本實用新型涉及無人直升飛機(jī)，尤其是多旋翼的無人直升飛機(jī)。

背景技術(shù)：

多旋翼直升機(jī)由多組螺旋槳或旋翼按一定排列方式分布組成。螺旋槳固定在機(jī)臂上，機(jī)臂與機(jī)身連接。這種布局尺寸較大，搬運(yùn)時一般需要將機(jī)臂折疊以縮小體積。

目前一般的折疊方法包括兩種方式：對折或同向折疊，以下分別介紹。

對折可以分為兩種方式：無重疊對折或有重疊對折，以下分別介紹。

無重疊對折：圖1A是現(xiàn)有技術(shù)中采用無重疊對折機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開狀態(tài)時的俯視示意圖，圖中未示出各個馬達(dá)81、82、83、84位置安裝的對應(yīng)旋翼。如圖1A所示，當(dāng)機(jī)臂21和機(jī)臂22的長度之和小于機(jī)身1長度之時，可以進(jìn)行無重疊對折。圖1B是現(xiàn)有技術(shù)中采用無重疊對折機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊狀態(tài)時的俯視示意圖。如圖1B所示，無重疊折疊后的機(jī)臂21和機(jī)臂22的長度之和小于機(jī)身1長度。無重疊對折機(jī)臂的缺點是：要求機(jī)身1長度較長，相對而言，機(jī)臂21、22、23、24都很短，從而使得機(jī)臂的長度受到了嚴(yán)重限制，所以如果希望增加機(jī)臂長度，就需要同時增加機(jī)身長度或?qū)挾?，?dǎo)致折疊后尺寸加大，機(jī)體重量大。

有重疊對折：圖2A是現(xiàn)有技術(shù)中采用有重疊對折機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開狀態(tài)時的俯視示意圖，圖中未示出各個馬達(dá)81、82、83、84位置安裝的對應(yīng)旋翼。圖2B是現(xiàn)有技術(shù)中采用有重疊對折機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊狀態(tài)時的俯視示意圖。如圖2A 所示，第一旋轉(zhuǎn)軸31與第二旋轉(zhuǎn)軸32的設(shè)置并不對稱，從而使得機(jī)臂21與機(jī)臂22可以在機(jī)身1長度方向上有部分重疊。有重疊對折機(jī)臂的缺點是：對折時采用平行軸對折，即要對折的一組機(jī)臂的旋轉(zhuǎn)軸相互平行，這就導(dǎo)致機(jī)臂旋轉(zhuǎn)軸的軸間距離要大于機(jī)臂長度。

同向折疊也可以分為兩種方式：水平同向折疊或垂直同向折疊，以下分別介紹。

水平同向折疊：圖3A是現(xiàn)有技術(shù)中采用同向折疊機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開狀態(tài)時的俯視示意圖，圖中未示出各個馬達(dá)81、82、83、84位置安裝的對應(yīng)旋翼。當(dāng)其采用水平同向折疊時，圖3B是現(xiàn)有技術(shù)中采用同向折疊機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂水平同向折疊狀態(tài)時的俯視示意圖，其中機(jī)臂21、22、23、24都向著機(jī)身1一側(cè)的同一方向水平折疊。水平同向折疊機(jī)臂的缺點是：折疊后長度大于單個機(jī)臂長度加機(jī)身長度。

垂直同向折疊：圖3A是現(xiàn)有技術(shù)中采用同向折疊機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開狀態(tài)時的俯視示意圖，圖中未示出各個馬達(dá)81、82、83、84位置安裝的對應(yīng)旋翼。當(dāng)其采用垂直同向折疊時，圖3C是現(xiàn)有技術(shù)中采用同向折疊機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂垂直同向折疊狀態(tài)時的俯視示意圖，其中機(jī)臂21、22、23、24都向著同一方向垂直與機(jī)身1所在平面向下折疊。垂直同向折疊機(jī)臂的缺點是：雖然折疊后高度僅大于單個機(jī)臂長度，但中間會留出機(jī)身面積和機(jī)臂長度組成的空余空間，不能有效縮小折疊體積。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種采用傾斜旋轉(zhuǎn)軸的無人直升飛機(jī)，其機(jī)臂在折疊收起過程中可以沿著傾斜旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)并且緊湊地收起，從而有效地減小其在折疊收起狀態(tài)下所占空間。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)包括機(jī)身，所述機(jī)身兩側(cè)分別各設(shè)有兩個機(jī)臂，每個所述機(jī)臂的一端與所述機(jī)身連接，每個所述機(jī)臂的另一端用于設(shè)置帶有馬達(dá)的旋翼， 其特征在于：

四個所述機(jī)臂分為前后兩組，第一組的兩個所述機(jī)臂沿機(jī)身軸線對稱布置，當(dāng)所述兩個所述機(jī)臂完全展開時，每個所述機(jī)臂與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向呈銳角，第二組的兩個所述機(jī)臂也沿機(jī)身的相同所述軸線對稱布置，當(dāng)兩個所述機(jī)臂完全展開時，每個所述機(jī)臂與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向呈銳角；

所述機(jī)身與每個所述機(jī)臂都采用活動連接，其中：

第一組的兩個所述機(jī)臂的活動連接使得第一組的兩個所述機(jī)臂與所述機(jī)身連接的一端能夠分別沿著各自的活動連接處的第一或第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其中，第一組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₁，20°<r₁<90°，所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₁，1°<a₁<86°或-86°<a₁<-1°，同時所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角為角度b₁，30°<b₁<90°，

第二組的兩個所述機(jī)臂的活動連接使得第二組的兩個所述機(jī)臂與所述機(jī)身連接的一端能夠分別沿著各自的活動連接處的第三或第四旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其中，第二組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₂，90°<r₂<160°，所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₂，1°<a₂<86°或-86°<a₂<-1°，其中a₂與a₁有相同的正負(fù)號，同時所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₂，90°<b₂<150°。

需要說明的是，此處的機(jī)臂既包括直線形機(jī)臂，也包括彎曲形機(jī)臂等各種情況。對于彎曲形機(jī)臂等非直線形機(jī)臂而言，可以采用其旋轉(zhuǎn)軸與對應(yīng)馬達(dá)的幾何中心的直線連線，對上述角度a，b和r等進(jìn)行相應(yīng)描述，因此彎曲機(jī)臂的情況也落入本實用新型的保護(hù)范圍中。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中：

第一組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₁，72°<r₁<80°，所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₁，23°<a₁<31°，同時所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角為角度b₁，43°<b₁<51°，

第二組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₂，114°<r₂<122°，所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₂，23°<a₂<31°，同時所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角為角度b₂，115°<b₂<123°。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中：

第一組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₁，74°<r₁<78°，所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₁，25°<a₁<29°，同時所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角為角度b₁，45°<b₁<49°，

第二組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₂，116°<r₂<120°，所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₂，25°<a₂<29°，同時所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角為角度b₂，117°<b₂<121°。

更優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中：

第一組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₁，為75°<r₁<76°， 所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₁，26°<a₁<27°，同時所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與所述機(jī)身軸線的夾角為角度b₁，47°<b₁<48°，

第二組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₂，117°<r₂<118°，所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₂，26°<a₂<27°，同時所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與所述機(jī)身軸線的夾角為角度b₂，119°<b₂<120°。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，所述機(jī)身與每個所述機(jī)臂都采用活動連接，所述活動連接為鉸接，其中，對于第一組的兩個所述機(jī)臂，其各自與所述機(jī)身連接的一端的第一或第二鉸接軸分別為其對應(yīng)的所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸，對于第二組的兩個所述機(jī)臂，其各自與所述機(jī)身連接的一端的第三或第四鉸接軸分別為其對應(yīng)的所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，四個所述機(jī)臂與所述機(jī)身連接的一端分別設(shè)有凸耳，所述機(jī)身上分別對應(yīng)地設(shè)置有四個突出部分，其中，四個所述凸耳分別與四個所述突出部分形成鉸接。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，每個所述凸耳設(shè)有凸耳通孔，與其對應(yīng)的每個所述突出部分設(shè)有突出部分通孔，每個銷子分別穿過每個所述凸耳通孔和與其對應(yīng)的所述突出部分通孔，形成鉸接。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，四個所述機(jī)臂的長度都大于該機(jī)臂所對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸與處于其機(jī)身同側(cè)的相鄰機(jī)臂所對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸的軸間距離，當(dāng)所述四個機(jī)臂都分別經(jīng)過旋轉(zhuǎn)而處于折疊狀態(tài)時，從俯視角度觀察，第一組的兩個所述機(jī)臂用于設(shè)置帶有馬達(dá)的旋翼的另一端和其所對應(yīng)的第一組的與所述機(jī)身連接的一端的凸耳能夠分別位于與其處于機(jī)身同側(cè)處的第二組的所述突出部分的兩側(cè)，與此同時，當(dāng)所述四個機(jī)臂都分別經(jīng)過旋轉(zhuǎn)而處于折疊狀態(tài)時，從俯視角度觀察，第二組的兩個所述機(jī)臂用于設(shè)置帶有馬達(dá)的旋翼 的另一端和其所對應(yīng)的第二組的與所述機(jī)身連接的一端的凸耳能夠分別位于與其處于機(jī)身同側(cè)處的第一組的所述突出部分的兩側(cè)。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，所述的旋翼是可拆卸的，處于折疊狀態(tài)時的四個所述機(jī)臂帶有所述旋翼或者不帶有所述旋翼。更優(yōu)選地，采用折疊旋翼，即旋翼由左右兩片和中間的槳轂組成，每片旋翼在根部垂直方向通過一個軸與槳轂鏈接，折疊時兩片旋翼相向旋轉(zhuǎn)，槳葉折疊于同側(cè)指向機(jī)身中心方向，即可實現(xiàn)不拆卸槳葉也不會增加折疊體積的目的。

