本實(shí)用新型涉及飛行器領(lǐng)域，具體地說，涉及一種機(jī)器人無人機(jī)。

背景技術(shù)：

目前民用無人機(jī)被廣泛用于航拍，消防，警用偵查，國土測繪，對海洋，高壓線路，災(zāi)情，氣象等進(jìn)行監(jiān)視。傳統(tǒng)的無人機(jī)多是采用四軸旋翼，這種無人機(jī)在應(yīng)用時，由于四個旋翼展開時范圍很大，往往不利于在狹窄的范圍內(nèi)飛行，或是容易碰到障礙物發(fā)生墜機(jī)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是：提供一種機(jī)器人無人機(jī)，該裝置具有結(jié)構(gòu)緊湊占用空間小，具有雙旋翼飛行穩(wěn)定的特點(diǎn)。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：

機(jī)器人無人機(jī)，包括機(jī)器人底盤、機(jī)翼升降機(jī)構(gòu)、機(jī)翼旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，機(jī)翼護(hù)罩機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器人底盤上設(shè)置有機(jī)體，所述機(jī)體上設(shè)置有機(jī)翼護(hù)罩機(jī)構(gòu)，所述機(jī)體內(nèi)設(shè)置有升降通道，所述升降通道內(nèi)滑動設(shè)置有所述機(jī)翼升降機(jī)構(gòu)，所述機(jī)翼升降機(jī)構(gòu)上設(shè)置有所述機(jī)翼旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

作為優(yōu)選，所述升降通道上設(shè)置有導(dǎo)向槽，所述機(jī)翼升降機(jī)構(gòu)包括中空的機(jī)翼伸出軸，所述機(jī)翼伸出軸上設(shè)置有與所述導(dǎo)向槽相適配的導(dǎo)向凸臺，所述導(dǎo)向凸臺嵌在所述導(dǎo)向槽中，所述機(jī)翼伸出軸的下端通過絲杠螺母與絲杠連接，所述絲杠與設(shè)置在所述機(jī)器人底盤上的絲杠電機(jī)的輸出軸連接，所述機(jī)體的下部設(shè)置有若干機(jī)扇。

作為優(yōu)選，所述導(dǎo)向槽數(shù)量為兩個，且相對平行設(shè)置；所述機(jī)扇數(shù)量為四個，且對稱設(shè)置在機(jī)體下部。

作為優(yōu)選，所述機(jī)翼旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述機(jī)翼伸出軸上端部的機(jī)翼舵機(jī)和固定在所述機(jī)翼伸出軸頂部的齒輪固定架，所述齒輪固定架內(nèi)的上部旋轉(zhuǎn)設(shè)置有上旋翼齒輪，所述齒輪固定架內(nèi)的下部固定設(shè)有固定斜齒輪，所述齒輪固定架中間設(shè)置有旋轉(zhuǎn)齒輪連接軸，所述旋轉(zhuǎn)齒輪連接軸中間部位固定連接有齒輪軸，所述齒輪軸的兩端分別連接有一個旋轉(zhuǎn)齒輪，所述旋轉(zhuǎn)齒輪的上端和下端分別與所述上旋翼齒輪和固定斜齒輪嚙合，所述旋轉(zhuǎn)齒輪連接軸的下端穿過所述齒輪固定架的底部與所述機(jī)翼舵機(jī)的輸出軸連接，所述旋轉(zhuǎn)齒輪連接軸的上端穿過所述齒輪固定架的頂部與上旋翼連接軸套連接，所述上旋翼連接軸套下部外周圍設(shè)有下旋翼連接軸套，所述下旋翼連接軸套下端與所述上旋翼齒輪連接，所述下旋翼連接軸套和上旋翼連接軸套上分別安裝有下旋翼機(jī)翼盤和上旋翼機(jī)翼盤，所述下旋翼機(jī)翼盤和所述上旋翼機(jī)翼盤內(nèi)均設(shè)置有機(jī)翼折疊裝置。

