本實用新型涉及無人機，尤其涉及四軸無人機。

背景技術(shù)：

無人機是無人駕駛飛機，利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛行器。其具有體積小、造價低、使用方便的特點。無人機一般有三軸、四軸、六軸等，但是目前市面上的無人機具有攜帶不便，控制不智能等缺陷。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的目的在于提供四軸無人機，其能解決傳統(tǒng)的四軸無人機攜帶不便、控制不智能的問題。

本實用新型的目的采用以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

四軸無人機，包括機架，所述機架上設(shè)有四個螺旋翼安裝座，每一個螺旋翼安裝座上對應(yīng)安裝有一個螺旋翼；機架的中線位置設(shè)有連接件，該連接件將機架分為第一機架和第二機架，且第一機架和第二機架可繞中線折疊；第一機架和第二機架以該中線為對稱軸對稱設(shè)置，且其中兩個螺旋翼安裝座設(shè)置在第一機架，另外兩個螺旋翼安裝座設(shè)置在第二機架，第一機架上的螺旋翼安裝座與第二機架上的螺旋翼安裝座以所述中線為對稱軸對稱設(shè)置；所述機架內(nèi)設(shè)有主控MCU、四個電機、電池、無線通信模塊、姿態(tài)傳感器、四組電機驅(qū)動電路、電源電路和電池電量檢測模塊，所述電池通過電源電路為主控MCU供電，四組電機驅(qū)動電路與四個電機一一對應(yīng)電性連接，電機與螺旋翼一一對應(yīng)，且電機用于驅(qū)動對應(yīng)的螺旋翼轉(zhuǎn)動；姿態(tài)傳感器、無線通信模塊、電機驅(qū)動電路均與主控MCU連接，電池電量檢測模塊連接在主控MCU與電池之間。

優(yōu)選的，所述第一機架的側(cè)壁和第二機架的側(cè)壁分別設(shè)有一提手，兩個提手以所述中線為對稱軸對稱設(shè)置。

優(yōu)選的，所述第一機架和第二機架上分別設(shè)有兩個安裝孔，螺旋翼安裝座分別安裝在安裝孔內(nèi)。

優(yōu)選的，所述電池電量檢測模塊包括電阻R1、電阻R2和電容C1，電阻R1的一端連接電池的輸出端，電阻R1的另一端連接電阻R2的一端，電阻R2的另一端接地，電容C1并聯(lián)在電阻R2的兩端，電阻R1與電阻R2之間的節(jié)點與主控MCU的電壓檢測端連接。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型的有益效果在于：

本實用新型的機架通過設(shè)置連接件一分為二，可以拆卸，方便攜帶，另外通過姿態(tài)傳感器能夠檢測無人機的駕駛狀態(tài)，從而實時檢測飛行姿態(tài)等，并據(jù)此進(jìn)行調(diào)節(jié)，電池電量檢測模塊可以檢測出電池電壓，從而據(jù)此判斷是否電量不足。

附圖說明

圖1為本實用新型的四軸無人機的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的四軸無人機的電路結(jié)構(gòu)圖。

圖中：1、機架；11、第一機架；12、第二機架；2、螺旋翼安裝座；3、螺旋翼；4、連接件；5、提手；6、安裝孔。

具體實施方式

下面，結(jié)合附圖以及具體實施方式，對本實用新型做進(jìn)一步描述：

如圖1和圖2所示，本實用新型提供一種四軸無人機，其包括機架1，機架1可選擇為圓形機架。機架1上設(shè)有四個螺旋翼安裝座2，每一個螺旋翼安裝座2上對應(yīng)安裝有一個螺旋翼3；機架1的中線位置設(shè)有連接件4，該連接件4將機架1分為第一機架11和第二機架12，且第一機架11和第二機架12可繞中線折疊；第一機架11和第二機架12以該中線為對稱軸對稱設(shè)置，且其中兩個螺旋翼安裝座2設(shè)置在第一機架11，另外兩個螺旋翼安裝座2設(shè)置在第二機架12，第一機架11上的螺旋翼安裝座2與第二機架12上的螺旋翼安裝座2以所述中線為對稱軸對稱設(shè)置。機架1內(nèi)設(shè)有主控MCU、四個電機、電池、姿態(tài)傳感器、四組電機驅(qū)動電路、電源電路和電池電量檢測模塊，所述電池通過電源電路為主控MCU供電，四組電機驅(qū)動電路與四個電機一一對應(yīng)電性連接，電機與螺旋翼3一一對應(yīng)，且電機用于驅(qū)動對應(yīng)的螺旋翼3轉(zhuǎn)動；姿態(tài)傳感器、電機驅(qū)動電路均與主控MCU連接，電池電量檢測模塊連接在主控MCU與電池之間。

本實用新型的連接件4例如為合頁和限位件，合頁的結(jié)構(gòu)為現(xiàn)有，限位件作用是當(dāng)?shù)谝粰C架11和第二機架12相互打開時，通過限位件使第一機架11和第二機架12的位置固定，需要攜帶時，拆除限位件，使第一機架11和第二機架12兩者相互折疊使用方便。限位件的結(jié)構(gòu)方式例如在第一機架11和第二機架上分別設(shè)置連接環(huán)，通過一個連接桿一端與其中一個連接環(huán)固定，另一端與另一個連接環(huán)固定。

主控MCU可以選擇為本身集成有WIFI功能的微控制器，型號可以為CC3200。從而，主控MCU可以直接通過WIFI與外部的智能終端進(jìn)行交互，智能終端通過局域網(wǎng)對四軸無人機進(jìn)行遙控。

姿態(tài)傳感器是高性能三維運動姿態(tài)測量系統(tǒng)，包括三軸陀螺儀、三軸加速度計、三軸電子羅盤等運動傳感器，通過內(nèi)嵌的低功耗ARM處理器得到經(jīng)溫度補償?shù)娜S姿態(tài)與方位等數(shù)據(jù)，能夠?qū)崟r檢測四軸無人機的飛行姿態(tài)，型號可以選擇為LPMS-RS232AL2。

電池電量檢測模塊用于檢測電池的剩余電量，為四軸無人機的飛行提供保障，其具體包括電阻R1、電阻R2和電容C1，電阻R1的一端連接電池的輸出端，電阻R1的另一端連接電阻R2的一端，電阻R2的另一端接地，電容C1并聯(lián)在電阻R2的兩端，電阻R1與電阻R2之間的節(jié)點與主控MCU的電壓檢測端連接。通過電阻R1和電阻R2兩個電阻的分壓，以及電阻R1和電阻R2的阻值的比例關(guān)系，可以將采集到的電壓推出電池電壓，公式為ADC_VIN＝VCC_IN*R2/(R1+R2)，VCC_IN為電池電壓，ADC_VIN為主控MCU的電壓檢測端所檢測到的電壓，電容C1為濾波電容，起到消除高頻干擾的作用。

第一機架11的側(cè)壁和第二機架12的側(cè)壁分別設(shè)有一提手5，兩個提手5以所述中線為對稱軸對稱設(shè)置。通過提手5進(jìn)一步方便攜帶。

作為改進(jìn)，第一機架11和第二機架上分別設(shè)有兩個安裝孔，螺旋翼安裝座2分別安裝在安裝孔6內(nèi)。安裝孔6一般為圓孔，當(dāng)螺旋翼3在旋轉(zhuǎn)時，由于是在安裝孔6內(nèi)運作，因此在無人機附近的人們不至于直接接觸到轉(zhuǎn)動的螺旋翼3，實現(xiàn)了安全防護(hù)。

對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應(yīng)該屬于本實用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。