采用上述結(jié)構(gòu)之后，本實用新型具有如下有益技術(shù)效果：通過一種傾斜旋轉(zhuǎn)軸，使機(jī)臂在折疊過程中進(jìn)行單自由度旋轉(zhuǎn)，在三維空間中觀察，其機(jī)臂在三維空間的X、Y、Z方向都作運(yùn)動，折疊后機(jī)臂相互交叉重疊，同時各個機(jī)臂不會相互發(fā)生干涉，使無人直升飛機(jī)在折疊狀態(tài)時的結(jié)構(gòu)非常緊湊從而有效節(jié)約空間，使其占據(jù)空間盡可能小，因此在相同展開尺寸下可縮小機(jī)身尺寸，同時單自由度旋轉(zhuǎn)軸設(shè)計大大增加了系統(tǒng)連接的可靠性，使得無人直升飛機(jī)的使用壽命大大延長。較優(yōu)選地，從俯視圖進(jìn)行觀察，在無人直升飛機(jī)機(jī)臂折疊收起狀態(tài)是，本實用新型的機(jī)臂末端超越對側(cè)機(jī)臂的旋轉(zhuǎn)軸，達(dá)到更為緊湊的過重疊的折疊效果。

根據(jù)相同的技術(shù)構(gòu)思，本實用新型也可以是一種六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)，包括機(jī)身，所述機(jī)身兩側(cè)分別各設(shè)有三個機(jī)臂，每個所述機(jī)臂的一端與所述機(jī)身連接，每個所述機(jī)臂的另一端用于設(shè)置帶有馬達(dá)的旋翼，其特征在于：

六個所述機(jī)臂沿著機(jī)身方向依次分為三組，分別為第一組、第二組和第三組，第一組的兩個所述機(jī)臂沿機(jī)身軸線對稱布置，當(dāng)兩個所述機(jī)臂完全展開時，每個所述機(jī)臂與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向呈銳角，第二組的兩個所述機(jī)臂沿機(jī)身的相同所述軸線對稱布置，當(dāng)兩個所述機(jī)臂完全展開時，每個所述機(jī)臂與所述軸線的方向的夾角為銳角、直角或鈍角，第三組的兩個所述機(jī)臂沿機(jī) 身的相同所述軸線對稱布置，當(dāng)兩個所述機(jī)臂完全展開時，每個所述機(jī)臂與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向呈銳角；

所述機(jī)身與每個所述機(jī)臂都采用活動連接，其中：

第一組的兩個所述機(jī)臂的活動連接使得第一組的兩個所述機(jī)臂與所述機(jī)身連接的一端能夠分別沿著各自的活動連接處的第一或第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其中，第一組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₁，20°<r₁<90°，所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₁，1°<a₁<86°或-86°<a₁<-1°，同時所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角為角度b₁，30°<b₁<90°，

第二組的兩個所述機(jī)臂的活動連接使得第二組的兩個所述機(jī)臂與所述機(jī)身連接的一端能夠分別沿著各自的活動連接處的第三或第四旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其中，第二組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₂，20°<r₂<160°，所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₂，1°<a₂<86°或-86°<a₂<-1°，其中a₂與a₁有相同的正負(fù)號，同時所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₂，30°<b₂<150°；

第三組的兩個所述機(jī)臂的活動連接使得第三組的兩個所述機(jī)臂與所述機(jī)身連接的一端能夠分別沿著各自的活動連接處的第五或第六旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其中，第三組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₃，90°<r₃<160°，所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₃，1°<a₃<86°或-86°<a₃<-1°，其中a₃與a₁有相同的正負(fù)號，同時所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₃，90°<b₃<150°。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，第一組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₁，68°<r₁<76°，所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₁，21°<a₁<29°，同時所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角為角度b₁，55°<b₁<63°，

第二組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₂，50°<r₂<58°，所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₂，28°<a₂<36°，同時所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₂，49°<b₂<57°；

第三組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₃，96°<r₃<104°，所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₃，22°<a₃<30°，同時所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₃，114°<b₃<122°。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，第一組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₁，70°<r₁<74°，所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₁，23°<a₁<27°，同時所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角為角度b₁，57°<b₁<61°，

第二組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₂，52°<r₂<56°，所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₂，30°<a₂<34°，同時所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₂，51°< b₂<55°；

第三組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₃，98°<r₃<102°，所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₃，24°<a₃<28°，同時所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₃，116°<b₃<120°。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，第一組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₁，71°<r₁<72°，所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₁，25°<a₁<26°，同時所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角為角度b₁，58°<b₁<59°，

第二組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₂,53°<r₂<54°，所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₂，31°<a₂<32°，同時所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₂，53°<b₂<54°；

第三組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₃,100°<r₃<101°，所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₃，25°<a₃<26°，同時所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₃，117°<b₃<118°。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，其特征在于，所述機(jī)身與每個所述機(jī)臂都采用活動連接，所述活動連接為鉸接，其中，對于第一組的兩個所述機(jī)臂，其各自與所述機(jī)身連接的一端的第一或第二鉸接軸分別為其對應(yīng)的所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸，對于第二組的兩個所述機(jī)臂，其各自與所述機(jī)身連接的一端的第三或第四鉸接軸 分別為其對應(yīng)的所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸，對于第三組的兩個所述機(jī)臂，其各自與所述機(jī)身連接的一端的第五或第六鉸接軸分別為其對應(yīng)的所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，六個所述機(jī)臂與所述機(jī)身連接的一端分別設(shè)有凸耳，所述機(jī)身上分別對應(yīng)地設(shè)置有六個突出部分，其中，六個所述凸耳分別與六個所述突出部分形成鉸接。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，每個所述凸耳設(shè)有凸耳通孔，與其對應(yīng)的每個所述突出部分設(shè)有突出部分通孔，每個銷子分別穿過每個所述凸耳通孔和與其對應(yīng)的所述突出部分通孔，形成鉸接。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，第一組機(jī)臂中的第一機(jī)臂、第二機(jī)臂和第三組機(jī)臂中的第五機(jī)臂和第六機(jī)臂，這四個所述機(jī)臂的長度都大于機(jī)身長度，第二組機(jī)臂的長度沒有限制，

當(dāng)所述六個機(jī)臂都分別經(jīng)過旋轉(zhuǎn)而處于折疊狀態(tài)時，從俯視角度觀察，第一組的兩個所述機(jī)臂用于設(shè)置帶有馬達(dá)的旋翼的另一端和其所對應(yīng)的第一組的與所述機(jī)身連接的一端的凸耳能夠分別位于與其處于機(jī)身同側(cè)處的第三組的所述突出部分的兩側(cè)，

與此同時，當(dāng)所述六個機(jī)臂都分別經(jīng)過旋轉(zhuǎn)而處于折疊狀態(tài)時，從俯視角度觀察，第三組的兩個所述機(jī)臂用于設(shè)置帶有馬達(dá)的旋翼的另一端和其所對應(yīng)的第三組的與所述機(jī)身連接的一端的凸耳能夠分別位于與其處于機(jī)身同側(cè)處的第一組的所述突出部分的兩側(cè)，

此時，第二組機(jī)臂中的第三機(jī)臂和第四機(jī)臂分別經(jīng)過旋轉(zhuǎn)而也同時處于折疊狀態(tài)時，其折疊方向與第一組機(jī)臂或第二組機(jī)臂的折疊方向相同。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，所述的旋翼是可拆卸的，處于折疊狀態(tài)時的六個所述機(jī)臂帶有所述旋翼或者不帶有所述旋翼。

上述的六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)具有如下有益效果：從機(jī)身的垂直高度方向、機(jī)身長度方向和機(jī)身寬度方向三個方面進(jìn)行觀察，可 以清晰地了解到本實用新型在三維空間中，折疊收起狀態(tài)下充分地利用了空間，使得折疊收起狀態(tài)非常緊湊，這都源于本實用新型中的六個機(jī)臂的各自旋轉(zhuǎn)軸的巧妙的角度設(shè)置，也就是其各自的角度r、角度a和角度b的選取。同時，上述的單自由度設(shè)計大大增加了系統(tǒng)連接的可靠性，使得無人直升飛機(jī)的使用壽命大大延長。

根據(jù)相同的技術(shù)構(gòu)思，本實用新型也可以是一種八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)，包括機(jī)身，所述機(jī)身兩側(cè)分別各設(shè)有四個機(jī)臂，每個所述機(jī)臂的一端與所述機(jī)身連接，每個所述機(jī)臂的另一端用于設(shè)置帶有馬達(dá)的旋翼，其特征在于：

