一種組合式飛行器系統(tǒng)及其起降方式，屬于航空技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及組合式飛行器系統(tǒng)及其起降方式。

背景技術(shù)：

固定翼飛行器及多旋翼飛行器都有著各自的優(yōu)缺點(diǎn)：固定翼飛行器飛行過程安全、飛行速度快、航程遠(yuǎn)和運(yùn)載能力大，但其起降過程都需要用到跑道且無法在空中懸停；多旋翼飛行器能垂直起降、技術(shù)簡單、機(jī)動靈活、操作簡單及飛行震動小，但續(xù)航時(shí)間短和安全性低；雖然目前也有一些將固定翼和多旋翼飛行器組合起來的飛行器，如cw-20大鵬，但也只是強(qiáng)硬的將兩個組合起來利用各自的優(yōu)點(diǎn)，起降時(shí)采用多旋翼模式，高速巡航時(shí)采用固定翼模式，然而這樣也增加了飛行器的負(fù)擔(dān)，降低了飛行性能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服傳統(tǒng)的飛行器的上述不足，本發(fā)明為固定翼飛行器的起降方式提供一種新方案，讓固定翼飛行器也能在平臺上起飛或降落。

一種組合式飛行器系統(tǒng)，包括子體和母體；所述子體包括固定翼飛行器、連接端和網(wǎng)絡(luò)連接平臺；所述固定翼飛行器包括機(jī)翼、機(jī)身、尾翼、起落架、推動裝置和操縱裝置；所述連接端是為母體的連接結(jié)構(gòu)提供連接點(diǎn)及反映連接橫桿位置信息，連接端包括傳感應(yīng)答裝置和連接橫桿；傳感應(yīng)答裝置位于連接橫桿的桿上，傳感應(yīng)答裝置反射母體機(jī)械手的紅外傳感器信號，實(shí)現(xiàn)對連接橫桿的定位；所述網(wǎng)絡(luò)連接平臺放置在固定翼飛行器機(jī)身內(nèi)，作用是向母體的服務(wù)平臺呼叫需要起飛服務(wù)或需要降落服務(wù)。所述母體包括多旋翼飛行器、機(jī)械手、服務(wù)平臺和雷達(dá)檢測系統(tǒng)；所述多旋翼飛行器包括動力系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、軸支架和中間平臺。所述機(jī)械手與多旋翼飛行器的控制系統(tǒng)相連，作用是讓母體抓牢子體構(gòu)成組合式飛行器、降低母體和子體組合后飛行器的重心和調(diào)整子體起飛所需的攻角，同時(shí)還能減少飛行時(shí)母體與子體之間的震動；機(jī)械手包括紅外傳感器、手臂、手腕和手爪；紅外傳感器位于手爪的中間，紅外傳感器發(fā)出信號檢測定位傳感應(yīng)答裝置，實(shí)現(xiàn)對連接橫桿的定位；所述服務(wù)平臺的作用是接收網(wǎng)絡(luò)連接平臺服務(wù)命令，確定服務(wù)對象及服務(wù)任務(wù)。所述雷達(dá)檢測系統(tǒng)與多旋翼飛行器的控制系統(tǒng)相連，作用是檢測到子體的飛行方向、速度、高度和距離，同時(shí)反饋母體調(diào)整到相應(yīng)的方向、高度和速度，以便母體追蹤連接組合子體。所述子體的網(wǎng)絡(luò)連接平臺與母體的服務(wù)平臺之間通過無線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行信息通信。

所述連接端有四個，分別為分別為第一連接端、第二連接端、第三連接端和第四連接端，它們左右各兩個對稱分布在固定翼飛行器的機(jī)身腹部。

所述機(jī)械手的數(shù)量為四條，它們分別為第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三機(jī)械手和第四機(jī)械手，四條機(jī)械手分布在多旋翼飛行器的軸支架與中間平臺的連接部位。

所述母體還包括減震輪，減震輪的作用是減少母體降落時(shí)的震動并能在地面上行駛，減震輪包括支撐臂、彈簧、活動臂和輪子；減震輪的數(shù)量有四個，它們分別為第一減震輪、第二減震輪、第三減震輪和第四減震輪。

