本實(shí)用新型涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于無人機(jī)的單軸航測(cè)云臺(tái)。

背景技術(shù)：

無人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱“無人機(jī)”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。機(jī)上無駕駛艙，但安裝有自動(dòng)駕駛儀、程序控制裝置等設(shè)備。地面、艦艇上或母機(jī)遙控站人員通過雷達(dá)等設(shè)備，對(duì)其進(jìn)行跟蹤、定位、遙控、遙測(cè)和數(shù)字傳輸。

航拍無人機(jī)是集成了高清攝影攝像裝置的遙控飛行器，系統(tǒng)主要包括：載機(jī)、飛控、陀螺云臺(tái)、視頻傳輸、地面站以及通話系統(tǒng)等，航拍無人機(jī)飛行高度一般在500米以上，適合影視宣傳片以及鳥瞰圖的拍攝等。這種飛行器靈活方便，能快速的完成鏡頭的拍攝。

監(jiān)測(cè)無人機(jī)作為一種新型遙感監(jiān)測(cè)平臺(tái)，飛行操作智能化程度高，可按預(yù)定航線自主飛行、攝像，實(shí)時(shí)提供遙感監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)和低空視頻監(jiān)控，具有機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、便捷、成本低等特點(diǎn)，其所獲取的高分辨率遙感數(shù)據(jù)在海域動(dòng)態(tài)監(jiān)管、海洋環(huán)境監(jiān)測(cè)、資源保護(hù)等工作中用途廣泛。

在航拍無人機(jī)和監(jiān)測(cè)無人機(jī)中，均需設(shè)置攝像裝置，例如相機(jī)，現(xiàn)有技術(shù)中通常采用云臺(tái)內(nèi)安裝相機(jī)，并在云臺(tái)內(nèi)設(shè)置舵機(jī)實(shí)現(xiàn)相機(jī)視角的控制，其中，舵機(jī)固定在云臺(tái)上不動(dòng)，通過舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)相機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而改變相機(jī)視角，采用該種安裝方式，一方面，需要一套固定件固定和安裝舵機(jī)，還需要另外一套固定件固定和安裝相機(jī)，安裝方式復(fù)雜，另一方面相機(jī)容易在無人機(jī)機(jī)體發(fā)生抖動(dòng)而跟隨晃動(dòng)，拍攝效果差。

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種單軸航測(cè)云臺(tái)，以使相機(jī)和舵機(jī)的安裝方式簡(jiǎn)單且相機(jī)不易發(fā)生抖動(dòng)，拍攝效果好。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種單軸航測(cè)云臺(tái)。

此單軸航測(cè)云臺(tái)包括：云臺(tái)殼體以及設(shè)置于云臺(tái)殼體內(nèi)的固定板、第一固定件、第二固定件、安裝組件、舵機(jī)和相機(jī)，其中，固定板與云臺(tái)殼體固定連接，第一固定件與第二固定件相對(duì)間隔地固定于固定板上，舵機(jī)與相機(jī)分別固定于安裝組件上，舵機(jī)的輸出軸與第一固定件固定連接，安裝組件與第二固定件可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，安裝組件、舵機(jī)與相機(jī)相對(duì)第一固定件與第二固定件轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，安裝組件包括舵機(jī)安裝框體、第一相機(jī)夾持件和第二相機(jī)夾持件，其中，舵機(jī)的機(jī)體設(shè)置于舵機(jī)安裝框體內(nèi)，舵機(jī)的輸出軸穿出舵機(jī)安裝框體的第一側(cè)與第一固定件固定連接，舵機(jī)安裝框體的第二側(cè)與第二固定件可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，第一相機(jī)夾持件和第二相機(jī)夾持件分別固定于舵機(jī)安裝框體的第三側(cè)和第四側(cè)，第一側(cè)與第二側(cè)相對(duì)，第三側(cè)與第四側(cè)相對(duì)，第一側(cè)和第二側(cè)均與第三側(cè)和第四側(cè)分別相鄰。