八個所述機(jī)臂沿著機(jī)身方向依次分為四組，分別為第一組、第二組、第三組和第四組，第一組的兩個所述機(jī)臂沿機(jī)身軸線對稱布置，當(dāng)兩個所述機(jī)臂完全展開時，每個所述機(jī)臂與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向呈銳角，第二組的兩個所述機(jī)臂沿機(jī)身的相同所述軸線對稱布置，當(dāng)兩個所述機(jī)臂完全展開時，每個所述機(jī)臂與所述軸線的方向的夾角為銳角、直角或鈍角，第三組的兩個所述機(jī)臂沿機(jī)身的相同所述軸線對稱布置，當(dāng)兩個所述機(jī)臂完全展開時，每個所述機(jī)臂與所述軸線的方向的夾角為銳角、直角或鈍角，第四組的兩個所述機(jī)臂沿機(jī)身的相同所述軸線對稱布置，當(dāng)兩個所述機(jī)臂完全展開時，每個所述機(jī)臂與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向呈銳角；

所述機(jī)身與每個所述機(jī)臂都采用活動連接，其中：

第一組的兩個所述機(jī)臂的活動連接使得第一組的兩個所述機(jī)臂與所述機(jī)身連接的一端能夠分別沿著各自的活動連接處的第一或第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其中，第一組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₁，20°<r₁<90°，所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₁，1°<a₁<86°或-86°<a₁<-1°，同時所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線 方向的夾角為角度b₁，30°<b₁<90°，

第二組的兩個所述機(jī)臂的活動連接使得第二組的兩個所述機(jī)臂與所述機(jī)身連接的一端能夠分別沿著各自的活動連接處的第三或第四旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其中，第二組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₂，20°<r₂<160°，所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₂，1°<a₂<86°或-86°<a₂<-1°，其中a₂與a₁有相同的正負(fù)號，同時所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₂，30°<b₂<150°；

第三組的兩個所述機(jī)臂的活動連接使得第三組的兩個所述機(jī)臂與所述機(jī)身連接的一端能夠分別沿著各自的活動連接處的第五或第六旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其中，第三組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₃，20°<r₃<160°，所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₃，1°<a₃<86°或-86°<a₃<-1°，其中a₃與a₁有相同的正負(fù)號，同時所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₃，30°<b₃<150°；

第四組的兩個所述機(jī)臂的活動連接使得第四組的兩個所述機(jī)臂與所述機(jī)身連接的一端能夠分別沿著各自的活動連接處的第七或第八旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其中，第四組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第七或第八旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₄，90°<r₄<160°，所述第七或第八旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₄，1°<a₄<86°或-86°<a₄<-1°，其中a₄與a₁有相同的正負(fù)號，同時所述第七或第八旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₄，90°<b₄<150°。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，第一組的兩個所述機(jī)臂 中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₁，68°<r₁<76°，所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₁，21°<a₁<29°，同時所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角為角度b₁，55°<b₁<63°，

第二組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₂，50°<r₂<58°，所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₂，15°<a₂<23°，同時所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₂，49°<b₂<57°；

第三組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₃，122°<r₃<130°，所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₃，27°<a₃<35°，同時所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₃，123°<b₃<131°；

第四組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第七或第八旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₄，97°<r₄<105°，所述第七或第八旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₄，22°<a₄<30°，同時所述第七或第八旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₄，114°<b₄<122°。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，第一組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₁，70°<r₁<74°，所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₁，23°<a₁<27°，同時所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角為角度b₁，57°<b₁<61°，

第二組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₂，52°<r₂<56°，所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₂，17°<a₂<21°，同時所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₂，51°<b₂<55°；

第三組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₃，124°<r₃<128°，所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₃，29°<a₃<33°，同時所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₃，125°<b₃<129°；

第四組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第七或第八旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₄，99°<r₄<103°，所述第七或第八旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₄，24°<a₄<28°，同時所述第七或第八旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₄，116°<b₄<120°。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，第一組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₁，71°<r₁<72°，所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₁，25°<a₁<26°，同時所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角為角度b₁，58°<b₁<59°，

第二組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₂，53°<r₂<54°，所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₂，18°<a₂<19°，同時所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₂，53°<b₂<54°；

第三組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₃，126°<r₃<127°，所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₃，31°<a₃<32°，同時所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₃，126°<b₃<127°；

第四組的兩個所述機(jī)臂中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第七或第八旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₄，100°<r₄<101°，所述第七或第八旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身水平表面的夾角為角度a₄，25°<a₄<26°，同時所述第七或第八旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₄，117°<b₄<118°。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，其特征在于，第一組的兩個所述機(jī)臂與第二組的兩個所述機(jī)臂在折疊收起時具有相同的折疊方向，都朝著機(jī)身軸線的一個方向；第三組的兩個所述機(jī)臂與第四組的兩個所述機(jī)臂在折疊收起時具有相同的折疊方向，都朝著所述機(jī)身軸線的相反方向。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，所述機(jī)身與每個所述機(jī)臂都采用活動連接，所述活動連接為鉸接，其中，對于第一組的兩個所述機(jī)臂，其各自與所述機(jī)身連接的一端的第一或第二鉸接軸分別為其對應(yīng)的所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸，對于第二組的兩個所述機(jī)臂，其各自與所述機(jī)身連接的一端的第三或第四鉸接軸分別為其對應(yīng)的所述第三或第四旋轉(zhuǎn)軸，對于第三組的兩個所述機(jī)臂，其各自與所述機(jī)身連接的一端的第五或第六鉸接軸分別為其對應(yīng)的所述第五或第六旋轉(zhuǎn)軸，對于第四組的兩個所述機(jī)臂，其各自與所述機(jī)身連接的一端的第七或第八鉸接軸分別為其對應(yīng)的所述第七或第八旋轉(zhuǎn)軸。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，八個所述機(jī)臂與所述機(jī)身連接的一端分別設(shè)有凸耳，所述機(jī)身上分別對應(yīng)地設(shè)置有八個突 出部分，其中，八個所述凸耳分別與八個所述突出部分形成鉸接。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，每個所述凸耳設(shè)有凸耳通孔，與其對應(yīng)的每個所述突出部分設(shè)有突出部分通孔，每個銷子分別穿過每個所述凸耳通孔和與其對應(yīng)的所述突出部分通孔，形成鉸接。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，當(dāng)所述八個機(jī)臂都分別經(jīng)過旋轉(zhuǎn)而處于折疊狀態(tài)時，從俯視角度觀察，第一組的兩個所述機(jī)臂用于設(shè)置帶有馬達(dá)的旋翼的另一端和其所對應(yīng)的第一組的與所述機(jī)身連接的一端的凸耳能夠分別位于與其處于機(jī)身同側(cè)處的第三組的所述突出部分的兩側(cè)，

第二組的兩個所述機(jī)臂用于設(shè)置帶有馬達(dá)的旋翼的另一端和其所對應(yīng)的第二組的與所述機(jī)身連接的一端的凸耳能夠分別位于與其處于機(jī)身同側(cè)處的第四組的所述突出部分的兩側(cè)，

與此同時，當(dāng)所述八個機(jī)臂都分別經(jīng)過旋轉(zhuǎn)而處于折疊狀態(tài)時，從俯視角度觀察，第三組的兩個所述機(jī)臂用于設(shè)置帶有馬達(dá)的旋翼的另一端和其所對應(yīng)的第三組的與所述機(jī)身連接的一端的凸耳能夠分別位于與其處于機(jī)身同側(cè)處的第一組的所述突出部分的兩側(cè)，

第四組的兩個所述機(jī)臂用于設(shè)置帶有馬達(dá)的旋翼的另一端和其所對應(yīng)的第四組的與所述機(jī)身連接的一端的凸耳能夠分別位于與其處于機(jī)身同側(cè)處的第二組的所述突出部分的兩側(cè)。

較優(yōu)選地，在所述的無人直升飛機(jī)中，所述的旋翼是可拆卸的，處于折疊狀態(tài)時的八個所述機(jī)臂帶有所述旋翼或者不帶有所述旋翼。

上述的八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)具有如下有益效果：從機(jī)身的垂直高度方向、機(jī)身長度方向和機(jī)身寬度方向三個方面進(jìn)行觀察，可以清晰地了解到本實用新型在三維空間中，折疊收起狀態(tài)下充分地利用了空間，使得折疊收起狀態(tài)非常緊湊，這都源于本實用新型中的八個機(jī)臂的各自旋轉(zhuǎn)軸的巧妙的角度設(shè)置，也就是其各自的角度r、角度a和角度b的選取。同時，上述的單自由度設(shè)計大大增加了 系統(tǒng)連接的可靠性，使得無人直升飛機(jī)的使用壽命大大延長。

附圖說明

圖1A是現(xiàn)有技術(shù)中采用無重疊對折機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開狀態(tài)時的俯視示意圖。

圖1B是現(xiàn)有技術(shù)中采用無重疊對折機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊狀態(tài)時的俯視示意圖。