一種組合式飛行器系統(tǒng)的起飛方式：當(dāng)子體需要起飛時(shí)，子體的網(wǎng)絡(luò)連接平臺向母體的服務(wù)平臺發(fā)送服務(wù)命令，母體的服務(wù)平臺會確定服務(wù)任務(wù)及服務(wù)對象，將子體吊到母體上，母體的機(jī)械手上的手爪抓牢子體的連接橫桿，子體和母體連接構(gòu)成組合式飛行器；母體托著子體升空，待組合式飛行器爬升到相應(yīng)高度后，母體開始向前飛行，母體的機(jī)械手進(jìn)行抬升伸展運(yùn)動，調(diào)整子體起飛所需的攻角，子體啟動推動裝置，當(dāng)達(dá)到子體的起飛速度后，母體的機(jī)械手手爪會釋放所抓牢的連接橫桿，子體繼續(xù)飛行，母體返回，順利完成固定翼飛行器的起飛。

一種組合式飛行器系統(tǒng)的降落方式：當(dāng)子體要降落時(shí)，子體的網(wǎng)絡(luò)連接平臺向母體的服務(wù)平臺發(fā)送服務(wù)命令，母體的服務(wù)平臺會確定服務(wù)任務(wù)及服務(wù)對象，母體立即升空，飛到子體的下方，同時(shí)母體上的雷達(dá)檢測系統(tǒng)會檢測子體的飛行方向、速度、高度和距離，同時(shí)反饋母體調(diào)整到相應(yīng)的方向、高度和速度；母體和子體同向飛行，母體逐漸向上靠近子體，當(dāng)子體和母體之間調(diào)整到合適距離并且速度一致時(shí)，母體的機(jī)械手通過紅外傳感器檢測子體上的連接端的連接橫桿的位置，機(jī)械手手爪會定點(diǎn)伸出抓牢子體的連接橫桿，子體和母體連接構(gòu)成組合式飛行器；子體推動裝置熄火，機(jī)械手將子體下拉貼近母體多旋翼飛行器的中間平臺，降低組合式飛行器的重心；母體托載著子體返回降落點(diǎn)，順利完成固定翼飛行器的降落。

本發(fā)明能利用多旋翼飛行器能垂直升降和靈活機(jī)動的優(yōu)點(diǎn)，為固定翼飛行器的起降方式提供一種新方案，讓固定翼飛行器也能在平臺上起飛或降落，減少了飛機(jī)起降所需跑道的建設(shè)，有利于固定翼行器的普及。

附圖說明

圖1是子體和母體空中組合示意圖；圖2是母體俯視示意圖；圖3是子體和母體組合俯視示意圖；圖4是機(jī)械手與連接端示意圖；圖5是減震輪結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1-子體，2-母體，11-固定翼飛行器，12-連接端，13-網(wǎng)絡(luò)連接平臺，21-多旋翼飛行器，22-機(jī)械手，23-服務(wù)平臺，24-雷達(dá)檢測系統(tǒng)，26-減震輪，221-第一機(jī)械手，222-第二機(jī)械手，223-第三機(jī)械手，224-第四機(jī)械手，261-第一減震輪，262-第二減震輪，263-第三減震輪，264-第四減震輪，121-第一連接端，122-第二連接端，123-第三連接端，124-第四連接端，1211-傳感應(yīng)答裝置，1212-連接橫桿，2211-手爪，2212-手臂，2213-手腕，2214-紅外傳感器，2611-支撐臂，2612-彈簧，2613-活動臂，2614-輪子。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作具體說明：一種組合式飛行器系統(tǒng)；子體1包括固定翼飛行器11、連接端12和網(wǎng)絡(luò)連接平臺13；固定翼飛行器包括機(jī)翼、機(jī)身、尾翼、起落架、推動裝置和操縱裝置。連接端12是為母體2上的機(jī)械手22提供連接點(diǎn)及反映連接橫桿1212位置信息，連接端12包括傳感應(yīng)答裝置1211和連接橫桿1212；所述的傳感器答裝置1211能夠向母體2機(jī)械手22的紅外傳感器2214反射信號，傳感應(yīng)答裝置1211位于連接橫桿1212的桿上。連接端121有四個且對稱分布在固定翼飛行器的機(jī)身腹部，分別為第一連接端121、第二連接端122、第三連接端123和第四連接端124；網(wǎng)絡(luò)連接平臺13放置在固定翼飛行器機(jī)身11內(nèi)，作用是向母體2服務(wù)平臺23呼叫起飛服務(wù)或降落服務(wù)。母體2包括多旋翼飛行器21、機(jī)械手22、服務(wù)平臺23、雷達(dá)檢測系統(tǒng)24和減震輪26。多旋翼飛行器21包括動力系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、軸支架和中間平臺。機(jī)械手22與多旋翼飛行器21的控制系統(tǒng)相連，作用是抓牢子體1構(gòu)成組合式飛行器、降低組合式飛行器的重心和調(diào)整子體1起飛所需的攻角，同時(shí)還能減少組合式飛行器飛行時(shí)母體2與子體1之間的震動；機(jī)械手22還包括紅外傳感器2214、手臂2212、手腕2213和手爪2211，紅外傳感器2214位于手爪2211的中間，紅外傳感器2214發(fā)出信號檢測定位傳感應(yīng)答裝置1211，實(shí)現(xiàn)對連接橫桿1212的定位。機(jī)械手22有四條，分別為第一機(jī)械手221、第二機(jī)械手222、第三機(jī)械手223和第四機(jī)械手224，四條機(jī)械手22分布在多旋翼飛行器的軸支架與中間平臺的連接部位。服務(wù)平臺23的作用是接收子體1網(wǎng)絡(luò)連接平臺13服務(wù)命令，確定服務(wù)對象及服務(wù)任務(wù)。雷達(dá)檢測系統(tǒng)24包括與多旋翼飛行器21的控制系統(tǒng)相連，作用是檢測到子體1的飛行方向、速度、高度和距離，同時(shí)反饋母體2調(diào)整到相應(yīng)的方向、高度和速度，以便母體2追蹤連接組合子體1。減震輪26的作用是減少母體2降落時(shí)對子體1的震動并能在地面上行駛；減震輪26包括支撐臂2611、彈簧2612、活動臂2613和輪子2614；減震輪26有四個，分別為第一減震輪261、第二減震輪262、第三減震輪263和第四減震輪264。子體1的網(wǎng)絡(luò)連接平臺13與母體2的服務(wù)平臺之間23通過無線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行服務(wù)信息的傳送。