進(jìn)一步地，第一相機(jī)夾持件設(shè)置有用于與相機(jī)的殼體相固定的第一固定圓孔，第二相機(jī)夾持件包括凸字型滑塊、第一滑槽和夾持件本體，凸字型滑塊的凸部可在第一滑槽內(nèi)滑動(dòng)，凸字型滑塊的底部可在相機(jī)上設(shè)置的第二滑槽內(nèi)滑動(dòng)，夾持件本體與第一滑槽底部均開設(shè)有固定槽形孔，凸字型滑塊上設(shè)置有貫穿凸字型滑塊凸部和底部的第二固定圓孔，凸字型滑塊、第一滑槽和夾持件本體由第二固定圓孔和固定槽形孔固定。

進(jìn)一步地，舵機(jī)安裝框體包括第一半框和第二半框，第一半框的兩端與第二半框的兩端分別延伸出連接耳，第一半框、第一相機(jī)夾持件和第二相機(jī)夾持件一體成型。

進(jìn)一步地，在固定板上對(duì)應(yīng)第一相機(jī)夾持件和第二相機(jī)夾持件的位置上均設(shè)置有缺口。

進(jìn)一步地，第一固定件包括第一本體和固定盤，第一本體固定于固定板上，第一本體上設(shè)置有第一通孔，舵機(jī)的輸出軸穿出第一通孔與舵機(jī)的舵盤固定連接，舵盤與固定盤固定連接，固定盤和第一本體固定連接，舵盤的第一表面與第一本體相接觸，舵盤的第二表面與固定盤相接觸。

進(jìn)一步地，第一本體的端部兩側(cè)向遠(yuǎn)離舵機(jī)安裝框體的方向上分別延伸出一個(gè)第一固定座，每個(gè)第一固定座上均設(shè)置有用于與固定板相固定的第一螺孔。

進(jìn)一步地，第二固定件包括第二本體、旋轉(zhuǎn)軸和軸承，第二本體固定于固定板上，第二本體上設(shè)置有第二通孔，旋轉(zhuǎn)軸與安裝組件固定連接，軸承固定于第二通孔內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置于軸承內(nèi)。

進(jìn)一步地，第二本體的端部兩側(cè)向遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)軸軸心的方向上分別延伸出一個(gè)第二固定座，每個(gè)第二固定座上、第二本體的端部中間位置均設(shè)置有用于與固定板相固定的第二螺孔。

進(jìn)一步地，云臺(tái)殼體的頂面上設(shè)置有長孔和覆蓋長孔、且可拆卸的頂蓋，相機(jī)相對(duì)第一固定件與第二固定件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，相機(jī)的鏡頭沿長孔的長度方向上運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)用新型提出一種單軸航測(cè)云臺(tái)，包括云臺(tái)殼體以及設(shè)置于云臺(tái)殼體內(nèi)的固定板、第一固定件、第二固定件、安裝組件、舵機(jī)和相機(jī)，其中，舵機(jī)和相機(jī)共用第一固定件、第二固定件和安裝組件一套固定組件即可實(shí)現(xiàn)在云臺(tái)殼體內(nèi)的固定，與現(xiàn)有技術(shù)中分別通過固定組件安裝相比，安裝方式更簡(jiǎn)單；在調(diào)節(jié)相機(jī)角度時(shí)，舵機(jī)與相機(jī)一起轉(zhuǎn)動(dòng)，與現(xiàn)有技術(shù)中舵機(jī)固定、相機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方式相比，增加了轉(zhuǎn)動(dòng)部分的重量，使得調(diào)整角度后的相機(jī)更加穩(wěn)定，不易由于機(jī)體抖動(dòng)而發(fā)生晃動(dòng)，提升拍攝效果。

附圖說明

圖1和圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例的帶殼體的單軸航測(cè)云臺(tái)的立體圖；

圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例的不帶殼體和相機(jī)的單軸航測(cè)云臺(tái)的俯視立體圖；

圖4和圖5為本申請(qǐng)實(shí)施例的不帶殼體和相機(jī)的單軸航測(cè)云臺(tái)的側(cè)視圖；

圖6為沿圖5中A-A方向的剖面圖；

圖7至圖9為本申請(qǐng)實(shí)施例的不帶殼體和相機(jī)的單軸航測(cè)云臺(tái)的立體圖及圖中部件的放大圖。

附圖標(biāo)記說明

1-云臺(tái)殼體；11-長孔；12-頂蓋；2-固定板；21-缺口；3-第一固定件；31-第一本體；311-第一固定座；312-第一螺孔；32-固定盤；4-第二固定件；41-第二本體；411-第二固定座；412-第一螺孔；42-旋轉(zhuǎn)軸；43-軸承；5-安裝組件；51-舵機(jī)安裝框體；511-第一半框；512-第二半框；513-連接耳；52-第一相機(jī)夾持件；53-第二相機(jī)夾持件；531-凸字型滑塊；532-第一滑槽；533-夾持件本體；6-舵機(jī)；61-輸出軸；62-機(jī)體；63-舵盤；7-相機(jī)；71-鏡頭。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。但這些例舉性實(shí)施方式的用途和目的僅用來說明本實(shí)用新型，并非對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)際保護(hù)范圍構(gòu)成任何形式的任何限定，更非將本實(shí)用新型的保護(hù)范圍局限于此。

在本實(shí)用新型中，在未作出相反說明的情況下，使用的方位詞如“上、下”通常是指本實(shí)用新型提供的單軸航測(cè)云臺(tái)在正常使用情況下定義的?！皟?nèi)、外”是指相對(duì)于各零件本身的輪廓的內(nèi)外，這些方位詞是為了便于理解而采用的，因而不應(yīng)構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。

適當(dāng)參考圖1至圖9，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的單軸航測(cè)云臺(tái)包括云臺(tái)殼體1以及設(shè)置于云臺(tái)殼體1內(nèi)的固定板2、第一固定件3、第二固定件4、安裝組件5、舵機(jī)6和相機(jī)7。

其中，云臺(tái)殼體1固定連接于無人機(jī)的機(jī)體上，固定板2與云臺(tái)殼體1固定連接，優(yōu)選地，在固定板2與云臺(tái)殼體1、在云臺(tái)殼體1與無人機(jī)的機(jī)體之間，分別設(shè)置減震裝置，例如設(shè)置阻尼減震器等，以減小無人機(jī)振動(dòng)時(shí)對(duì)云臺(tái)上安裝的相機(jī)7的影響。相機(jī)7通過第一固定件3、第二固定件4和安裝組件5設(shè)置于云臺(tái)殼體1內(nèi)，當(dāng)航拍無人機(jī)或監(jiān)測(cè)無人機(jī)等無人機(jī)需要攜帶相機(jī)時(shí)，將本實(shí)施例的單軸航測(cè)云臺(tái)安裝于無人機(jī)的機(jī)體上即可。

在云臺(tái)殼體1內(nèi)，第一固定件3與第二固定件4相對(duì)間隔地固定于固定板2上。舵機(jī)6固定于安裝組件5上，舵機(jī)6的輸出軸61與第一固定件3固定連接，實(shí)現(xiàn)安裝組件5與第一固定件3的固定連接；安裝組件5與第二固定件4可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。相機(jī)7與舵機(jī)6同時(shí)固定于安裝組件5上。

