狀態(tài)時拉環(huán)細(xì)繩能夠拉緊固定，保證瓦斯彈投放器安全有效投放。
[0035]7、在瓦斯彈投放過程中，連接平臺上的阻尼器能夠有效吸收彈簧彈力的反作用力對飛行器姿態(tài)的擾動，保證相機成像質(zhì)量，提高飛行器穩(wěn)定飛行的能力。
【附圖說明】
[0036]圖1為本發(fā)明的空基催淚瓦斯彈自動投放器的三維示意圖。
[0037]圖2為本發(fā)明的空基催淚瓦斯彈自動投放器的正視圖。
[0038]圖3為瓦斯投放機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0039]圖4為瓦斯投放機構(gòu)的剖面圖。
[0040]圖5為連接平臺、拉環(huán)固定微調(diào)機構(gòu)和瓦斯投放機構(gòu)安裝后的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0041]圖6為阻尼器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0042]圖7為阻尼器的剖視圖。
[0043]圖8為主控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成框圖。
[0044]圖9為多旋翼飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0045]圖10為多旋翼飛行器的主旋翼系統(tǒng)安裝結(jié)構(gòu)示意圖。
[0046]圖11為多旋翼飛行器的的副旋翼系統(tǒng)安裝結(jié)構(gòu)示意圖。
[0047]圖12為副旋翼使用的雙對稱翼型。
[0048]圖13為圖3所示的瓦斯投放機構(gòu)的下部分的放大圖。
[0049]圖14為圖5所示的連接平臺、拉環(huán)固定微調(diào)機構(gòu)和瓦斯投放機構(gòu)安裝后的
[0050]上部分的放大圖。
[0051]圖15為圖5所示的瓦斯投放機構(gòu)的下部分的放大圖。
[0052]圖中:1、多旋翼飛行器，1-1(1_2、1-3、1-4)主旋翼系統(tǒng)，101、第一旋翼，102、第二旋翼、103、主旋翼驅(qū)動裝置，104、主旋翼固定機構(gòu)，1-5(1-6)、副旋翼系統(tǒng)，501、副旋翼，502、副旋翼驅(qū)動裝置，503、副旋翼固定機構(gòu)，1-7、機體，1-8、飛行綜合系統(tǒng)，1_9、投影，1-10、起落架，2、連接平臺，3、拉環(huán)固定微調(diào)機構(gòu)，3-1、固定座，3-2、掛鉤，3-3、旋轉(zhuǎn)套筒，3-4、預(yù)緊彈簧，4、瓦斯彈，5、瓦斯投放機構(gòu)，5-1、彈筒，5-2、底座，5-3、端蓋，5-4、彈簧組，5-5、彈簧頂板，5-6、舵機，5-7、舵機支柱，5-8、舵機支撐框架，5_9、相機支柱，5_10、第一連桿，5-11、第二連桿，5-12、限位桿，5-13、細(xì)繩，5-14、轉(zhuǎn)動軸，5-15、防松螺母，5-16、彈簧套環(huán)，5-17、彈簧組連接板，6、主控板，7、數(shù)據(jù)傳輸模塊，8、電源模塊，9、北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)，10、氣壓計，11、手持地面控制器，12、攝像機，13、阻尼器，13-1、連接座，13_2、導(dǎo)程筒，13-3,外彈簧，13-4、導(dǎo)程桿，13-5、內(nèi)彈簧，13-6、第一螺紋孔，13_7、第二螺紋孔，14、拉環(huán)，15、空隙，16、彈簧套筒。
【具體實施方式】
[0053]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳細(xì)說明。
[0054]如圖1至圖8所示，本發(fā)明的空基催淚瓦斯彈自動投放器，由多旋翼飛行器1、連接平臺2、拉環(huán)固定微調(diào)機構(gòu)3、瓦斯彈4、瓦斯投放機構(gòu)5、主控制系統(tǒng)、攝像機12和阻尼器13組成，攝像機12為可見光攝像機或紅外攝像機。
[0055]本發(fā)明中的多旋翼飛行器I可以采用現(xiàn)有的任何型號、種類的飛行器。本實施方式中，采用的多旋翼飛行器I的結(jié)構(gòu)如圖1、圖2和圖9所示，多旋翼飛行器I包括四個主旋翼系統(tǒng)1-1、1-2、1-3、1-4，兩個副旋翼系統(tǒng)1-5、1-6，機體1_7、安裝在機體1_7內(nèi)部的飛行綜合系統(tǒng)1-8和安裝在機體1-7底部兩側(cè)的起落架1-10。飛行綜合系統(tǒng)1-8包括控制系統(tǒng)、慣性傳感器與姿態(tài)測量系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、圖像采集與傳輸系統(tǒng)。