一種組合式飛行器系統(tǒng)的起飛方式：當(dāng)子體1需要起飛時(shí)，子體1的網(wǎng)絡(luò)連接平臺13向母體2的服務(wù)平臺23發(fā)送服務(wù)命令，母體2的服務(wù)平臺23會確定服務(wù)任務(wù)及服務(wù)對象，將子體1吊到母體2上，母體2的四個機(jī)械手22手爪2211抓牢子體的連接橫桿1212，子體1和母體連接2構(gòu)成組合式飛行器；母體2托著子體1升空，待組合式飛行器爬升到相應(yīng)高度后，母體2開始向前飛行，母體2的四個機(jī)械手22進(jìn)行相應(yīng)的抬升伸展運(yùn)動，調(diào)整子體1起飛所需的攻角，子體1啟動推動裝置，當(dāng)達(dá)到子體1的起飛速度后，母體2的機(jī)械手22手爪2211會釋放所抓牢的子體1的連接橫桿1212，子體1繼續(xù)飛行，母體2返回，減震輪26減少降落時(shí)的震動，順利完成固定翼飛行器11的起飛。

一種組合式飛行器的降落方式：當(dāng)子體1要降落時(shí)，子體1的網(wǎng)絡(luò)連接平臺13向母體2的服務(wù)平臺23發(fā)送服務(wù)命令，母體2的服務(wù)平臺23會確定服務(wù)任務(wù)及服務(wù)對象，母體2立即升空，飛到子體的下方，同時(shí)母體2上的雷達(dá)檢測系統(tǒng)24會檢測子體1的飛行方向、速度、高度和距離，同時(shí)反饋母體2調(diào)整到相應(yīng)的方向、高度和速度；母體2和子體1同向飛行，母體2逐漸向上靠近子體1，當(dāng)子體1和母體2之間調(diào)整到合適距離并且速度一致時(shí)，母體2的四個機(jī)械手22手爪2211通過紅外傳感器2214檢測子體1上的連接端12連接橫桿1212的位置，機(jī)械手22手爪2211會定點(diǎn)伸出抓牢子體1的連接橫桿1212，子體1和母體2連接構(gòu)成組合式飛行器；子體1推動裝置熄火，母體2的四個機(jī)械手22同時(shí)將子體1下拉貼近母體2多旋翼飛行器21的中間平臺，降低組合式飛行器的重心；母體2托載著子體1返回降落點(diǎn)，減震輪26減少降落時(shí)的震動，順利完成固定翼飛行器11的降落。