圖2A是現(xiàn)有技術(shù)中采用有重疊對折機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開狀態(tài)時的俯視示意圖。

圖2B是現(xiàn)有技術(shù)中采用有重疊對折機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊狀態(tài)時的俯視示意圖。

圖3A是現(xiàn)有技術(shù)中采用同向折疊機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開狀態(tài)時的俯視示意圖。

圖3B是現(xiàn)有技術(shù)中采用同向折疊機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂水平同向折疊狀態(tài)時的俯視示意圖。

圖3C是現(xiàn)有技術(shù)中采用同向折疊機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂垂直同向折疊狀態(tài)時的俯視示意圖。

圖4A是本實用新型的四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開時的立體圖。

圖4B是圖4A的G部分的局部放大圖。

圖4C是圖4B分解以后的第一機(jī)臂的一部分。

圖4D是圖4B分解以后的機(jī)身的一部分。

圖4E是圖4B中的旋轉(zhuǎn)軸在XYZ坐標(biāo)系中的具體位置示意圖。

圖4F是圖4A的K部分的局部放大圖。

圖4G是圖4F中的旋轉(zhuǎn)軸在XYZ坐標(biāo)系中的具體位置示意圖。

圖5A是本實用新型的四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開時的俯視圖。

圖5B是圖5A的H部分的局部放大圖。

圖5C是圖5A的L部分的局部放大圖。

圖6A是本實用新型的四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開時的正視圖。

圖6B是圖6A的I部分的局部放大圖。

圖7A是本實用新型的四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開時的側(cè)視圖。

圖7B是圖7A的J部分的局部放大圖。

圖8是本實用新型的四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊收起時的立體圖。

圖9是本實用新型的四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊收起時的仰視圖。

圖10是本實用新型的四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊收起時的正視圖。

圖11是本實用新型的四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊收起時的側(cè)視圖。

圖12是本實用新型的六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開時的立體圖。

圖13是本實用新型的六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開時的俯視圖。

圖14是本實用新型的六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開時的正視圖。

圖15是本實用新型的六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開時的側(cè)視圖。

圖16是本實用新型的六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊收起時的立體圖。

圖17是本實用新型的六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊收起時的俯視圖。

圖18是本實用新型的六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊收起時的正視圖。

圖19是本實用新型的六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊收起時 的側(cè)視圖。

圖20是本實用新型的八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開時的立體圖。

圖21是本實用新型的八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開時的俯視圖。

圖22是本實用新型的八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開時的正視圖。

圖23是本實用新型的八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開時的側(cè)視圖。

圖24是本實用新型的八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊收起時的立體圖。

圖25是本實用新型的八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊收起時的俯視圖。

圖26是本實用新型的八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊收起時的正視圖。

圖27是本實用新型的八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊收起時的側(cè)視圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式進(jìn)行說明，其中包括三個優(yōu)選的實施例，分別為四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)、六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)和八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)。

為了描述方便，視圖中的上、下、左、右等方位都在以下具體描述過程中直接運(yùn)用，用于指示圖中各個部件的位置，此種方位描述并不是限制性。

實施例一：四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)。

如圖4A示出了處于機(jī)臂展開狀態(tài)時的四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的一個優(yōu)選實施例。相對應(yīng)地，從圖5A中的俯視圖可以看到，此時 無人直升飛機(jī)沿機(jī)身軸線4左右對稱。圖5A中，中間部分是機(jī)身1，其左上部為第一機(jī)臂21，其右上部為第二機(jī)臂22，第一機(jī)臂21和第二機(jī)臂22共同組成第一組機(jī)臂，按照圖6A的正視圖方向，第一組機(jī)臂位于視圖6A后部，因此也稱為后組機(jī)臂；其左下部為第三機(jī)臂23，其右下部為第四機(jī)臂24，第三機(jī)臂23和第四機(jī)臂24共同組成第二組機(jī)臂，按照圖6A的正視圖方向，第二組機(jī)臂位于視圖6A前部，因此也稱為前組機(jī)臂。

在圖4A中，建立起直角坐標(biāo)系X’Y’Z’，其中Y’為沿著機(jī)身軸線4方向，Z’為豎直向上方向，當(dāng)Y’和Z’的方向都確定以后，X’方向可以采用右手法則唯一確定，坐標(biāo)系X’Y’Z’為右手直角坐標(biāo)系。

在圖4A所示的第一組機(jī)臂中，由于第一機(jī)臂21和第二機(jī)臂22沿著機(jī)身軸線對稱，因此對第一機(jī)臂21與機(jī)身1相連接的部分進(jìn)行詳細(xì)描述，即根據(jù)圖4A的G部分的局部放大圖4B進(jìn)行描述。在圖4B中，所建立的直角坐標(biāo)系XYZ為上述的直角坐標(biāo)系X’Y’Z’平移所得，其中，X與X’方向平行，Y與Y’方向平行，Z與Z’方向平行，坐標(biāo)軸XYZ的原點O位于第一旋轉(zhuǎn)軸31上。此時，由于第一機(jī)臂21與機(jī)身1為相互鉸接關(guān)系，因此第一機(jī)臂21能夠繞著第一旋轉(zhuǎn)軸31進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，所以第一旋轉(zhuǎn)軸也就是第一鉸接軸。

考慮到圖4B的優(yōu)選的實施例中，第一機(jī)臂21與機(jī)身1相互鉸接，由于立體視圖本身的局限性，較難直接觀察到鉸接部位的詳細(xì)情形。為了更好地表達(dá)第一機(jī)臂21與機(jī)身1的相互鉸接關(guān)系，將圖4B中的第一機(jī)臂21分解出來，顯示在圖4C中，將圖4B中的機(jī)體1分解出來，顯示在圖4D中。

在圖4C中，第一機(jī)臂21的與機(jī)身1連接的一端設(shè)有凸耳211，所述凸耳211上開有凸耳通孔212。凸耳通孔212可以是連續(xù)通孔形式的，也可以是若干個位于同一第一旋轉(zhuǎn)軸31上的通孔共同組成，圖4C中的凸耳通孔212采用了位于同一第一旋轉(zhuǎn)軸31上兩個通孔共同組成。在圖4C中建立的直角坐標(biāo)系XYZ與在圖4B中建立的直角坐標(biāo)系為同一直角坐標(biāo)系，坐標(biāo)軸XYZ的原點O位于第一旋轉(zhuǎn)軸 31(也即第一鉸接軸)上。此時，如圖5B所示，第一機(jī)臂21的長度方向214與第一旋轉(zhuǎn)軸31的夾角為角度r，最一般地，20°<r<90°，一般地，72°<r<80°，較優(yōu)地，74°<r<78°，最優(yōu)地，75°<r<76°，比如r＝75.71°。

在圖4D中，對應(yīng)于凸耳211中的凸耳通孔212的位置，機(jī)身1上設(shè)有突出部分11。突出部分11中設(shè)有突出部分通孔112。在圖4D中建立的直角坐標(biāo)系XYZ與在圖4B中建立的直角坐標(biāo)系為同一直角坐標(biāo)系，坐標(biāo)軸XYZ的原點O位于第一旋轉(zhuǎn)軸31(也即第一鉸接軸)上。

結(jié)合圖4C和圖4D，將圖4C中的凸耳211的凸耳通孔212的軸線與圖4D中的突出部分11的突出部分通孔112的軸線對齊，也即都是第一旋轉(zhuǎn)軸31(也即第一鉸接軸)，沿著第一旋轉(zhuǎn)軸31打入一個尺寸適配的銷子(圖中未示出銷子)，即能可靠地實現(xiàn)第一機(jī)臂21的凸耳211與機(jī)身1的突出部分11的鉸接，也即形成了圖4B所示的第一機(jī)臂21與機(jī)身1的鉸接。至此，將機(jī)身1保持靜止時，第一機(jī)臂21可以繞著第一旋轉(zhuǎn)軸31(也即第一鉸接軸)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，即可將第一旋轉(zhuǎn)軸31從展開狀態(tài)旋轉(zhuǎn)至折疊收起狀態(tài)。同樣道理，第二機(jī)臂22、第三機(jī)臂23和第四機(jī)臂24也可以繞各自的第二旋轉(zhuǎn)軸32、第三旋轉(zhuǎn)軸33、第四旋轉(zhuǎn)軸34旋轉(zhuǎn)至折疊收起狀態(tài)。

此處需要說明的是，實現(xiàn)第一機(jī)臂21與機(jī)身1鉸接的方式很多，實現(xiàn)第一機(jī)臂21與機(jī)身1的活動連接的方式也很多，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解的與本優(yōu)選實施例本質(zhì)上等同的各種活動連接方式都落入本實用新型的保護(hù)范圍。

