本實用新型涉及無人機領域，尤其涉及一種體積小，便于攜帶，安全性高的旋翼控制機構以及雙旋翼無人機。

背景技術：

單旋翼直升機有一個大旋翼和一個小尾槳，大旋翼提供直升機的升力及做各種動作的推力，尾槳用于航向控制。共軸雙旋翼直升機有兩副完全相同的旋翼，一上一下安裝在同一根旋翼軸上，兩副旋翼的旋轉方向相反，它們的反扭矩互相抵消，因此不需要尾槳，相比單旋翼直升機，結構緊湊，尺寸只有單旋翼直升機的60%左右；另外，由于不需要尾槳來抵消旋翼的扭矩，其能源效率也要比單旋翼直升機高出10%以上。不過，由于有兩副旋翼，共軸雙旋翼直升機操控旋翼的傾斜盤很復雜。

共軸雙旋翼直升機是消費級無人機的一個重要類別，不過目前其市場地位已遠不如多旋翼機，主要原因有：1. 操控旋翼的傾斜盤機構太復雜；2. 整個直升機的結構從上到下有兩副旋翼及處于旋翼正下方的機身，結構很不規(guī)則，消費級無人機為了簡化傾斜盤設計，通常還留有一個小尾槳，不便于隨身攜帶；3. 對于非專業(yè)的普通消費者，可操控性差，當意外失去平衡時，容易撞上障礙物或掉落，穩(wěn)定性低。4. 高速旋轉的旋翼沒有圍欄，容易打到障礙物，另外消費級無人機通常飛的低，旋翼容易傷到人，不夠安全。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述技術中存在的不足之處，本實用新型提出一種旋翼控制機構和雙旋翼無人機，體積小，方便攜帶，且運行過程中穩(wěn)定性強，安全性高。

針對直升機傾斜盤過于復雜的問題，本實用新型提出了一種新型的旋翼控制機構設計方法，其基本思想是：取消傾斜盤，旋翼固定安裝于電機的旋翼軸上，旋翼的槳葉角固定，設計一個具有兩個旋轉軸的機構，將旋翼和電機的子系統(tǒng)安裝到這個機構中，該機構可控制旋翼繞著兩個旋轉軸傾轉，達到操控旋翼的目的。

基于上述設計思想，可設計出一種新型旋翼控制機構，其基本結構為:整個旋翼控制機構的核心機構旋翼控制機構沿著X軸和Y軸旋轉；在X軸軸線上設置有一根旋翼橫梁，在旋翼橫梁上設有一個或兩個電機座，電機座內(nèi)安裝電機，若有兩個電機座，兩個電機正反安裝，即兩個電機的軸一個朝上一個朝下，電機的軸上安裝旋翼；旋翼橫梁的兩端設有X軸的兩個軸頭機構，稱為X軸頭機構；旋翼外梁上有兩個與旋翼橫梁上的X軸頭機構相匹配的軸承，稱為X軸承，其中一個X軸承處設有一個步進電機，稱為X軸電機，和相應的傳動減速裝置，稱為X軸傳動減速裝置，通過旋翼橫梁的X軸頭機構和旋翼外梁的X軸承可將旋翼橫梁及裝配其上的子系統(tǒng)裝配入旋翼外梁中，所述X軸電機通過X軸傳動減速裝置與旋翼橫梁上的一個X軸頭機構連接；旋翼外梁上沿著Y軸軸線上設置有兩個軸頭機構，稱為Y軸頭機構。應用所述旋翼控制機構的無人機機身上設置兩個與旋翼外梁的兩個Y軸頭機構相匹配的軸承，稱為Y軸承，其中一個軸承處設一個步進電機，稱為Y軸電機，和相應的傳動減速裝置，稱為Y軸傳動減速裝置，通過旋翼外梁的Y軸頭機構和機身的Y軸承可將旋翼外梁及裝配在旋翼外梁上的子系統(tǒng)裝配入機身，所述Y軸電機通過Y軸傳動減速裝置與旋翼橫梁上的一個Y軸頭機構連接。