其中，當(dāng)舵機(jī)6的輸出軸61轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于輸出軸61與第一固定件3固定，所以舵機(jī)6的機(jī)體62相對(duì)第一固定件3轉(zhuǎn)動(dòng)，從而與舵機(jī)6相固定的安裝組件5相對(duì)第一固定件3轉(zhuǎn)動(dòng)；而安裝組件5與第二固定件4可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，因此，安裝組件5相對(duì)第一固定件3轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，也會(huì)相對(duì)第二固定件4轉(zhuǎn)動(dòng)。相應(yīng)地，安裝于安裝組件5上的相機(jī)7相對(duì)第一固定件3和第二固定件4轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)相機(jī)視角的控制。

在此實(shí)施例中，一方面，舵機(jī)和相機(jī)均安裝于安裝組件上，安裝組件通過第一固定件和第二固定件固定于固定板上，也即，舵機(jī)和相機(jī)共用一套固定件實(shí)現(xiàn)固定和安裝，安裝方式簡(jiǎn)單。另一方面，在相機(jī)調(diào)整拍攝角度時(shí)，安裝組件和舵機(jī)均發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，由于安裝組件和舵機(jī)的重量，使得調(diào)整角度后的相機(jī)更加穩(wěn)定，不易由于機(jī)體抖動(dòng)而發(fā)生晃動(dòng)，提升拍攝效果。

優(yōu)選地，安裝組件5包括舵機(jī)安裝框體51、第一相機(jī)夾持件52和第二相機(jī)夾持件53。

其中，如圖4至圖9所示，更優(yōu)選地，為了方便安裝，舵機(jī)安裝框體51設(shè)置為兩個(gè)半框——第一半框511和第二半框512，在安裝時(shí)，先將舵機(jī)6的機(jī)體置于兩個(gè)半框之間，然后再通過第一半框511的兩端和第二半框512的兩端分別延伸出的連接耳513進(jìn)行固定連接。在第一半框511的左右兩側(cè)分別設(shè)置有與第一半框51一體成型的第一相機(jī)夾持件52和第二相機(jī)夾持件53。

第一相機(jī)夾持件52設(shè)置有用于與相機(jī)7的殼體相固定的第一固定圓孔，通過此固定圓孔實(shí)現(xiàn)第一相機(jī)夾持件52與相機(jī)7殼體的固定。

第二相機(jī)夾持件53包括凸字型滑塊531、第一滑槽532和夾持件本體533，凸字型滑塊531的凸部可在第一滑槽532內(nèi)滑動(dòng)，凸字型滑塊531的底部可在相機(jī)7上設(shè)置的第二滑槽內(nèi)滑動(dòng)，且此第二滑槽端部設(shè)置有限位結(jié)構(gòu)，凸字型滑塊251通過該限位結(jié)構(gòu)可卡在第二滑槽內(nèi)。夾持件本體533與第一滑槽532底部均開設(shè)有固定槽形孔，凸字型滑塊531上設(shè)置有貫穿凸字型滑塊531凸部和底部的第二固定圓孔，凸字型滑塊531、第一滑槽532和夾持件本體533由第二固定圓孔和固定槽形孔固定，凸字型滑塊531在第一滑槽532內(nèi)滑動(dòng)至不同位置時(shí)，第二固定圓孔對(duì)應(yīng)于固定槽形孔的位置不同，凸字型滑塊531相對(duì)夾持架本體533的位置不同。

在安裝相機(jī)7時(shí)，首先將相機(jī)殼體的一側(cè)通過第一相機(jī)夾持件52上設(shè)置的固定圓孔與第一相機(jī)夾持件52固定，然后將相機(jī)殼體另一側(cè)的第二滑槽掛扣在凸字型滑塊531上，調(diào)節(jié)凸字型滑塊531在第一滑槽532內(nèi)的位置，使相機(jī)位置合適后，通過第二固定圓孔和固定槽形孔將凸字型滑塊531、第一滑槽532和夾持架本體533固定。

為了使相機(jī)調(diào)整角度范圍更大，避免固定板2對(duì)相機(jī)夾持件的限制，在固定板2上對(duì)應(yīng)第一相機(jī)夾持件52和第二相機(jī)夾持件53的位置上均設(shè)置有缺口21。