作為優(yōu)選，所述機(jī)翼折疊裝置包括機(jī)翼折疊電機(jī)和折疊齒輪，所述折疊電機(jī)連接有蝸桿，所述蝸桿與所述折疊齒輪嚙合，所述折疊齒輪與機(jī)翼連接。

作為優(yōu)選，所述下旋翼連接軸套與所述上旋翼連接軸套之間設(shè)置有軸承。

作為優(yōu)選，所述的機(jī)翼護(hù)罩機(jī)構(gòu)包括鉸接在所述機(jī)體上方的機(jī)翼護(hù)罩，所述機(jī)翼護(hù)罩通過護(hù)罩連桿與所述機(jī)翼伸出軸的中部連接。

作為優(yōu)選，位于所述機(jī)翼伸出軸的圍邊的所述機(jī)體頂部還設(shè)置有機(jī)翼孔和護(hù)罩連桿槽孔。

作為優(yōu)選，所述機(jī)器人底盤上還設(shè)置有舵機(jī)驅(qū)動器，所述舵機(jī)驅(qū)動器的輸出軸上安裝有全向驅(qū)動輪。

作為優(yōu)選，所述舵機(jī)驅(qū)動器的數(shù)量為四個。

采用了上述技術(shù)方案后，本實(shí)用新型的有益效果是：

由于機(jī)器人無人機(jī)，包括機(jī)器人底盤、機(jī)翼升降機(jī)構(gòu)、機(jī)翼旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，機(jī)翼護(hù)罩機(jī)構(gòu)，當(dāng)機(jī)器人無人機(jī)存放時，機(jī)翼旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以將機(jī)翼折疊再通過機(jī)翼升降機(jī)構(gòu)存入機(jī)體內(nèi)，并且機(jī)翼護(hù)罩機(jī)構(gòu)關(guān)閉，使得整體結(jié)構(gòu)緊湊占用空間小，當(dāng)機(jī)器人無人機(jī)放飛啟動時，機(jī)翼升降機(jī)構(gòu)將機(jī)翼從機(jī)體內(nèi)升起，機(jī)翼旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)將機(jī)翼展開，啟動飛行。

由于機(jī)體的下部設(shè)置有若干機(jī)扇，當(dāng)機(jī)器人無人機(jī)起飛時，通過機(jī)扇不僅可以控制機(jī)器人無人機(jī)的水平方向，還可以在水平方向上提供動力。

由于下旋翼連接軸套和上旋翼連接軸套上分別安裝有下旋翼機(jī)翼盤和上旋翼機(jī)翼盤，下旋翼機(jī)翼盤和上旋翼機(jī)翼盤的旋轉(zhuǎn)方向相反，因此機(jī)器人無人機(jī)具有雙旋翼結(jié)構(gòu)，飛行穩(wěn)定。

由于機(jī)翼折疊裝置包括機(jī)翼折疊電機(jī)和折疊齒輪，機(jī)翼折疊電機(jī)可以通過正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)來控制機(jī)翼的展開和折疊。

由于下旋翼連接軸套與上旋翼連接軸套之間設(shè)置有軸承，因此機(jī)器人無人機(jī)飛行時避免機(jī)翼抖動，飛行更穩(wěn)定。

由于機(jī)翼護(hù)罩通過護(hù)罩連桿與機(jī)翼伸出軸的中部連接，因此通過機(jī)翼伸出軸的升降便可控制機(jī)翼護(hù)罩的開關(guān)。