無人機通過X軸電機和Y軸電機即可控制旋翼繞著X軸和Y軸旋轉，無人機可以配置多套旋翼控制機構，只需簡單地控制各套旋翼控制機構的X軸電機和Y軸電機使各副旋翼作適當?shù)膬A轉，同時調整各旋翼的轉速，即可敏捷地操控無人機做出各種飛行動作。本實用新型的旋翼控制機構消除了傳統(tǒng)直升機復雜的傾斜盤，整個控制機構簡單。另外，該旋翼控制機構原理上可設計為支持旋翼繞著X軸和Y軸作360旋轉，因此當無人機受外力意外翻轉時，都可以迅速讓旋翼旋轉至水平位置使旋翼的推力垂直向上，避免墜落。

對于大型直升機，旋翼直徑長達幾米以上，本實用新型的旋翼控制機構可能太大太重，不太適用。不過，對于消費級無人機，旋翼直徑通常僅二、三十厘米以內(nèi)，本實用新型的旋翼控制機構完全沒有問題。為了減輕整個旋翼控制機構的重量，還可以按三種方法簡化：

旋翼外梁只設一個X軸承，旋翼橫梁只設一個X軸頭機構，其優(yōu)點是降低了旋翼外梁和旋翼橫梁的機構復雜性；

旋翼外梁只設一個Y軸頭機構，其優(yōu)點是降低了旋翼外梁的機構復雜性，無人機機身也只需設置一個Y軸承，可簡化機身設計；

旋翼外梁只設一個X軸承和一個Y軸頭機構，旋翼橫梁只設一個X軸頭機構。其優(yōu)點降低了旋翼外梁和旋翼橫梁的機構復雜性，無人機機身也只需設置一個Y軸承，可簡化機身設計及尺寸。

消費級無人機通常飛的很低，周圍障礙物多，為旋翼提供一個防護機制是較好的設計。本實用新型提出的旋翼控制機構可以進一步加入旋翼防護機制。帶旋翼防護機制的旋翼控制機構其基本結構為：在旋翼控制機構的旋翼橫梁上增加一個旋翼防護框，旋翼防護框的上下兩面均覆蓋一個網(wǎng)狀蓋板，旋翼防護框和兩個網(wǎng)狀蓋板構成一個防護圍欄，將旋翼包裹其中。增加旋翼防護機制不改變旋翼控制機構的工作機理。由于網(wǎng)狀蓋板對氣流有一定的負面影響，并且增加重量，對于防護要求不需要那么高的應用，可以不裝配網(wǎng)狀蓋板。

本實用新型的旋翼控制機構的設計注意點：

原理上旋翼控制機構旋轉時的X軸和Y軸不是平行的就可達到控制旋翼的目的，不過X軸和Y軸的中心線垂直相交是優(yōu)選設計；整個旋翼控制機構的重心盡量與X-Y軸中心線交點重合是優(yōu)選設計；旋翼的旋轉軸中心線通過X-Y軸中心線交點，或者對于雙旋翼的無人機，兩副旋翼的旋轉軸對稱分布于X-Y軸中心線交點的兩側是優(yōu)選設計。這些優(yōu)選設計可減小X軸電機和Y軸電機的負載。

旋翼外梁和機身的尺寸能使旋翼繞著X軸和Y軸作360度旋轉是優(yōu)選設計。這樣當無人機處于任何傾斜位置都可以操控旋翼使其推力垂直向上，避免墜落。

基于本實用新型提出的新型旋翼控制機構，本實用新型提出了一種帶旋翼防護、便攜、穩(wěn)定的消費級雙旋翼無人機，其總體結構由一套旋翼控制機構、兩副旋翼和機身三個組件組成。