本實用新型中，打入上述銷子的方向，也即第一旋轉(zhuǎn)軸31的軸線方向是設(shè)計非常巧妙的，以下予以詳細(xì)描述?？紤]到圖4B、圖4C和圖4D中的直角坐標(biāo)系XYZ是重合的，如圖4E所示，將圖4B中的直角坐標(biāo)系XYZ單獨作圖，以便于清晰描述第一旋轉(zhuǎn)軸31的角度選取。其中，第一旋轉(zhuǎn)軸31與水平面XOY形成一個夾角，為角度a，最一般地，1°<a<86°或-86°<a<-1°，一般地，23°<a<31 °，較優(yōu)地，25°<a<29°，最優(yōu)地，26°<a<27°，比如a＝26.69°，其中，a可以選擇為正值或負(fù)值，本說明書中后續(xù)出現(xiàn)的所有的a也都可以選擇為正值或負(fù)值，簡約起見，不再一一說明。與此同時，第一旋轉(zhuǎn)軸31在水平面XOY內(nèi)投影形成第一旋轉(zhuǎn)軸投影線311，第一旋轉(zhuǎn)軸投影線311與機(jī)身軸線4方向(也即Y軸方向)形成一個夾角，為角度b，最一般地，30°<b<90°，一般地，43°<b<51°，較優(yōu)地，45°<b<49°，最優(yōu)地，47°<b<48°，比如b＝47.28°。

第二機(jī)臂22與第一機(jī)臂21關(guān)于機(jī)身軸線4對稱，因此第二機(jī)臂22與機(jī)身1的鉸接方式與此處描述的第一機(jī)臂21與機(jī)身1的鉸接方式鏡像對稱?？紤]第一機(jī)臂21和第二機(jī)臂22共同組成第一組機(jī)臂，因此在上述角度r、角度a、角度b的右下方可以添加下標(biāo)₁，用角度r₁、角度a₁、角度b₁表示第一組機(jī)臂的三個角度參數(shù)。

與上述的第一機(jī)臂21與機(jī)身1的鉸接方式以及第二機(jī)臂22與機(jī)身1的鉸接方式原理相同，在本優(yōu)選實施例中，第三機(jī)臂23與機(jī)身1采用鉸接方式，第四機(jī)臂24與機(jī)身1也采用鉸接方式。

在圖4A所示的第二組機(jī)臂中，由于第三機(jī)臂23和第二機(jī)臂24沿著機(jī)身軸線對稱，因此對第三機(jī)臂23與機(jī)身1相連接的部分進(jìn)行詳細(xì)描述，即根據(jù)圖4A的K部分的局部放大圖4F進(jìn)行描述。在圖4F中，所建立的直角坐標(biāo)系XYZ為上述的直角坐標(biāo)系X’Y’Z’平移所得，其中，X與X’方向平行，Y與Y’方向平行，Z與Z’方向平行，坐標(biāo)軸XYZ的原點O位于第三旋轉(zhuǎn)軸33上。此時，由于第三機(jī)臂23與機(jī)身1為相互鉸接關(guān)系，因此第三機(jī)臂23能夠繞著第旋轉(zhuǎn)軸33進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，所以第三旋轉(zhuǎn)軸也就是第三鉸接軸。

在圖4F中，其中的第三機(jī)臂23與機(jī)身1的鉸鏈連接與圖4B中的第一機(jī)臂21與機(jī)身1的鉸鏈連接的布置是類似的，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠清晰理解第三機(jī)臂23的凸耳通孔與機(jī)身1的對應(yīng)突出部分的鉸接結(jié)構(gòu)，此處需要具體說明的是第三旋轉(zhuǎn)軸(即第三鉸接軸)的角度情況。如圖4G所示，將圖4F中的直角坐標(biāo)系XYZ單獨作圖， 以便于清晰描述第三旋轉(zhuǎn)軸33的角度選取。其中，第三旋轉(zhuǎn)軸33與水平面XOY形成一個夾角，為角度a，最一般地，1°<a<86°或-86°<a<-1°，一般地，23°<a<31°，較優(yōu)地，25°<a<29°，最優(yōu)地，26°<a<27°，比如a＝26.69°。與此同時，第三旋轉(zhuǎn)軸33在水平面XOY內(nèi)投影形成第三旋轉(zhuǎn)軸投影線331，第三旋轉(zhuǎn)軸投影線331與機(jī)身軸線4方向(也即Y軸方向)形成一個夾角，為角度b，此處的角度b從圖4F中可以看出是一個鈍角，最一般地，90°<b<150°，一般地，115°<b<123°，較優(yōu)地，117°<b<121°，最優(yōu)地，119°<b<120°，比如b＝119.42°。同時，與圖5B中的第一機(jī)臂21的長度方向與其第一旋轉(zhuǎn)軸31有一個夾角類似，第三機(jī)臂23或第四機(jī)臂24的長度方向也都與各自旋轉(zhuǎn)軸有一個夾角。具體而言，圖5C是圖5A的L部分的局部放大圖，以第三機(jī)臂23為例，第三機(jī)臂23的長度方向234與第三旋轉(zhuǎn)軸33的夾角為角度r，從圖中可以看出，此時的r為一個鈍角，最一般地，90°<r<160°，一般地，114°<r<122°，較優(yōu)地，116°<r<120°，最優(yōu)地，117°<r<118°，比如r＝117.79°。第四機(jī)臂24與第三機(jī)臂23關(guān)于機(jī)身軸線4對稱，因此第四機(jī)臂24與機(jī)身1的鉸接方式與此處描述的第三機(jī)臂23與機(jī)身1的鉸接方式鏡像對稱?？紤]第三機(jī)臂23和第四機(jī)臂24共同組成第二組機(jī)臂，因此在上述角度r、角度a、角度b的右下方可以添加下標(biāo)₂，用角度r₂、角度a₂、角度b₂表示第二組機(jī)臂的三個角度參數(shù)。

通過圖5A、圖6A和圖7A，可以觀察到四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開時的俯視圖、正視圖和側(cè)視圖。更重要地，通過圖5B、圖6B和圖7B，可以清晰地觀察到圖5A、圖6A和圖7A在圖中所示的H部分、I部分和J部分的鉸接位置的上述三視圖的局部放大圖，清楚地觀察到各個機(jī)臂與機(jī)身鉸接位置的細(xì)節(jié)。

圖8、圖9、圖10和圖11分別描述了四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊收起時的立體圖、仰視圖、正視圖和側(cè)視圖。較優(yōu)選地，在本實施例中，四個機(jī)臂21、22、23、24的長度都大于機(jī)身1長度， 當(dāng)四個機(jī)臂21、22、23、24都分別經(jīng)過旋轉(zhuǎn)而處于折疊狀態(tài)時，從圖9的仰視角度觀察，第一組的兩個機(jī)臂21、22用于設(shè)置帶有馬達(dá)81、82的旋翼91、92的另一端和其所對應(yīng)的第一組的與所述機(jī)身連接的一端的凸耳能夠分別位于與其處于機(jī)身同側(cè)處的第二組的所述突出部分的兩側(cè)，與此同時，當(dāng)所述四個機(jī)臂都經(jīng)過旋轉(zhuǎn)而處于折疊狀態(tài)時，從圖9的仰視角度觀察，第二組的兩個所述機(jī)臂23、24用于設(shè)置帶有馬達(dá)83、84的旋翼93、94的另一端和其所對應(yīng)的第二組的與所述機(jī)身連接的一端的凸耳能夠分別位于與其處于機(jī)身同側(cè)處的第一組的所述突出部分的兩側(cè)。其中，旋翼91、92、93、94是可拆卸的，處于折疊狀態(tài)時的四個所述機(jī)臂可以帶有旋翼，也可以不帶有旋翼。

如圖8、圖9、圖10和圖11中所示，可以觀察到，本實用新型中的第一旋轉(zhuǎn)軸31與X軸、Y軸或Z軸都不平行而形成一定角度，其余各個機(jī)臂的旋轉(zhuǎn)軸也都如此。正是由于本實用新型中對于角度a和角度b的巧妙選取，盡管每個鉸接處都只有一個自由度，即每個機(jī)臂相對于機(jī)身1都只能作繞對應(yīng)旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，但是能夠使得位于機(jī)身1同側(cè)的第一機(jī)臂21與第三機(jī)臂23能夠互不影響地折疊收起，同時位于機(jī)身另一側(cè)的第二機(jī)臂22與第四機(jī)臂24也能夠互不影響地折疊收起，并且四個機(jī)臂21、22、23、24都能夠?qū)崿F(xiàn)互不影響，從而有效地利用機(jī)身1下方和側(cè)方空間，使得折疊收起的無人直升飛機(jī)，很好地節(jié)約了空間。上述的單自由度設(shè)計大大增加了系統(tǒng)連接的可靠性，使得無人直升飛機(jī)的使用壽命大大延長。

以上部分是對于本實用新型優(yōu)選的四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的描述。

實施例二：六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)。

圖12至圖19描述了本實用新型優(yōu)選的六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)，其中圖12至圖15分別為六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開時的立體圖、俯視圖、正視圖和側(cè)視圖，其中圖16至圖19分別為六機(jī)臂 的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊收起時的立體圖、俯視圖、正視圖和側(cè)視圖。為了區(qū)別實施例一，在實施例二中，附圖標(biāo)記都帶有s，為六(six)的縮寫。

