，該第一位置基本上在系繩球體上，其中，第一位置在地面站的基本下風(fēng)處。在方塊804，飛行器可以以與如參照圖6a描述的在點608飛行器130可以被定位的相同或類似的方式定位。
[0206]如方塊816所示，方法800涉及將飛行器從側(cè)風(fēng)飛行取向向向前飛行取向轉(zhuǎn)換，使得系繩的張力減小，其中飛行器具有附著流。在方塊816，飛行器可以以與如參照圖6b描述的在點614飛行器130可以被轉(zhuǎn)換的相同或相類似的方式轉(zhuǎn)換。例如，在方塊816，飛行器可以不從系繩球體移動。
[0207]如由方塊818所示，方法810涉及在向前飛行取向下操作飛行器以升角升高到第二位置，其中該第二位置在地面站的基本下風(fēng)處。在方塊818，飛行器可以以與如參照圖6b描述的在一個或多個點618飛行器可以被操作的相同或類似的方式操作。
[0208]例如，在一些實施方式中，飛行器在升高期間可以具有附著流。此外，在一些實施方式中，在向前飛行取向下操作飛行器以升角升高到第二位置可以涉及選擇最大升角，使得飛行器在升高期間具有附著流。并且在至少一個這樣的實施方式中，在向前飛行取向下操作飛行器以升角升高到第二位置可以涉及基于最大升角調(diào)節(jié)飛行器的俯仰角。此外，在至少一個這樣的實施方式中，在向前飛行取向下操作飛行器以升角升高到第二位置可以涉及基于最大升角調(diào)節(jié)飛行器的推力。再者，在至少一個這樣的實施方式中，在向前飛行取向下操作飛行器以升角升高到第二位置可以涉及在基本上沒有推力情況下操作飛行器。
[0209]此外，在一些實施方式中，在向前飛行取向下操作飛行器以升角升高到第二位置可以涉及基本上沿著系繩球體的一部分操作飛行器。
[0210]再者，在一些實施方式中，系繩的張力在升高期間可以增大。且，在一些實施方式中，當(dāng)飛行器包括GPS接收器時，在向前飛行取向下操作飛行器以升角升高可以涉及利用GPS接收器監(jiān)視飛行器的升高。
[0211]此外，在一些實施方式中，當(dāng)飛行器包括至少一個皮托管時，在向前飛行取向下操作飛行器以升角升高可以涉及在升高期間利用所述至少一個皮托管監(jiān)視飛行器的迎角或飛行器的側(cè)滑。此外，在一些實施方式中，第二位置可以在第一位置的基本上風(fēng)處。
[0212]再者，在一些實施方式中，方法810可以被執(zhí)行，使得系繩并不接觸地面。此外，在一些實施方式中，方法810可以被執(zhí)行使得系繩的底部保持在預(yù)定高度之上。
[0213]而且在一些實施方式中，方法810可以進一步涉及到將飛行器從向前飛行取向向懸停飛行取向轉(zhuǎn)換。在至少一個這樣的實施方式中，飛行器可以以與如參照圖6c所描述的在點622飛行器130可以被轉(zhuǎn)換的相同或類似的方式轉(zhuǎn)換。例如，在一些實施方式中，將飛行器從向前飛行取向向懸停飛行取向轉(zhuǎn)換可以涉及當(dāng)飛行器具有閾值速度時將飛行器從向前飛行取向向懸停飛行取向轉(zhuǎn)換。此外，在一些實施方式中，將飛行器從向前飛行取向向懸停飛行取向轉(zhuǎn)換包括在并未基本上處于系繩球體上的第三位置處將飛行器從向前飛行取向向懸停飛行取向轉(zhuǎn)換。
[0214]V1.說明性非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)
[0215]上面描述并在圖7a、7b、8a和8b中所示的功能中的一些或全部可以響應(yīng)于在非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)中存儲的指令的執(zhí)行而通過計算裝置執(zhí)行。例如，非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)可以是隨機存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(R0M)、閃存、緩存、一個或多個磁性編碼盤、一個或多個光學(xué)編碼盤、或者任何其他形式的非瞬態(tài)數(shù)據(jù)存儲器。非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)也可以分布在多個數(shù)據(jù)存儲元件中，所述多個數(shù)據(jù)存儲元件可以彼此遠程定位。執(zhí)行被存儲的指令的計算裝置可以是如參照圖2描述和示出的控制系統(tǒng)248。另外或替代地，計算裝置可以包括另一計算裝置，如服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)中的服務(wù)器。
[0216]非瞬態(tài)計算機可讀介質(zhì)可以存儲處理器可執(zhí)行的指令(例如，參照圖2描述的處理器242和/或處理器212)以執(zhí)行各種功能。所述功能可以包括在懸停飛行取向下操作飛行器，其中，所述飛行器連接到系繩，該系繩限定了具有基于系繩的長度的半徑的系繩球體，其中，所述系繩連接到地面站;在飛行器處于懸停飛行取向下的同時，將飛行器定位在基本上處于系繩球體上的第一位置處，其中第一位置在地面站的基本下風(fēng)處;將飛行器從懸停飛行取向向向前飛行取向轉(zhuǎn)換，使得飛行器從系繩球體移動，其中飛行器具有附著流，并且其中系繩的張力被減小；以及在向前飛行取向下操作飛行器以升角升高到基本上在系繩球體上的第二位置，其中，所述第二位置在地面站的基本下風(fēng)處。