新型無人機的旋翼控制機構具有旋翼防護機制，其基本結構為：整個機構的核心是旋翼控制機構可以沿著X軸和Y軸旋轉，X軸和Y軸的中心線垂直相交；沿著X軸軸線上設置有一根旋翼橫梁，在旋翼橫梁上安裝一個旋翼保護框，旋翼保護框的上下兩面均覆蓋一個網(wǎng)狀蓋板，保護框和兩個網(wǎng)狀蓋板構成一個防護圍欄，將旋翼包裹在其中；在旋翼橫梁上設有兩個電機座，每個電機座安裝了一個電機，兩個電機正反安裝，即電機軸一個朝上一個朝下，電機的軸上安裝旋翼，兩副旋翼的轉向相反；旋翼橫梁的兩端設有X軸的兩個軸頭機構；旋翼控制機構的最外面是一個框狀的旋翼外梁；旋翼外梁與X軸的兩個交點處設有兩個軸承，稱為X軸承，它們與旋翼橫梁上的兩個X軸頭機構相匹配，其中一個X軸承處設有一個步進電機，稱為X軸電機，和相應傳動減速裝置，稱為X軸傳動減速裝置，通過旋翼橫梁的X軸頭機構和旋翼外梁的X軸承可將旋翼橫梁及裝配其上的子系統(tǒng)裝配入旋翼外梁中，X軸電機通過X軸傳動減速機構與旋翼橫梁的一個X軸頭機構連接，旋翼外梁尺寸足夠大，X軸電機可控制旋翼橫梁及裝配在旋翼橫梁上的子系統(tǒng)繞著X軸作360度旋轉；旋翼外梁在Y軸軸線方向設置有兩個軸頭機構，成為Y軸頭機構。無人機的機身采用“U”型結構，由兩個機臂和機身主體兩部分組成。機臂上設有兩個軸承，稱為Y軸承，它們與旋翼外梁的兩個Y軸頭機構相匹配，其中一個Y軸承處設一個步進電機，稱為Y軸電機，所述Y軸承處還設置有相應傳動減速裝置，稱為Y軸傳動減速裝置，通過旋翼外梁的兩個Y軸頭機構及機臂的兩個Y軸承可將旋翼外梁及裝配其上的子系統(tǒng)裝配入機身；Y軸電機通過Y軸傳動減速裝置與旋翼外梁的一個Y軸頭機構連接，機臂足夠長，Y軸電機可控制旋翼外梁及裝配其上的子系統(tǒng)繞著Y軸作360度旋轉。機身主體包含無人機的應用組件，如電池、攝像頭、各種傳感器、主控板、GPS等等，機臂和兩個網(wǎng)狀蓋板上也可以安裝需要的部件，比如用于全方位避障的超聲波傳感器。到底在無人機上要安裝哪些應用組件取決于無人機針對的應用需求，本實用新型不作限定。

本實用新型雙旋翼無人機的操控原理：

懸停：在無風環(huán)境中，通過旋翼控制機構的X軸電機和Y軸電機使兩副旋翼保持水平，即旋翼旋轉軸垂直，此時旋翼推力正向上；同時調整兩副旋翼的轉速，使得兩副旋翼的升力與無人機的重力相等并使兩副旋翼產(chǎn)生的自轉扭矩相互抵消；

升/降：保持兩副旋翼推力正向上且自轉扭矩相同，調整旋翼轉速，使兩副旋翼產(chǎn)生的升力大于/小于無人機的重力；

偏航：保持兩副旋翼推力正向上，調整兩副旋翼的轉速，使它們的自轉扭矩不等，操控無人機轉向；

前后飛行：設X軸方向為前后方向，通過Y軸電機控制旋翼繞Y軸偏轉一定角度，提高旋翼轉速，保持旋翼推力的垂直分量即升力與重力相等，旋翼推力的水平分量推動無人機前后飛行；

