空基催淚瓦斯彈自動(dòng)投放器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及安防技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種空基催淚瓦斯彈自動(dòng)投放器。
【背景技術(shù)】
[0002]催淚瓦斯彈是一種能夠發(fā)出濃密煙霧和催淚瓦斯的公安防暴裝備，主要用于驅(qū)散、阻止非法聚眾的騷亂人群和暴亂分子，還可用于制服隱藏在建筑物內(nèi)的暴徒。目前，常用的是直徑38_的槍發(fā)、手投兩用催淚瓦斯彈，可用防暴槍發(fā)射，或者人工手投，但是當(dāng)遇到人群密集、環(huán)境危險(xiǎn)等人不易靠近的情況時(shí)，采用槍發(fā)或手投催淚瓦斯彈的方法難以投射到合適位置，不易產(chǎn)生明顯制服效果，而從空中某一高度和位置投放催淚瓦斯彈將是一種行之有效的方法?？罩型斗磐咚箯椷€沒有成型的技術(shù)，因此，研制出空基催淚瓦斯彈自動(dòng)投放裝置具有重要意義。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決現(xiàn)有采用槍發(fā)或手投催淚瓦斯彈存在的無法準(zhǔn)確投射到指定位置、制月艮效果不明顯的問題，本發(fā)明提供一種空基催淚瓦斯彈自動(dòng)投放器。
[0004]本發(fā)明為解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案如下:
[0005]本發(fā)明的空基催淚瓦斯彈自動(dòng)投放器，包括:帶有飛行綜合系統(tǒng)的多旋翼飛行器、通過多個(gè)阻尼器固定在多旋翼飛行器的機(jī)體底部的連接平臺(tái)、固定在連接平臺(tái)上的拉環(huán)固定微調(diào)機(jī)構(gòu)、與連接平臺(tái)下端固定相連的瓦斯投放機(jī)構(gòu)、安裝在瓦斯投放機(jī)構(gòu)中的瓦斯彈；
[0006]所述瓦斯投放機(jī)構(gòu)包括:彈筒、固定在彈筒上端的底座、設(shè)置在底座內(nèi)部中心的彈簧套筒、與彈筒內(nèi)壁滑動(dòng)連接的彈簧頂板、兩端分別固定在彈簧套筒和彈簧頂板上的彈簧組、固定在彈筒下端的舵機(jī)、與舵機(jī)的輸出軸固定相連的第一連桿、與第一連桿固定相連的第二連桿、與第二連桿固定相連的限位桿、通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸和防松螺母與彈筒下端端部固定相連的端蓋；所述限位桿貼著端蓋下表面，其軸線與舵機(jī)輸出軸垂直同時(shí)還與轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行；所述瓦斯彈安裝在彈筒內(nèi)部并位于彈簧頂板下側(cè)，所述瓦斯彈上表面貼著彈簧頂板下表面，所述瓦斯彈上端通過拉環(huán)與拉環(huán)固定微調(diào)機(jī)構(gòu)相連，投放前瓦斯彈壓縮彈簧組且處于固定狀態(tài)。
[0007]所述拉環(huán)固定微調(diào)結(jié)構(gòu)包括:
[0008]一端固定在連接平臺(tái)上且另一端帶有通孔的固定座；
[0009]兩端分別帶有螺紋桿和內(nèi)螺紋孔的旋轉(zhuǎn)套筒，所述旋轉(zhuǎn)套筒的螺紋桿插入固定座通孔中并用鎖緊螺母擰緊；
[0010]套裝在旋轉(zhuǎn)套筒光軸上的預(yù)緊彈簧，所述預(yù)緊彈簧用于防止旋轉(zhuǎn)套筒自由滑動(dòng)；
[0011]帶有螺紋桿的掛鉤，所述掛鉤的螺紋桿旋入旋轉(zhuǎn)套筒內(nèi)螺紋孔中，所述瓦斯彈的拉環(huán)掛在掛鉤下端。
[0012]所述阻尼器包括:
[0013]下端中心帶有第一螺紋孔的導(dǎo)程桿，所述導(dǎo)程桿通過第一螺紋孔與螺絲配合固定在連接平臺(tái)上；
[0014]套裝在導(dǎo)程桿上端外部的導(dǎo)程筒；
[0015]套裝在導(dǎo)程桿上端且位于導(dǎo)程桿與導(dǎo)程筒之間的內(nèi)彈簧；
[0016]套裝在導(dǎo)程桿下端的外彈簧；
[0017]中心帶有第二螺紋孔且其下端帶有沉頭孔的連接座，所述連接座通過第二螺紋孔與螺絲配合固定在多旋翼飛行器的機(jī)體底部，所述連接座通過沉頭孔與螺絲配合固定在導(dǎo)程筒上端。
[0018]還包括主控制系統(tǒng)和通過相機(jī)支柱固定在彈筒下端的攝像機(jī)，所述攝像機(jī)為可見光攝像機(jī)或紅外攝像機(jī)；
[0019]所述主控制系統(tǒng)包括:手持地面控制器和固定在多旋翼飛行器的機(jī)體內(nèi)部的主控板、數(shù)據(jù)傳輸模塊、電源模塊、北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)和氣壓計(jì)，所述主控板分別與瓦斯投放機(jī)構(gòu)中的舵機(jī)、數(shù)據(jù)傳輸模塊、電源模塊、北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)、氣壓計(jì)和攝像機(jī)電連接，所述電源模塊分別與多旋翼飛行器的飛行綜合系統(tǒng)和瓦斯投放機(jī)構(gòu)中的舵機(jī)和電連接，所述手持地面控制器與數(shù)據(jù)傳輸模塊、多旋翼飛行器的飛行綜合系統(tǒng)之間采用無線傳輸方式進(jìn)行通訊；
[0020]所述主控板控制電源模塊向多旋翼飛行器的飛行綜合系統(tǒng)和瓦斯投放機(jī)構(gòu)中的舵機(jī)供電，通過攝像機(jī)拍攝自動(dòng)投放器周圍環(huán)境，并將拍攝的圖像信息傳送至主控板中，通過北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)反饋多旋翼飛行器的經(jīng)瑋度信息并傳送至主控板中，通過氣壓計(jì)反饋多旋翼飛行器的高度信息并傳送至主控板中，主控板將接收到的信息通過數(shù)據(jù)傳輸模塊實(shí)時(shí)傳送至手持地面控制器中，手持地面控制器通過接收到的信息控制多旋翼飛行器飛到指定位置，同時(shí)利用手持地面控制器通過數(shù)據(jù)傳輸模塊向主控板發(fā)送投放指令，主控板接收到投放指令后控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而完成瓦斯彈的投放。
[0021]還包括:與彈筒內(nèi)壁滑動(dòng)連接的兩個(gè)彈簧套環(huán)和彈簧組連接板，所述彈簧組連接板位于兩個(gè)彈簧套環(huán)之間；
[0022]所述彈簧組由上彈簧和下彈簧串聯(lián)組成，上彈簧兩端分別通過細(xì)繩固定在彈簧套筒和彈簧組連接板上，下彈簧兩端分別通過細(xì)繩固定在彈簧組連接板和彈簧頂板上，上彈簧和下彈簧中間位置分別套裝在兩個(gè)彈簧套環(huán)上。
[0023]還包括:固定在彈筒下端的舵機(jī)支柱和固定在舵機(jī)支柱上的舵機(jī)支撐框架；所述舵機(jī)固定在舵機(jī)支撐框架上。
[0024]所述連接平臺(tái)呈U型，上部設(shè)有多個(gè)用于安裝阻尼器的法蘭，底部設(shè)有用于與瓦斯投放機(jī)構(gòu)的底座固定的機(jī)械接口。
[0025]所述第一連桿為帶有圓孔的十字架形，所述第二連桿為兩端帶有圓孔的長(zhǎng)條形，所述限位桿帶有U型口的一端與第二連桿固定相連。