如圖12至圖15所示，六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)與上述的四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)最大的區(qū)別在于采用了六個機(jī)臂的布置方式代替了四個機(jī)臂的布置方式，并且所述的六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的各個機(jī)臂的旋轉(zhuǎn)軸的角度設(shè)置也與四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的各個機(jī)臂的旋轉(zhuǎn)軸的角度設(shè)置有所不同。具體而言，六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)包括機(jī)身1s，機(jī)身1s兩側(cè)分別各設(shè)有三個機(jī)臂21s、22s、23s、24s、25s、26s，每個機(jī)臂21s、22s、23s、24s、25s、26s的一端與機(jī)身1s連接，每個機(jī)臂21s、22s、23s、24s、25s、26s的另一端用于設(shè)置帶有馬達(dá)的旋翼，圖中示出了馬達(dá)，但是沒有示出旋翼，旋翼為可拆卸的，可以安裝也可以不安裝。對于立體圖12，考慮到本實用新型主要發(fā)明點在于可以折疊收起的各個機(jī)臂，因此，圖12選取六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的側(cè)下方作為觀察者位置，由此可以斜向朝上觀察到無人直升飛機(jī)的機(jī)身1s底部以及各個機(jī)臂21s、22s、23s、24s、25s、26s的情況。

從圖12至圖15中，可以觀察到，本實用新型的六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的六個機(jī)臂21s、22s、23s、24s、25s、26s沿著機(jī)身1s的一個方向依次分為后中前三組，具體而言，所謂的后中前是從圖18的正視圖方向進(jìn)行觀察，依次分別為第一組、第二組和第三組，第一組的兩個機(jī)臂21s、22s沿機(jī)身軸線對稱布置，當(dāng)兩個機(jī)臂21s、22s完全展開時，每個機(jī)臂21s、22s與朝向機(jī)身外部延伸的軸線方向呈銳角，第二組的兩個機(jī)臂23s、24s沿機(jī)身1s的相同軸線對稱布置，當(dāng)兩個機(jī)臂23s、24s完全展開時，每個機(jī)臂23s、24s與軸線的方向的夾角為銳角、直角或鈍角，第三組的兩個機(jī)臂25s、26s沿機(jī)身1s的相同軸線對稱布置，當(dāng)兩個機(jī)臂25s、26s完全展開時，每個機(jī)臂25s、26s與朝向機(jī)身1s外部延伸的軸線方向呈銳角。

需要指出的是，在上述描述四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)時用于描述 旋轉(zhuǎn)軸的三個參數(shù)，即角度r、角度a、角度b，也完全適用于描述此處六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的各個機(jī)臂與機(jī)身連接處的各個旋轉(zhuǎn)軸，也就是說，圖4B、圖4E、圖4F、圖4G、圖5B、圖5C中的對于角度r、角度a、角度b的描述也都適用于此處的六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚地理解，上述這些附圖都是示例性的，不是限制性的。

為了以下論述方便，第一機(jī)臂21s和第二機(jī)臂22s共同組成第一組機(jī)臂，因此在上述角度r、角度a、角度b的右下方可以添加下標(biāo) ₁，用角度r₁、角度a₁、角度b₁表示第一組機(jī)臂的三個角度參數(shù)；第三機(jī)臂23s和第四機(jī)臂24s共同組成第二組機(jī)臂，因此在上述角度r、角度a、角度b的右下方可以添加下標(biāo)₂，用角度r₂、角度a₂、角度b₂表示第二組機(jī)臂的三個角度參數(shù)；第五機(jī)臂25s和第六機(jī)臂26s共同組成第三組機(jī)臂，因此在上述角度r、角度a、角度b的右下方可以添加下標(biāo)₃，用角度r₃、角度a₃、角度b₃表示第三組機(jī)臂的三個角度參數(shù)。

如圖12至圖15所示，機(jī)身1s與每個所述機(jī)臂21s、22s、23s、24s、25s、26s都采用活動連接，第一組的兩個機(jī)臂21s、22s的活動連接使得第一組的兩個機(jī)臂21s、22s與機(jī)身1s連接的一端能夠分別沿著各自的活動連接處的第一或第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其中，第一組的兩個機(jī)臂21s、22s中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的第一或第二旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₁，最一般地，20°<r₁<90°，一般地，68°<r₁<76°，較優(yōu)地，70°<r₁<74°，最優(yōu)地，71°<r₁<72°，比如r₁＝71.73°；與此同時，第一或第二旋轉(zhuǎn)軸與機(jī)身1s水平表面的夾角為角度a₁，最一般地，1°<a₁<86°或-86°<a₁<-1°，一般地，21°<a₁<29°，較優(yōu)地，23°<a₁<27°，最優(yōu)地，25°<a₁<26°，比如a₁＝25.44°，同時第一或第二旋轉(zhuǎn)軸在機(jī)身1s水平表面的投影線與朝向機(jī)身1s外部延伸的軸線方向的夾角為角度b₁，最一般地，30°<b₁<90°，一般地，55°<b₁<63°，較優(yōu)地，57°<b₁<61°，最優(yōu)地，58°<b₁<59°，比如b₁＝58.66°；

第二組的兩個機(jī)臂23s、24s的活動連接使得第二組的兩個機(jī)臂23s、24s與機(jī)身1s連接的一端能夠分別沿著各自的活動連接處的第三或第四旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其中，第二組的兩個機(jī)臂23s、24s中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的第三或第四旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₂，最一般地，20°<r₂<160°，一般地，50°<r₂<58°，較優(yōu)地，52°<r₂<56°，最優(yōu)地，53°<r₂<54°，比如r₂＝53.80°；與此同時，第三或第四旋轉(zhuǎn)軸與機(jī)身1s水平表面的夾角為角度a₂，最一般地，1°<a₂<86°或-86°<a₂<-1°，其中a₂與a₁有相同的正負(fù)號，一般地，28°<a₂<36°，較優(yōu)地，30°<a₂<34°，最優(yōu)地，31°<a₂<32°，比如a₂＝31.61°，同時第三或第四旋轉(zhuǎn)軸在機(jī)身1s水平表面的投影線與朝向機(jī)身1s外部延伸的軸線方向的夾角角度b₂，最一般地，30°<b₂<150°，一般地，49°<b₂<57°，較優(yōu)地，51°<b₂<55°，最優(yōu)地，53°<b₂<54°，比如b₂＝53.07°；

第三組的兩個機(jī)臂25s、26s的活動連接使得第三組的兩個機(jī)臂25s、26s與機(jī)身1s連接的一端能夠分別沿著各自的活動連接處的第五或第六旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其中，第三組的兩個機(jī)臂25s、26s中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的第五或第六旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₃，最一般地，90°<r₃<160°，一般地，96°<r₃<104°，較優(yōu)地，98°<r₃<102°，最優(yōu)地，100°<r₃<101°，比如r₃＝100.09°；與此同時，第五或第六旋轉(zhuǎn)軸與機(jī)身1s水平表面的夾角為角度a₃，最一般地，1°<a₃<86°或-86°<a₃<-1°，其中a₃與a₁有相同的正負(fù)號，一般地，22°<a₃<30°，較優(yōu)地，24°<a₃<28°，最優(yōu)地，25°<a₃<26°，比如a₃＝25.97°，同時第五或第六旋轉(zhuǎn)軸在機(jī)身1s水平表面的投影線與朝向機(jī)身1s外部延伸的軸線方向的夾角角度b₃，最一般地，90°<b₃<150°，一般地，114°<b₃<122°，較優(yōu)地，116°<b₃<120°，最優(yōu)地，117°<b₃<118°，比如b₃＝117.61°。

在優(yōu)選的實施例中，機(jī)身1s與每個機(jī)臂21s、22s、23s、24s、25s、26s都采用活動連接，尤其是鉸接，其中，對于第一組的兩個機(jī)臂21s、22s，其各自與機(jī)身1s連接的一端的第一或第二鉸接軸分 別為其對應(yīng)的第一或第二旋轉(zhuǎn)軸，對于第二組的兩個機(jī)臂23s、24s，其各自與機(jī)身1s連接的一端的第三或第四鉸接軸分別為其對應(yīng)的第三或第四旋轉(zhuǎn)軸，對于第三組的兩個機(jī)臂25s、26s，其各自與機(jī)身1s連接的一端的第五或第六鉸接軸分別為其對應(yīng)的第五或第六旋轉(zhuǎn)軸。更進(jìn)一步，與實施例1中的四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂與機(jī)身的鉸接方式類似，此處六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的六個機(jī)臂21s、22s、23s、24s、25s、26s與機(jī)身1s連接的一端分別設(shè)有凸耳，機(jī)身1s上分別對應(yīng)地設(shè)置有六個突出部分，其中，六個所述凸耳分別與六個所述突出部分形成鉸接。較優(yōu)選地，每個凸耳設(shè)有凸耳通孔，與其對應(yīng)的每個突出部分設(shè)有突出部分通孔，每個銷子分別穿過每個凸耳通孔和與其對應(yīng)的突出部分通孔，形成鉸接。