左右飛行：設Y軸方向為左右方向，通過X軸電機控制旋翼沿X軸偏轉一定角度，提高旋翼轉速，保持旋翼推力的垂直分量，即升力與重力相等，旋翼推力的水平分量推動無人機左右飛行；

本實用新型的雙旋翼無人機有個技術特征：旋翼推力只用作無人機飛行控制，不能用于控制機身的姿態(tài)，機身的姿態(tài)完全由無人機的重力和風力決定；由于兩副旋翼可繞著X軸和Y軸作360度傾轉，不論機身的姿態(tài)如何，旋翼控制機構都能對無人機進行正常飛行操控。設計無人機時，重心根據(jù)無人機的應用需求來設置，通常重心設置在機身主體的幾何中心附近。

為了減少無人機的重量，可以對旋翼控制機構按三種方法簡化：旋翼外梁只設一個X軸承，旋翼橫梁只設一個X軸頭機構；或者旋翼外梁只設一個Y軸頭機構，機身只設一個Y軸承，有一個機臂即可?；蛘咝硗饬褐辉O一個X軸承和一個Y軸頭機構，旋翼橫梁只設一個X軸頭機構，機身只設一個Y軸承，有一個機臂即可。

上述三種簡化的雙旋翼無人機只是簡化了旋翼控制機構的X軸和Y軸機構復雜性，操控機理不受影響。

由于網(wǎng)狀蓋板對氣流有一定的負面影響，并且增加重量，對于防護要求不需要那么高的應用，可以不裝配網(wǎng)狀蓋板。

消費級無人機的一個重要應用是拍攝，機身主體上會配置攝像頭，為了提高圖像的穩(wěn)定性，可以在無人機機身上增加減震機構，減震機構可消除旋翼旋轉時的震動，提升圖像效果。

本實用新型的有益效果為：

1. 取消了傳統(tǒng)共軸雙旋翼直升機復雜的傾斜器，結構簡單；

2. 當無人機大角度傾斜，甚至翻轉時，可敏捷地旋轉旋翼保持旋翼推力垂直向上，避免墜落；

3. 無人機回收時可將旋翼系統(tǒng)折疊進機身的U型槽內(nèi)，便于攜帶；

4. 高速旋轉的旋翼被包裹在一個防護圍欄內(nèi)，不會誤傷人，可以直接在掌上起飛和降落；

5. 無人機做各種飛行動作時，傾轉的只是旋翼，機身姿態(tài)不受影響，實際上無人機運動時產(chǎn)生的風阻對機身姿態(tài)有一定影響，不過由于拍攝時無人機運動很慢，影響非常小，因此拍攝圖像很平穩(wěn)。