[0217]此外，該功能可以包括在懸停飛行取向下操作飛行器，其中該飛行器連接到系繩，該系繩限定具有基于系繩的長度的半徑的系繩球體，其中系繩連接到地面站;在飛行器處于懸停飛行取向下時，將飛行器定位在第一位置，該第一位置基本上在系繩球體上，其中該第一位置在地面站的基本下風(fēng)處;將飛行器從懸停飛行取向向向前飛行取向轉(zhuǎn)換，使得系繩的張力減小，其中飛行器具有附著流；以及在向前飛行取向下操作飛行器以升角升高到基本上在系繩球體上的第二位置，其中，第二位置在地面站的基本下風(fēng)處。
[0218]此外，所述功能可以包括在側(cè)風(fēng)飛行取向下操作飛行器，其中，飛行器連接到系繩，該系繩限定了具有基于系繩長度的半徑的系繩球體，其中系繩連接到地面站;在飛行器處于側(cè)風(fēng)飛行取向的同時，將飛行器定位在基本上在系繩球體上的第一位置，其中該第一位置在地面站的基本下風(fēng)處;將飛行器從側(cè)風(fēng)飛行取向向向前飛行取向轉(zhuǎn)換，使得飛行器從系繩球體移動，其中，飛行器具有附著流，且其中系繩的張力減?。灰约霸谙蚯帮w行取向下操作飛行器以升角升高到第二位置，其中第二位置在地面站的基本下風(fēng)處。
[0219]再者，所述功能可以包括在側(cè)風(fēng)飛行取向下操作飛行器，其中，該飛行器連接到系繩，該系繩限定了具有基于系繩的長度的半徑的系繩球體，其中系繩連接到地面站;在飛行器處于側(cè)風(fēng)飛行取向下的同時，將飛行器定位在基本上在系繩球體上的第一位置，其中，該第一位置在所述地面站的基本下風(fēng)處;將飛行器從側(cè)風(fēng)飛行取向向向前飛行取向轉(zhuǎn)換，使得系繩的張力減小，其中，飛行器具有附著流；以及在向前飛行取向下操作飛行器以升角升高到第二位置，其中，第二位置在地面站的基本下風(fēng)處。
[0220]VI1.結(jié)論
[0221]在圖中示出的特定布置不應(yīng)視為限制。應(yīng)該理解的是其他實施方式可以包括給定圖中所示的更多或更少的每個元件。此外，一些所示的元件可以組合或省略。再者，示例性實施方式可以包括在圖中未示出的元件。
[0222]另外，雖然在此已經(jīng)公開了各種方面和實施方式，其他方面和實施方式對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說是顯然的。在此公開的各種方面和實施方式用于說明的目的，并且不意在限制，且真實的范圍和精髓由隨后的權(quán)利要求書限定。可以利用其他實施方式，且可以做出其他變化，而不背離在此提供的主題的精髓或范圍。將輕易理解的是如在此總體上描述和圖中說明的，本發(fā)明的各個方面可以按照各種各樣的不同構(gòu)造布置、替代、組合、分離和設(shè)計，所有這些在此都構(gòu)想到。
【主權(quán)項】
1.一種方法，包括: 在側(cè)風(fēng)飛行取向下操作飛行器，其中該飛行器連接到系繩，所述系繩限定了具有基于所述系繩的長度的半徑的系繩球體，其中所述系繩連接到地面站； 在所述飛行器處于所述側(cè)風(fēng)飛行取向的同時，將所述飛行器定位在第一位置，該第一位置基本上在所述系繩球體上，其中，所述第一位置在所述地面站的基本下風(fēng)處； 將所述飛行器從所述側(cè)風(fēng)飛行取向向向前飛行取向轉(zhuǎn)換，使得所述飛行器從所述系繩球體移動，其中，所述飛行器具有附著流，且其中所述系繩的張力被減?。灰约?在所述向前飛行取向下操作所述飛行器以升角升高到第二位置，其中該第二位置在所述地面站的基本上下風(fēng)處。2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述飛行器在所述升高期間具有附著流。3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，在所述向前飛行取向下操作所述飛行器以所述升角升高到所述第二位置包括選擇最大升角，使得所述飛行器在所述升高期間具有附著流。4.如權(quán)利要求3所述的方法，其中，在所述向前飛行取向下操作所述飛行器以所述升角升高到所述第二位置包括基于所述最大升角調(diào)節(jié)所述飛行器的俯仰角。5.如權(quán)利要求3所述的方法，其中，在所述向前飛行取向下操作所述飛行器以所述升角升高到所述第二位置包括基于所述最大升角調(diào)節(jié)所述飛行器的推力。6.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，在所述向前飛行取向下操作所述飛行器以所述升角升高到所述第二位置包括在基本上無推力情況下操作所述飛行器。7.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述系繩的張力在所述升高期間增大。8.