[0026]所述彈筒內(nèi)部設(shè)置成階梯圓筒型，上部為大圓筒，下部為小圓筒，所述瓦斯彈放置在小圓筒內(nèi)，小圓筒直徑與瓦斯彈最大直徑相同，小圓筒長(zhǎng)度等于彈簧組自由長(zhǎng)度與彈簧頂板厚度之和，可使瓦斯彈沿著彈筒內(nèi)壁順利彈出，大圓筒直徑比小圓筒直徑大1_。
[0027]所述多旋翼飛行器還包括四個(gè)主旋翼系統(tǒng)，兩個(gè)副旋翼系統(tǒng)和安裝在機(jī)體底部?jī)蓚?cè)的起落架；所述飛行綜合系統(tǒng)安裝在機(jī)體內(nèi)部，包括控制系統(tǒng)、慣性傳感器與姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、圖像采集與傳輸系統(tǒng)；機(jī)體坐標(biāo)系原點(diǎn)是多旋翼飛行器的重心，Z軸鉛垂向上，X軸垂直于Z軸，指向前方，Y軸由右手定則確定；所述四個(gè)主旋翼系統(tǒng)分別位于機(jī)體坐標(biāo)系Xy平面的四個(gè)象限內(nèi)，四個(gè)主旋翼系統(tǒng)旋翼的旋轉(zhuǎn)軸線與機(jī)體坐標(biāo)系的Z軸成一夾角θ，0 < Θ <90°，并且各旋翼的旋轉(zhuǎn)軸線在機(jī)體坐標(biāo)系xoy平面上的投影與旋翼旋轉(zhuǎn)中心到機(jī)體坐標(biāo)系原點(diǎn)的連線在機(jī)體坐標(biāo)系xoy平面上的投影重合；所述兩個(gè)副旋翼系統(tǒng)分別位于X軸兩側(cè)，且其旋轉(zhuǎn)軸線與X軸平行。
[0028]本發(fā)明的有益效果如下:
[0029]1、本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了在空中某處投放催淚瓦斯的自動(dòng)化，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操縱方便，實(shí)用性強(qiáng)。
[0030]2、本發(fā)明可同時(shí)或分時(shí)投放多個(gè)瓦斯彈，通過主控板實(shí)現(xiàn)對(duì)舵機(jī)的靈活控制，從而實(shí)現(xiàn)分時(shí)段、多次序或同時(shí)投放的目的。
[0031 ] 3、本發(fā)明通過安裝在相機(jī)支柱上的攝像機(jī)，實(shí)現(xiàn)對(duì)投放目標(biāo)的快速定位、跟蹤和拍攝，并通過主控板將圖像信息時(shí)時(shí)傳送至手持地面控制器中，使投放人員可全面了解現(xiàn)場(chǎng)情況，確定最佳投放時(shí)機(jī)。
[0032]4、本發(fā)明將瓦斯彈放置在彈筒內(nèi)，彈簧頂板頂住瓦斯彈帶有拉環(huán)一側(cè)，拉環(huán)固定在拉環(huán)微調(diào)固定機(jī)構(gòu)上，端蓋通過限位桿固定端蓋，頂住瓦斯彈，瓦斯彈在壓縮彈簧的彈力作用下處于待發(fā)狀態(tài)，當(dāng)投放時(shí)，手持地面控制器發(fā)出投放指令到主控板，舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)限位桿滑出端蓋，在壓縮彈簧的彈力作用下，瓦斯彈與拉環(huán)分離，實(shí)現(xiàn)投放目的，整個(gè)投放過程簡(jiǎn)單、快速，安全可靠。
[0033]5、瓦斯投放利用無導(dǎo)程桿或?qū)С掏驳亩鄰椈纱?lián)結(jié)構(gòu)，結(jié)合間隔設(shè)置連接板，實(shí)現(xiàn)了大壓縮行程、且能穩(wěn)定壓縮和伸長(zhǎng)的功能，滿足瓦斯彈大拉力、長(zhǎng)行程的引爆要求。
[0034]6、拉環(huán)微調(diào)固定機(jī)構(gòu)通過掛鉤的螺桿實(shí)現(xiàn)拉環(huán)細(xì)繩的微調(diào)，使瓦斯彈處于待發(fā)