附圖說明

圖1為本實用新型旋翼控制機構立體圖；

圖2 為本實用新型旋翼控制機構分解圖；

圖3 為本實用新型旋翼控制機構的應用示例立體圖；

圖4 為本實用新型旋翼控制機構的應用示例分解圖；

圖5 為本實用新型X軸簡化的外梁；

圖6 為本實用新型采用X軸簡化外梁的旋翼控制機構；

圖7 為本實用新型Y軸簡化的外梁；

圖8 為本實用新型采用Y軸簡化外梁的旋翼控制機構；

圖9 為本實用新型X軸和Y軸都簡化的外梁；

圖10 為本實用新型采用X軸和Y軸都簡化外梁的旋翼控制機構；

圖11 為本實用新型帶旋翼防護的旋翼控制機構立體圖；

圖12 為本實用新型帶旋翼防護的旋翼控制機構分解圖；

圖13 為本實用新型無網(wǎng)狀蓋板的旋翼控制機構；

圖14為本實用新型雙旋翼無人機的立體圖；

圖15為本實用新型雙旋翼無人機的分解圖；

圖16 為本實用新型雙旋翼無人機的懸停姿態(tài)示意圖；

圖17 為本實用新型雙旋翼無人機的前后飛行示意圖；

圖18 為本實用新型雙旋翼無人機的左右飛行示意圖；

圖19 為本實用新型雙旋翼無人機的回收形態(tài)示意圖；

圖20 為本實用新型采用X軸簡化外梁的雙旋翼無人機；

圖21 為本實用新型采用Y軸簡化外梁的雙旋翼無人機；

圖22 為本實用新型采用X軸和Y軸都簡化外梁的雙旋翼無人機；

圖23 為本實用新型無網(wǎng)狀蓋板的雙旋翼無人機；

圖24 為本實用新型帶有減震機制的無人機機身結構示意圖。

圖中標注說明：

1、旋翼控制機構 2、無人機機身

2A、雙機臂無人機機身 2B、單機臂無人機機身

2C、帶減震機構的無人機機身 3A、簡化的旋翼橫梁

4、電機座 5、電機

6、旋翼 7、X軸頭機構

8、旋翼外梁 8A、X軸簡化的旋翼外梁

8B、Y軸簡化的旋翼外梁 8C、X軸和Y軸都簡化的旋翼外梁

9、X軸承 10、X軸電機

11、X軸傳動減速裝置 12、Y軸頭機構

13、Y軸承 14、Y軸電機

15、Y軸傳動減速裝置 16、保護框

17、網(wǎng)狀蓋板 18、機身主體

19、機臂 20、減震機構。

具體實施方式

為了更清楚地表述本實用新型的旋翼控制機構，下面結合附圖對本實用新型作進一步地描述。

一個旋翼控制機構實施例：

本實施例可裝配兩副旋翼，請參閱圖1-圖2, 所述旋翼控制機構的核心機理是旋翼控制機構繞著X軸和Y軸旋轉，沿X軸軸線上設置有一根旋翼橫梁3，在旋翼橫梁3正中心設上下兩個電機座4，電機座內(nèi)安裝電機5，兩個電機正反安裝，電機的軸上安裝旋翼6；旋翼橫梁3的兩端設有兩個X軸頭機構7；一個框狀的旋翼外梁8，設有兩個X軸承9，其中一個X軸承9處設有一個X軸電機10和X軸傳動減速裝置11，通過旋翼橫梁3的X軸頭機構7和旋翼外梁8的X軸承9將旋翼橫梁3及裝配其上的子系統(tǒng)裝配入旋翼外梁8中，本實施例中X軸傳動減速裝置11由一對大小齒輪組成，小齒輪裝配于X軸電機10的軸上，大齒輪裝配于旋翼橫梁3的一個X軸頭機構7上，使X軸電機10與所述旋翼橫梁的X軸頭機構7連接；旋翼外梁8上沿著Y軸線還設有兩個Y軸頭機構12。

使用本旋翼控制機構實施例如圖3和圖4所示，無人機機身上設置兩個Y軸承13，其中一個Y軸承13處設一個Y軸電機14和Y軸傳動減速裝置15，通過旋翼外梁8的Y軸頭機構12和機身的Y軸承13將旋翼外梁及裝配其上的子系統(tǒng)裝配入機身，本實施例中Y軸傳動減速裝置15由一對大小齒輪組成，小齒輪裝配于Y軸電機14的軸上，大齒輪裝配于旋翼外梁8的一個Y軸頭機構12上，使Y軸電機14與所述旋翼外梁的Y軸頭機構12連接。在本實施例中，無人機通過X軸電機10和Y軸電機14即可控制旋翼繞著X軸和Y軸傾轉，只要框狀的旋翼外梁8和無人機機臂19的尺寸足夠大，無人機可控制旋翼繞著X軸和Y軸作360度旋轉。

為了減輕本實施例的旋翼控制機構的重量，可以按三種方法簡化：

1. 以圖5的旋翼外梁8A替換圖1中的旋翼外梁8，簡化的旋翼控制機構如圖6所示，其與圖1的機構區(qū)別是：旋翼外梁8A只設一個X軸承9，旋翼橫梁3A也只設一個X軸頭機構7。其優(yōu)點是旋翼外梁8A和旋翼橫梁3A的尺寸只有原來的一半，缺點是只有一個X軸承9承重；