根據(jù)圖12至圖15中的六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開時的立體圖、俯視圖、正視圖和側(cè)視圖，結(jié)合圖16至圖19分別為六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊收起時的立體圖、俯視圖、正視圖和側(cè)視圖，在本實用新型更優(yōu)選的實施例中，第一組機(jī)臂中的第一機(jī)臂21s、第二機(jī)臂22s和第三組機(jī)臂中的第五機(jī)臂25s和第六機(jī)臂26s，這四個機(jī)臂21s、22s、25s、26s的長度都大于機(jī)身1s長度，第二組機(jī)臂23s、24s的長度沒有限制。當(dāng)所述六個機(jī)臂21s、22s、23s、24s、25s、26s都分別經(jīng)過旋轉(zhuǎn)而處于折疊狀態(tài)時，從俯視角度觀察，第一組的兩個機(jī)臂21s、22s用于設(shè)置帶有馬達(dá)的旋翼的另一端和其所對應(yīng)的第一組的與機(jī)身1s連接的一端的凸耳能夠分別位于與其處于機(jī)身1s同側(cè)處的第三組的突出部分的兩側(cè)；與此同時，當(dāng)六個機(jī)臂21s、22s、23s、24s、25s、26s都分別經(jīng)過旋轉(zhuǎn)而處于折疊狀態(tài)時，從俯視角度觀察，第三組的兩個機(jī)臂25s、26s用于設(shè)置帶有馬達(dá)的旋翼的另一端和其所對應(yīng)的第三組的與機(jī)身1s連接的一端的凸耳能夠分別位于與其處于機(jī)身1s同側(cè)處的第一組的突出部分的兩側(cè)；此時，第二組機(jī)臂中的第三機(jī)臂23s和第四機(jī)臂24s分別經(jīng)過旋轉(zhuǎn)而也同時處于折疊狀態(tài)時，其折疊方向與第一組機(jī)臂的折疊方向相同，在其他實施例中，也可以設(shè)置成與第二組機(jī)臂的折疊方向相同。

如圖16、圖17、圖18和圖19中所示，可以觀察到，本實用新型中的六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)在折疊收起狀態(tài)下。正是由于上述的六個機(jī)臂21s、22s、23s、24s、25s、26s的各自旋轉(zhuǎn)軸的巧妙的角度設(shè)置，也就是其各自的角度r、角度a和角度b的選取，盡管每個鉸接處都只有一個自由度，即相對于機(jī)身1s都只能作繞對應(yīng)旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，但是各個機(jī)臂21s、22s、23s、24s、25s、26s能夠互不影響地折疊收起，節(jié)省空間。具體而言，可以從機(jī)身垂直高度方向、機(jī)身長度方向和機(jī)身寬度方向三個方面進(jìn)行觀察：

一、在機(jī)身1s垂直高度方向上，如圖18的正視圖和圖19的側(cè)視圖所示，各個機(jī)臂21s、22s、23s、24s、25s、26s都較為貼近機(jī)身1s平面，從而在高度方向上盡可能收縮；

二、在機(jī)身1s長度方向上，如圖17的俯視圖和圖19的側(cè)視圖所示，各個機(jī)臂21s、22s、23s、24s、25s、26s都盡可能地沿機(jī)身1s長度方向伸展以折疊收緊在機(jī)身兩側(cè)并略微超出機(jī)身1s的長度方向的兩端，從而充分利用機(jī)身1s的長度方向；

三、在機(jī)身1s寬度方向上，如圖18的正視圖和圖17的俯視圖所示，各個機(jī)臂21s、22s、23s、24s、25s、26s都盡可能緊密地收縮于機(jī)身1s寬度方向下方，稍超出機(jī)身1s寬度，從而充分利用機(jī)身1s的寬度方向。

上述的對于機(jī)身1s的垂直高度方向、機(jī)身長度方向和機(jī)身寬度方向三個方面進(jìn)行觀察，表明了本實用新型在三維空間中，對于空間節(jié)省的顯著有益效果，這都源于本實用新型中的六個機(jī)臂21s、22s、23s、24s、25s、26s的各自旋轉(zhuǎn)軸的巧妙的角度設(shè)置，也就是其各自的角度r、角度a和角度b的選取。同時，上述的單自由度設(shè)計大大增加了系統(tǒng)連接的可靠性，使得無人直升飛機(jī)的使用壽命大大延長。

以上部分是對于本實用新型優(yōu)選的六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的描述。

實施例三：八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)。

圖20至圖27描述了本實用新型優(yōu)選的八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)，其中圖20至圖23分別為八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開時的立體圖、俯視圖、正視圖和側(cè)視圖，其中圖24至圖27分別為八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊收起時的立體圖、俯視圖、正視圖和側(cè)視圖。為了區(qū)別實施例一和實施例二，在實施例三中，附圖標(biāo)記都帶有e，為八(eight)的縮寫。

如圖20至圖23所示，八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)與上述的四機(jī)臂或六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)最大的區(qū)別在于采用了八個機(jī)臂的布置方式代替了四個或六個機(jī)臂的布置方式，并且所述的八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的各個機(jī)臂的旋轉(zhuǎn)軸的角度設(shè)置也與四機(jī)臂或六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的各個機(jī)臂的旋轉(zhuǎn)軸的角度設(shè)置有所不同。具體而言，八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)包括機(jī)身1e，機(jī)身1e兩側(cè)分別各設(shè)有四個機(jī)臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e，每個機(jī)臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e的一端與機(jī)身1e連接，每個機(jī)臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e的另一端用于設(shè)置帶有馬達(dá)的旋翼，圖中示出了馬達(dá)，但是沒有示出旋翼，旋翼為可拆卸的，可以安裝也可以不安裝。對于立體圖20，考慮到本實用新型主要發(fā)明點在于可以折疊收起的各個機(jī)臂，因此，圖20選取八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的側(cè)下方作為觀察者位置，由此可以斜向朝上觀察到無人直升飛機(jī)的機(jī)身1e底部以及各個機(jī)臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e的情況。

從圖20至圖23中，可以觀察到，本實用新型的八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的八個機(jī)臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e沿著機(jī)身1e的一個方向依次分為四組，具體而言，可從圖21的俯視圖由上往下進(jìn)行觀察，依次分別為第一組、第二組、第三組和第四組。第一組的兩個機(jī)臂21e、22e沿機(jī)身軸線對稱布置，當(dāng)兩個機(jī)臂21e、22e完全展開時，每個機(jī)臂21e、22e與朝向機(jī)身外部延伸的軸線方向呈銳角；第二組的兩個機(jī)臂23e、24e沿機(jī)身1e的相同軸線對 稱布置，當(dāng)兩個機(jī)臂23e、24e完全展開時，每個機(jī)臂23e、24e與軸線的方向的夾角為銳角、直角或鈍角。較優(yōu)選地，第一組的兩個機(jī)臂21e、22e與第二組的兩個機(jī)臂23e、24e在折疊收起時具有相同的折疊方向，都朝著機(jī)身軸線的一個方向。第四組的兩個機(jī)臂27e、28e沿機(jī)身1e的相同所述軸線對稱布置，當(dāng)兩個機(jī)臂完全展開時，每個機(jī)臂27e、28e與朝向機(jī)身外部延伸的所述軸線方向呈銳角；第三組的兩個機(jī)臂25e、26e沿機(jī)身1e的相同軸線對稱布置，當(dāng)兩個機(jī)臂25e、26e完全展開時，每個機(jī)臂25e、26e與軸線的方向的夾角為銳角、直角或鈍角。較優(yōu)選地，第三組的兩個機(jī)臂25e、26e與第四組的兩個機(jī)臂27e、28e在折疊收起時具有相同的折疊方向，都朝著所述機(jī)身軸線的相反方向。更直觀地，從圖27的八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的折疊收起時的側(cè)視圖可以看到，第一組和第二組的四個機(jī)臂21e、22e、23e、24e朝向同一個方向折疊收起，第三組和第四組的四個機(jī)臂25e、26e、27e、28e朝向相反的方向折疊收起。因此，在此較優(yōu)選的實施例中，第一組和第二組的四個機(jī)臂21e、22e、23e、24e與第三組和第四組的四個機(jī)臂25e、26e、27e、28e在折疊收起時呈現(xiàn)出相互交叉的形態(tài)。此處需要指出的是，上述的實施例是較優(yōu)選的，也可以采用第一組的兩個機(jī)臂朝向一個方向折疊，第二組、第三組、第四組的六個機(jī)臂朝向一個與其相反的方向折疊，或者第四組的兩個機(jī)臂朝向一個方向折疊，第一組、第二組、第三組的六個機(jī)臂朝向一個與其相反的方向折疊，這些本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的變換形式，都落入本實用新型的保護(hù)范圍。

如同上述描述四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)或六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)，在上述描述四機(jī)臂或六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)時用于描述旋轉(zhuǎn)軸的三個參數(shù)，即角度r、角度a、角度b，也完全適用于描述此處八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的各個機(jī)臂與機(jī)身連接處的各個旋轉(zhuǎn)軸，也就是說，圖4B、圖4E、圖4F、圖4G、圖5B、圖5C中的對于角度r、角度a、角度b的描述也都適用于此處的八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚地理解，上述這些附圖都是示例性的，不是 限制性的。