綜上所述，本實(shí)用新型機(jī)器人無人機(jī)解決了現(xiàn)有技術(shù)中四軸無人機(jī)，當(dāng)四個旋翼展開時范圍很大，不利于在狹窄的范圍內(nèi)飛行，或是容易碰到障礙物發(fā)生墜機(jī)的問題。本實(shí)用新型機(jī)器人無人機(jī)，具有結(jié)構(gòu)緊湊占用空間小，具有雙旋翼飛行穩(wěn)定的特點(diǎn)。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型機(jī)器人無人機(jī)的機(jī)翼護(hù)罩機(jī)構(gòu)關(guān)閉時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型機(jī)器人無人機(jī)的機(jī)翼護(hù)罩機(jī)構(gòu)打開時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型機(jī)器人無人機(jī)的俯視圖；

圖4是圖3的左視圖；

圖5是圖3的中B-B方向上的剖視圖；

圖6是圖5中機(jī)翼折疊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖5中齒輪固定架及內(nèi)部部件的機(jī)構(gòu)示意圖；

圖中：1.機(jī)器人底盤，2.機(jī)翼升降機(jī)構(gòu)，3.機(jī)翼旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，4.機(jī)翼護(hù)罩機(jī)構(gòu)，5.機(jī)體，6.導(dǎo)向槽，7.舵機(jī)驅(qū)動器，8.全向驅(qū)動輪，9.機(jī)翼，10.機(jī)翼伸出軸，11.導(dǎo)向凸臺，12.絲杠螺母，13.絲杠，14.絲杠電機(jī)，15.機(jī)翼舵機(jī)，16.齒輪固定架，17.上旋翼齒輪，18.固定斜齒輪，19.旋轉(zhuǎn)齒輪連接軸，20.齒輪軸，21.上旋翼連接軸套,22.下旋翼連接軸套，23.下旋翼機(jī)翼盤，24.上旋翼機(jī)翼盤，25.機(jī)翼折疊裝置，26.機(jī)翼折疊電機(jī)，27.折疊齒輪，28.蝸桿,29.機(jī)扇,30升降通道，31機(jī)翼護(hù)罩，32.護(hù)罩連桿，33.機(jī)翼孔，34.護(hù)罩連桿槽孔。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

如圖1、圖2、圖5共同所示，機(jī)器人無人機(jī)，包括機(jī)器人底盤1、機(jī)翼升降機(jī)構(gòu)2、機(jī)翼旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3，機(jī)翼護(hù)罩機(jī)構(gòu)4，機(jī)器人底盤1上設(shè)置有機(jī)體5，機(jī)體5上設(shè)置有機(jī)翼護(hù)罩機(jī)構(gòu)4，機(jī)體5內(nèi)設(shè)置有升降通道30，升降通道30上滑動設(shè)置有機(jī)翼升降機(jī)構(gòu)2，機(jī)翼升降機(jī)構(gòu)2上設(shè)置有機(jī)翼旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3，機(jī)體人底盤1上還設(shè)置有四個舵機(jī)驅(qū)動器7，舵機(jī)驅(qū)動器7的輸出軸上安裝有全向驅(qū)動輪8。

當(dāng)機(jī)器人無人機(jī)存放時，機(jī)翼旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3可以將機(jī)翼9折疊再通過機(jī)翼升降機(jī)構(gòu)2存入機(jī)體內(nèi)，并且同時機(jī)翼護(hù)罩機(jī)構(gòu)4關(guān)閉，使得整體結(jié)構(gòu)緊湊占用空間小，當(dāng)機(jī)器人無人機(jī)放飛啟動時，機(jī)翼升降機(jī)構(gòu)2將機(jī)翼9從機(jī)體內(nèi)升起，機(jī)翼旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3將機(jī)翼9展開，啟動飛行。

如圖2、圖3、圖4、圖5共同所示，在本實(shí)用新型中，升降通道30上設(shè)置有兩條相對平行的導(dǎo)向槽6，機(jī)翼升降機(jī)構(gòu)2包括中空的機(jī)翼伸出軸10，機(jī)翼伸出軸10上設(shè)置有與導(dǎo)向槽6相適配的導(dǎo)向凸臺11，導(dǎo)向凸臺11嵌在導(dǎo)向槽6中，機(jī)翼伸出軸10的下端通過絲杠螺母12與絲杠13連接，絲杠13與設(shè)置在機(jī)器人底盤1上的絲杠電機(jī)14的輸出軸連接，機(jī)體5的下部對稱設(shè)置有四個機(jī)扇29，機(jī)扇29不僅可以控制機(jī)器人無人機(jī)的水平方向，還可以在水平方向上提供動力。