2. 以圖7的旋翼外梁8B替換圖1中的旋翼外梁8，簡化的旋翼控制機構如圖8所示，其與圖1的機構區(qū)別是：旋翼外梁8B只設一個Y軸頭機構12。其優(yōu)點是旋翼外梁8B只有一半尺寸，無人機機身2也只需設置一個Y軸承13，可簡化機身設計。缺點是只有一個Y軸承13承重；

3. 以圖9的旋翼外梁8C替換圖1中的旋翼外梁8，簡化的旋翼控制機構如圖10所示，其與圖1的機構區(qū)別是：旋翼外梁8C只設一個X軸承9和一個Y軸頭機構12，旋翼橫梁3A只設一個X軸頭機構7。其優(yōu)點是旋翼外梁8C只有1/4尺寸，旋翼橫梁3A只有一半尺寸，無人機機身2也只需設置一個Y軸承13，可簡化機身設計及尺寸。其缺點是X軸和Y軸都只有一個軸承承重。

本實施例的旋翼控制機構可加入旋翼防護功能，如圖11和圖12，只需要在本實施例的旋翼橫梁3上增加一個旋翼保護框16及在旋翼保護框16的上下兩面增加一個網(wǎng)狀蓋板17即可實現(xiàn)，當對于防護要求不高的應用，也可以去掉網(wǎng)狀蓋板17，如圖13所示。

為了更清楚地表述本實用新型的雙旋翼無人機，下面結合附圖對本實用新型作進一步地描述。

雙旋翼無人機實施例1：

請參閱圖14-圖15，其總體結構由一套旋翼控制機構1、兩副旋翼6和機身2A三個組件組成。旋翼控制機構1具有旋翼防護機制，其基本結構為：整個機構的核心是旋翼橫梁繞著X軸和Y軸旋轉，X軸和Y軸的中心線垂直相交（交點標為O）；沿著X軸有一根旋翼橫梁3，在旋翼橫梁3上安裝一個旋翼保護框16，旋翼保護框16的上下兩面均覆蓋一個網(wǎng)狀蓋板17，保護框16和兩個網(wǎng)狀蓋板17構成一個防護圍欄，將旋翼6包裹在其中；在旋翼橫梁3相應于O點的部位設有上下兩個電機座4，每個電機座4安裝了一個電機5，兩個電機5正反安裝，電機5的軸上安裝旋翼6，兩副旋翼6的轉向相反；旋翼橫梁3的兩端設有兩個X軸頭機構7；機構的最外面是一個框狀的旋翼外梁8；旋翼外梁8與X軸的兩個交點處設有兩個X軸承9，它們與旋翼橫梁3上的兩個X軸頭機構7相匹配，其中一個X軸承9處設有一個X軸電機10和相應的X軸傳動減速裝置11，通過旋翼橫梁3的X軸頭機構7和旋翼外梁8的X軸承9可將旋翼橫梁3及裝配其上的子系統(tǒng)裝配入旋翼外梁8中，本實施例中X軸傳動減速裝置11由一對大小齒輪組成，小齒輪裝配于X軸電機10的軸上，大齒輪裝配于旋翼橫梁3的一個X軸頭機構7上，使X軸電機10與旋翼橫梁的一個X軸頭機構7連接，旋翼外梁8的尺寸足夠大，使得旋翼橫梁3及裝配其上的子系統(tǒng)可繞著X軸作360度旋轉；旋翼外梁8與Y軸的兩個交點處設有Y軸的兩個Y軸頭機構12。