舵機(jī)安裝框體51的前后兩側(cè)與第一固定件3和第二固定件4相連接，也即第一半框511的外側(cè)與第一固定件3相連接，第一半框511設(shè)置有軸孔，舵機(jī)6的輸出軸61通過該軸孔穿出舵機(jī)安裝框體51與第一固定件3固定連接，第二半框512的外側(cè)與第二固定件4可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。

具體地，如圖8所示，第一固定件3包括第一本體31和固定盤32，第一本體31的底端部兩側(cè)向遠(yuǎn)離舵機(jī)安裝框體51的方向上分別延伸出一個(gè)第一固定座311，每個(gè)第一固定座311上均設(shè)置有用于與固定板2相固定的第一螺孔312，通過此兩個(gè)第一螺孔312可實(shí)現(xiàn)第一固定件3與固定板2的固定連接?？拷谝槐倔w31上端部的位置設(shè)置有第一通孔，舵機(jī)6的輸出軸61穿過舵機(jī)安裝框體51的軸孔以后，再穿出第一通孔與舵機(jī)6的舵盤63固定連接，舵盤63與固定盤32固定連接，而固定盤32和第一本體31固定連接，是舵盤63的第一表面與第一本體31相接觸，舵盤63的第二表面與固定盤32相接觸，實(shí)現(xiàn)了舵機(jī)與第一本體31的固定連接，由于舵機(jī)固定于安裝組件5上，也即，實(shí)現(xiàn)了安裝組件5與第一固定件3的固定連接。

如圖9所示，第二固定件4包括第二本體41、旋轉(zhuǎn)軸42和軸承43。第二本體41的端部兩側(cè)向遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)軸42軸心的方向上分別延伸出一個(gè)第二固定座411，每個(gè)第二固定座411上以及第二本體41的端部中間位置均設(shè)置有用于與固定板2相固定的第二螺孔412，通過此三個(gè)第二螺孔412可實(shí)現(xiàn)第二固定件4與固定板2的固定連接?？拷诙倔w41上端部的位置設(shè)置有第二通孔，軸承43固定于第二通孔內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸42設(shè)置于軸承43內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸42與第二半框512的外側(cè)固定連接，實(shí)現(xiàn)了安裝組件5與第二固定件4的可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

進(jìn)一步優(yōu)選地，在上述各個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)上，云臺(tái)殼體1的頂面上設(shè)置有長孔11和覆蓋長孔11、且可拆卸的頂蓋12，安裝組件相對(duì)第一固定件3和第二固定件4轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，固定于安裝組件5上的相機(jī)7的鏡頭71沿長孔11的長度。方向上運(yùn)動(dòng)。在此優(yōu)選實(shí)施例中，通過頂蓋對(duì)運(yùn)輸、放置的單軸航測(cè)云臺(tái)內(nèi)的相機(jī)鏡頭進(jìn)行了有效地保護(hù)，并且設(shè)置長孔11和相應(yīng)形狀的頂蓋，有利于相機(jī)角度的調(diào)整。

由上述的記載可知，本實(shí)用新型提供的單軸航測(cè)云臺(tái)，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，具有以下有益效果：舵機(jī)和相機(jī)共用一套固定件實(shí)現(xiàn)固定和安裝，安裝方式簡(jiǎn)單，并且，在相機(jī)調(diào)整拍攝角度時(shí)，安裝組件和舵機(jī)均發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，由于安裝組件和舵機(jī)的重量，使得調(diào)整角度后的相機(jī)更加穩(wěn)定，不易由于機(jī)體抖動(dòng)而發(fā)生晃動(dòng)，提升拍攝效果。

以上實(shí)施方式的先后順序僅為便于描述，不代表實(shí)施方式的優(yōu)劣。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施方式僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施方式所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施方式技術(shù)方案的精神和范圍。