飛行綜合系統(tǒng)1-8與自動投放器中的主控制系統(tǒng)可以兼容，或者兩者相互獨立發(fā)揮各自的作用和功能。如圖10所示，機體坐標(biāo)系原點是多旋翼飛行器I的重心，z軸鉛垂向上，X軸垂直于z軸，指向前方，y軸由右手定則確定。四個主旋翼系統(tǒng)1-1、1-2、1-3、1-4分別位于機體坐標(biāo)系xy平面的四個象限內(nèi)，四個主旋翼系統(tǒng)旋翼的旋轉(zhuǎn)軸線與機體坐標(biāo)系的z軸成一夾角θ，0< Θ <90°，例如:主旋翼系統(tǒng)1-1、1_2的每個旋轉(zhuǎn)軸線與機體坐標(biāo)系的ζ軸成順時針45°夾角，主旋翼系統(tǒng)1-3、1_4的每個旋轉(zhuǎn)軸線與機體坐標(biāo)系的ζ軸成逆時針45°夾角，并且各旋翼的旋轉(zhuǎn)軸線在機體坐標(biāo)系xoy平面上的投影1-9與旋翼旋轉(zhuǎn)中心到機體坐標(biāo)系原點的連線在機體坐標(biāo)系xoy平面上的投影1-9重合，兩個副旋翼系統(tǒng)1-5、1-6分別位于x軸兩側(cè)，且其旋轉(zhuǎn)軸線與X軸平行。
[0056]如圖10所示，每個主旋翼系統(tǒng)由第一旋翼101、第二旋翼102、主旋翼驅(qū)動裝置103和主旋翼固定機構(gòu)104組成，第一旋翼101安裝在第二旋翼102上方，第一旋翼101和第二旋翼102的旋轉(zhuǎn)平面平行，主旋翼驅(qū)動裝置103設(shè)有兩個輸出軸，輸出軸共線，分別連接第一旋翼101和第二旋翼102，第一旋翼101和第二旋翼102安裝正反槳，主旋翼固定機構(gòu)104將主旋翼驅(qū)動裝置103與機體1-7連接固定，主旋翼驅(qū)動裝置103至少包括一個電動機或一個發(fā)動機；每個主旋翼系統(tǒng)的第一旋翼101幾何尺寸相同，第二旋翼102幾何尺寸相同，第一旋翼101與第二旋翼102外形相同，幾何尺寸相似，且第一旋翼101與第二旋翼102幾何尺寸比值為1.0?1.1。
[0057]如圖11所示，副旋翼系統(tǒng)1-5、1_6由副旋翼501、副旋翼驅(qū)動裝置502和副旋翼固定機構(gòu)503組成，副旋翼固定機構(gòu)將副旋翼驅(qū)動裝置與機體1-7連接固定；副旋翼系統(tǒng)1-5、1-6的旋轉(zhuǎn)軸線與X軸平行，安裝正反向旋翼，旋轉(zhuǎn)方向相反，扭力距抵消。如圖12所示，副旋翼系統(tǒng)1-5、1-6的副旋翼501采用雙對稱翼型，每個副旋翼501通過直接改變副旋翼驅(qū)動裝置502輸出軸旋轉(zhuǎn)方向，從而改變旋翼旋轉(zhuǎn)方向，提供給飛行器向前和向后的推力。機體1-7可以是多個桿組成的輻條狀、網(wǎng)狀、或具有升力翼型的碟形，但不局限于上述形狀。各旋翼系統(tǒng)可采用涵道螺旋槳結(jié)構(gòu)，以提高抗風(fēng)能力和增加安全性。
[0058]如圖1和圖2所示，連接平臺2上端通過阻尼器13與多旋翼飛行器I的機體1_7底部固定相連，連接平臺2下端與瓦斯投放機構(gòu)5上端固定相連，在多旋翼飛行器I縱向?qū)ΨQ面上對稱設(shè)置兩個瓦斯投放機構(gòu)5，瓦斯彈4安裝在瓦斯投放機構(gòu)5中，拉環(huán)固定微調(diào)機構(gòu)3固定在連接平臺2上，并連接瓦斯彈4的拉環(huán)14，連接平臺2、拉環(huán)固定微調(diào)機構(gòu)3、瓦斯彈4和瓦斯投放機構(gòu)5的數(shù)量相等，本實施方式中均為兩個。
[0059]如圖3、圖4和圖5所示，瓦斯投放機構(gòu)5由彈筒5_1、底座5_2、端蓋5_3、彈簧組5-4、彈簧頂板5-5、舵機5-6、四個舵機支柱5-7、舵機支撐框架5_8、相機支柱5_9、第一連桿5-10、第二連桿5-11、限位桿5-12、多根細(xì)繩5-13、轉(zhuǎn)動軸5_14、防松螺母5_15、兩個彈簧套環(huán)5-16、彈簧組連接板5-17和彈簧套筒16組成。底座5-2通過螺絲和法蘭固定在彈筒5-1上端端口。彈筒5-1內(nèi)部設(shè)置成階梯圓筒型，上部為大圓筒，下部為小圓筒，瓦斯彈4放置在小圓筒內(nèi)，小圓筒直徑與瓦斯彈4最大直徑相同，小圓筒長度等于彈簧組5-4自由長度與彈簧頂板5-5厚度之和，可使瓦斯彈4沿著彈筒5-1內(nèi)壁順利彈出，大圓筒直徑比小圓筒直徑大1mm。彈簧套筒16設(shè)置在底座5_2中心。彈簧組5_4通過多根細(xì)繩5_13安裝在彈筒5-1內(nèi)部上側(cè)，彈簧組5-4由多個彈簧串聯(lián)組成，在本實施方式中由上下兩個彈簧串聯(lián)組成，上彈簧一端通過第一根細(xì)繩5-13固定在彈簧套筒16內(nèi)，另一端通過第二根細(xì)繩5-13固定在彈簧組連接板5-17上，下彈簧一端通過第三根細(xì)繩5-13固定在彈簧組連接板5-17上，另一...