無人機的機身采用“U”型結構，由兩個長機臂19和機身主體18兩部分組成。機臂19上設有兩個Y軸承13，它們與旋翼外梁8的兩個Y軸頭機構12相匹配，其中一個Y軸承13處設Y軸電機14和Y軸傳動減速裝置15，通過旋翼外梁8的兩個Y軸頭機構12及機臂19的兩個Y軸承13可將旋翼外梁及裝配其上的子系統(tǒng)裝配入機身，本實施例中Y軸傳動減速裝置15由一對大小齒輪組成，小齒輪裝配于Y軸電機14的軸上，大齒輪裝配于旋翼外梁8的一個Y軸頭機構12上，使Y軸電機14與所述旋翼外梁的Y軸頭機構12連接。機臂足夠長，能使旋翼外梁8及裝配其上的子系統(tǒng)繞著Y軸作360度旋轉。機身主體包含無人機的應用組件，本實用新型不作限定，由應用需求決定，設計時重心安置于其幾何中心處。

本實施例雙旋翼無人機的操控原理：

懸停：如圖16所示，在無風環(huán)境中，通過旋翼控制機構的X軸電機和Y軸電機使兩副旋翼保持水平，即旋翼旋轉軸垂直，此時旋翼推力正向上；同時調整兩副旋翼的轉速，使得兩副旋翼的升力與無人機的重力相等并使兩副旋翼產(chǎn)生的自轉扭矩相互抵消；

升/降：保持兩副旋翼推力正向上且自轉扭矩相同，調整旋翼轉速，使兩副旋翼產(chǎn)生的升力大于/小于無人機的重力；

偏航：保持兩副旋翼推力正向上，調整兩副旋翼的轉速，使它們的自轉扭矩不等，操控無人機轉向；

前后飛行：設X軸方向為前后方向，如圖17所示，通過Y軸電機控制旋翼繞Y軸偏轉一定角度，提高旋翼轉速，保持旋翼推力的垂直分量即升力與重力相等，旋翼推力的水平分量推動無人機前后飛行；

左右飛行：設Y軸方向為左右方向，如圖18所示，通過X軸電機控制旋翼沿X軸偏轉一定角度，提高旋翼轉速，保持旋翼推力的垂直分量，即升力與重力相等，旋翼推力的水平分量推動無人機左右飛行；

該無人機便于攜帶，旋翼可以折疊進機身的“U”型槽內(nèi)，如圖19所示是無人機的回收形態(tài)。

雙旋翼無人機實施例2：

為了減少無人機的重量，雙旋翼無人機實施例1可以對旋翼控制機構按三種方法簡化：

1.以圖5的旋翼外梁8A替換圖14中的旋翼外梁8，簡化的無人機如圖20，機構特征是：旋翼外梁8A只設一個X軸承9，旋翼橫梁只設一個X軸頭機構7；

2.以圖7的旋翼外梁8B替換圖14中的旋翼外梁8，簡化的無人機如圖21，機構特征是：旋翼外梁8B只設一個Y軸頭機構12，無人機機身2B只設一個Y軸承13，有一個機臂19即可；

3.以圖9的旋翼外梁8C替換圖14中的旋翼外梁8，簡化的無人機如圖22，機構特征是：旋翼外梁8C只設一個X軸承9和一個Y軸頭機構12，旋翼橫梁只設一個X軸頭機構7，無人機機身2B只設一個Y軸承13，有一個機臂19即可。

雙旋翼無人機實施例3：

對于旋翼防護要求不高的場合，雙旋翼無人機實施例1可以不裝配網(wǎng)狀蓋板，圖23所示的是圖14所示無人機去掉了網(wǎng)狀蓋板。

雙旋翼無人機實施例4：

雙旋翼無人機實施例1的無人機可以在機身上增加減震機構20以消除旋翼旋轉時的震動，有減震機構的無人機機身2C如圖24所示。

以上公開的僅為本實用新型的幾個具體實施例，但是本實用新型并非局限于此，任何本領域的技術人員能思之的變化都應落入本實用新型的保護范圍。