如圖2、圖5、圖7共同所示，在本實(shí)用新型中，機(jī)翼旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3包括設(shè)置在機(jī)翼伸出軸10上端部的機(jī)翼舵機(jī)15和固定在機(jī)翼伸出軸10頂部的齒輪固定架16，齒輪固定架16內(nèi)的上部旋轉(zhuǎn)設(shè)置有上旋翼齒輪17，齒輪固定架16內(nèi)的下部固定設(shè)有固定斜齒輪18，齒輪固定架16中間設(shè)置有旋轉(zhuǎn)齒輪連接軸19，旋轉(zhuǎn)齒輪連接軸19中間部位固定連接有齒輪軸20，齒輪軸20的兩端分別連接有一個旋轉(zhuǎn)齒輪21，旋轉(zhuǎn)齒輪21的上端和下端分別與上旋翼齒輪17和固定斜齒輪18嚙合，旋轉(zhuǎn)齒輪連接軸19的下端穿過齒輪固定架16的底部與機(jī)翼舵機(jī)15的輸出軸連接，旋轉(zhuǎn)齒輪連接軸19的上端穿過齒輪固定架16的頂部與上旋翼連接軸套21連接，上旋翼連接軸套21下部外周圍套設(shè)有下旋翼連接軸套22，下旋翼連接軸套22下端與上旋翼齒輪17連接，下旋翼連接軸套22和上旋翼連接軸套21上分別安裝有下旋翼機(jī)翼盤23和上旋翼機(jī)翼盤24，下旋翼機(jī)翼盤23和上旋翼機(jī)翼盤24內(nèi)均設(shè)置有機(jī)翼折疊裝置25。由于下旋翼連接軸套22和上旋翼連接軸套21上分別安裝有下旋翼機(jī)翼盤23和上旋翼機(jī)翼盤24，下旋翼機(jī)翼盤23和上旋翼機(jī)翼盤24的旋轉(zhuǎn)方向相反，因此機(jī)器人無人機(jī)具有雙旋翼結(jié)構(gòu)，飛行穩(wěn)定。

如圖5、圖6共同所示，在本實(shí)用新型中，機(jī)翼折疊裝置25包括機(jī)翼折疊電機(jī)26和折疊齒輪27，折疊電機(jī)26連接有28，蝸桿28與折疊齒輪27嚙合，折疊齒輪27與機(jī)翼9連接，機(jī)翼折疊電機(jī)26可以通過正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)來控制機(jī)翼9的展開和折疊。

在本實(shí)用新型中，下旋翼連接軸套22與上旋翼連接軸套21之間設(shè)置有軸承，因此機(jī)器人無人機(jī)飛行時避免機(jī)翼9抖動，飛行更穩(wěn)定。

如圖5所示，在本實(shí)用新型中，機(jī)翼護(hù)罩機(jī)構(gòu)4包括鉸接在機(jī)體5上的機(jī)翼護(hù)罩31，機(jī)翼護(hù)罩31通過護(hù)罩連桿32與機(jī)翼伸出軸10的中部鉸接。

如圖2所示，在本實(shí)用新型中，位于機(jī)翼伸出軸10的圍邊的機(jī)體5頂部還設(shè)置有機(jī)翼孔33和護(hù)罩連桿槽孔34。

上述實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型具體實(shí)施方式的舉例，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以權(quán)利要求的內(nèi)容為準(zhǔn)，任何基于本實(shí)用新型的技術(shù)啟示而進(jìn)行的等效變換，也在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。