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述飛行器包括全球定位系統(tǒng)(GPS)接收器，且其中在所述向前飛行取向下操作所述飛行器以所述升角升高包括利用GPS接收器監(jiān)視所述飛行器的升高。9.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述飛行器包括至少一個皮托管，且其中在所述向前飛行取向下操作所述飛行器以所述升角升高包括在所述升高期間利用所述至少一個皮托管監(jiān)視所述飛行器的迎角或所述飛行器的側(cè)滑。10.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述第二位置在所述第一位置的基本上風(fēng)處。11.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，該方法在所述系繩并不接觸地面的情況下進行。12.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，該方法在所述系繩的底部保持在預(yù)定高度之上的情況下進行。13.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括將所述飛行器從所述向前飛行取向向懸停飛行取向轉(zhuǎn)換。14.如權(quán)利要求13所述的方法，其中，將所述飛行器從所述向前飛行取向向所述懸停飛行取向轉(zhuǎn)換包括在所述飛行器具有閾值速度時將所述飛行器從所述向前飛行取向向所述懸停飛行取向轉(zhuǎn)換。15.如權(quán)利要求13所述的方法，其中，將所述飛行器從所述向前飛行取向向懸停飛行取向轉(zhuǎn)換包括在第三位置將所述飛行器從所述向前飛行取向向懸停飛行取向轉(zhuǎn)換，所述第三位置基本上不在所述系繩球體上。16.—種系統(tǒng)，包括: 連接到地面站的系繩，其中該系繩限定了具有基于所述系繩的長度的半徑的系繩球體； 連接到所述系繩的飛行器；以及 控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)被構(gòu)造成: 在側(cè)風(fēng)飛行取向下操作所述飛行器； 在所述飛行器處于所述側(cè)風(fēng)飛行取向的同時，將所述飛行器定位在第一位置，該第一位置基本上在所述系繩球體上，其中該第一位置在所述地面站的基本下風(fēng)處； 將所述飛行器從所述側(cè)風(fēng)飛行取向向向前飛行取向轉(zhuǎn)換，使得所述飛行器從所述系繩球體移動，其中，所述飛行器具有附著流，且其中所述系繩的張力減?。灰约?在所述向前飛行取向下操作所述飛行器以升角升高到第二位置，其中所述第二位置在所述地面站的基本下風(fēng)處。17.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其中，所述飛行器在所述升高期間具有附著流。18.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其中，在所述向前飛行取向下操作所述飛行器以所述升角升高到所述第二位置包括在基本上沒有推力的情況下操作所述飛行器。19.一種方法，包括: 在側(cè)風(fēng)飛行取向下操作飛行器，其中所述飛行器連接到系繩，該系繩限定了具有基于所述系繩的長度的半徑的系繩球體，其中，所述系繩連接到地面站； 在所述飛行器處于所述側(cè)風(fēng)飛行取向下的同時，將所述飛行器定位在第一位置，該第一位置基本上在所述系繩球體上，其中所述第一位置在所述地面站的基本下風(fēng)處； 將所述飛行器從所述側(cè)風(fēng)飛行取向向向前飛行取向轉(zhuǎn)換，使得所述系繩的張力減小，其中所述飛行器具有附著流；以及 在所述向前飛行取向下操作所述飛行器以升角升高到第二位置，其中，所述第二位置在所述地面站的基本下風(fēng)處。20.如權(quán)利要求19所述的方法，其中，在所述向前飛行取向下操作所述飛行器以升角升高到所述第二位置包括基本上沿著所述系繩球體的一部分操作所述飛行器。
【專利摘要】一種方法可以涉及在懸停飛行取向下操作飛行器。所述飛行器可以連接到系繩，該系繩限定了具有基于系繩的長度的半徑的系繩球體，且該系繩可以連接到地面站。所述方法可以涉及將飛行器定位在基本上位于系繩球體上的第一位置。該方法可以涉及將飛行器從懸停飛行取向向向前飛行取向轉(zhuǎn)換，使得飛行器從所述系繩球體移動。并且，所述方法可以涉及在向前飛行取向下操作飛行器以升角升高到基本上位于所述系繩球體上的第二位置。所述第一和第二位置可以在地面站的基本上下風(fēng)處。
【IPC分類】B64B1/66, B64C31/06
【公開號】CN105555664
【申請?zhí)枴緾N201480050968
【發(fā)明人】E.C.查布, D.V.林德
【申請人】谷歌公司
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2014年9月15日
【公告號】EP3046836A1, US9126675, US20150076289, US20150353194, WO2015039056A1