為了以下論述方便，第一機(jī)臂21e和第二機(jī)臂22e共同組成第一組機(jī)臂，因此在上述角度r、角度a、角度b的右下方可以添加下標(biāo) ₁，用角度r₁、角度a₁、角度b₁表示第一組機(jī)臂的三個角度參數(shù)；第三機(jī)臂23e和第四機(jī)臂24e共同組成第二組機(jī)臂，因此在上述角度r、角度a、角度b的右下方可以添加下標(biāo)₂，用角度r₂、角度a₂、角度b₂表示第二組機(jī)臂的三個角度參數(shù)；第五機(jī)臂25e和第六機(jī)臂26e共同組成第三組機(jī)臂，因此在上述角度r、角度a、角度b的右下方可以添加下標(biāo)₃，用角度r₃、角度a₃、角度b₃表示第三組機(jī)臂的三個角度參數(shù)；第七機(jī)臂27e和第八機(jī)臂28e共同組成第四組機(jī)臂，因此在上述角度r、角度a、角度b的右下方可以添加下標(biāo)₄，用角度r₄、角度a₄、角度b₄表示第四組機(jī)臂的三個角度參數(shù)。

如圖20至圖23所示，所述機(jī)身1e與每個機(jī)臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e都采用活動連接，第一組的兩個所述機(jī)臂21e、22e的活動連接使得第一組的兩個機(jī)臂21e、22e與機(jī)身1e連接的一端能夠分別沿著各自的活動連接處的第一或第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其中，第一組的兩個機(jī)臂21e、22e中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的第一或第二旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₁，最一般地，20°<r₁<90°，一般地，68°<r₁<76°，較優(yōu)地，70°<r₁<74°，最優(yōu)地，71°<r₁<72°，比如r₁＝71.60°；與此同時，所述第一或第二旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身1e水平表面的夾角為角度a₁，最一般地，1°<a₁<86°或-86°<a₁<-1°，一般地，21°<a₁<29°，較優(yōu)地，23°<a₁<27°，最優(yōu)地，25°<a₁<26°，比如a₁＝25.35°，同時第一或第二旋轉(zhuǎn)軸在所述機(jī)身1e水平表面的投影線與朝向機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角為角度b₁，最一般地，30°<b₁<90°，一般地，55°<b₁<63°，較優(yōu)地，57°<b₁<61°，最優(yōu)地，58°<b₁<59°，比如b₁＝58.66°；

第二組的兩個機(jī)臂23e、24e的活動連接使得第二組的兩個機(jī)臂23e、24e與機(jī)身1e連接的一端能夠分別沿著各自的活動連接處的第 三或第四旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其中，第二組的兩個機(jī)臂23e、24e中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的第三或第四旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₂，最一般地，20°<r₂<160°，一般地，50°<r₂<58°，較優(yōu)地，52°<r₂<56°，最優(yōu)地，53°<r₂<54°，比如r₂＝53.78°；與此同時，第三或第四旋轉(zhuǎn)軸與機(jī)身1e水平表面的夾角為角度a₂，最一般地，1°<a₂<86°或-86°<a₂<-1°，其中a₂與a₁有相同的正負(fù)號，一般地，15°<a₂<23°，較優(yōu)地，17°<a₂<21°，最優(yōu)地，18°<a₂<19°，比如a₂＝18.66°，同時第三或第四旋轉(zhuǎn)軸在機(jī)身1e水平表面的投影線與朝向所述機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₂，最一般地，30°<b₂<150°，一般地，49°<b₂<57°，較優(yōu)地，51°<b₂<55°，最優(yōu)地，53°<b₂<54°，比如b₂＝53.07°；

第三組的兩個機(jī)臂25e、26e的活動連接使得第三組的兩個機(jī)臂25e、26e與機(jī)身1e連接的一端能夠分別沿著各自的活動連接處的第五或第六旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其中，第三組的兩個機(jī)臂25e、26e中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的第五或第六旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₃，最一般地，20°<r₃<160°，一般地，122°<r₃<130°，較優(yōu)地，124°<r₃<128°，最優(yōu)地，126°<r₃<127°，比如r₃＝126.41°；與此同時，第五或第六旋轉(zhuǎn)軸與機(jī)身1e水平表面的夾角為角度a₃，最一般地，1°<a₃<86°或-86°<a₃<-1°，其中a₃與a₁有相同的正負(fù)號，一般地，27°<a₃<35°，較優(yōu)地，29°<a₃<33°，最優(yōu)地，31°<a₃<32°，比如a₃＝31.36°，同時第五或第六旋轉(zhuǎn)軸在機(jī)身1e水平表面的投影線與朝向機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₃，最一般地，30°<b₃<150°，一般地，123°<b₃<131°，較優(yōu)地，125°<b₃<129°，最優(yōu)地，126°<b₃<127°，比如b₃＝126.93°；

第四組的兩個機(jī)臂27e、28e的活動連接使得第四組的兩個機(jī)臂27e、28e與機(jī)身1e連接的一端能夠分別沿著各自的活動連接處的第七或第八旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其中，第四組的兩個機(jī)臂27e、28e中的任意一個機(jī)臂，其長度方向與其所對應(yīng)的所述第七或第八旋轉(zhuǎn)軸的夾角為角度r₄，最一般地，90°<r₄<160°，一般地，97°<r₄<105°， 較優(yōu)地，99°<r₄<103°，最優(yōu)地，100°<r₄<101°，比如r₄＝100.72°；與此同時，第七或第八旋轉(zhuǎn)軸與機(jī)身1e水平表面的夾角為角度a₄，最一般地，1°<a₄<86°或-86°<a₄<-1°，其中a₄與a₁有相同的正負(fù)號，一般地，22°<a₄<30°，較優(yōu)地，24°<a₄<28°，最優(yōu)地，25°<a₄<26°，比如a₄＝25.97°，同時第七或第八旋轉(zhuǎn)軸在機(jī)身1e水平表面的投影線與朝向機(jī)身外部延伸的所述軸線方向的夾角角度b₄，最一般地，90°<b₄<150°，一般地，114°<b₄<122°，較優(yōu)地，116°<b₄<120°，最優(yōu)地，117°<b₄<118°，比如b₄＝117.61°。

在優(yōu)選的實施例中，機(jī)身1e與每個機(jī)臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e都采用活動連接，尤其是鉸接，其中，對于第一組的兩個機(jī)臂21e、22e，其各自與機(jī)身1e連接的一端的第一或第二鉸接軸分別為其對應(yīng)的第一或第二旋轉(zhuǎn)軸，對于第二組的兩個機(jī)臂23e、24e，其各自與機(jī)身1e連接的一端的第三或第四鉸接軸分別為其對應(yīng)的第三或第四旋轉(zhuǎn)軸，對于第三組的兩個機(jī)臂25e、26e，其各自與機(jī)身1e連接的一端的第五或第六鉸接軸分別為其對應(yīng)的第五或第六旋轉(zhuǎn)軸，對于第四組的兩個機(jī)臂27e、28e，其各自與機(jī)身1e連接的一端的第七或第八鉸接軸分別為其對應(yīng)的第七或第八旋轉(zhuǎn)軸。更進(jìn)一步，與實施例1中的四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂與機(jī)身的鉸接方式類似，此處八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的八個機(jī)臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e與機(jī)身1e連接的一端分別設(shè)有凸耳，機(jī)身1e上分別對應(yīng)地設(shè)置有八個突出部分，其中，八個所述凸耳分別與八個所述突出部分形成鉸接。較優(yōu)選地，每個凸耳設(shè)有凸耳通孔，與其對應(yīng)的每個突出部分設(shè)有突出部分通孔，每個銷子分別穿過每個凸耳通孔和與其對應(yīng)的突出部分通孔，形成鉸接。

根據(jù)圖20至圖23中的八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂展開時的立體圖、俯視圖、正視圖和側(cè)視圖，結(jié)合圖24至圖27分別為八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的機(jī)臂折疊收起時的立體圖、俯視圖、正視圖和側(cè)視圖。在本實用新型更優(yōu)選的實施例中，當(dāng)八個機(jī)臂21e、22e、 23e、24e、25e、26e、27e、28e都分別經(jīng)過旋轉(zhuǎn)而處于折疊狀態(tài)時，從俯視角度觀察，第一組的兩個機(jī)臂21e、22e用于設(shè)置帶有馬達(dá)的旋翼的另一端和其所對應(yīng)的第一組的與機(jī)身1e連接的一端的凸耳能夠分別位于與其處于機(jī)身1e同側(cè)處的第三組的突出部分的兩側(cè)；第二組的兩個機(jī)臂23e、24e用于設(shè)置帶有馬達(dá)的旋翼的另一端和其所對應(yīng)的第二組的與機(jī)身1e連接的一端的凸耳能夠分別位于與其處于機(jī)身1e同側(cè)處的第四組的突出部分的兩側(cè)；與此同時，當(dāng)八個機(jī)臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e都分別經(jīng)過旋轉(zhuǎn)而處于折疊狀態(tài)時，從俯視角度觀察，第三組的兩個機(jī)臂25e、26e用于設(shè)置帶有馬達(dá)的旋翼的另一端和其所對應(yīng)的第三組的與機(jī)身1e連接的一端的凸耳能夠分別位于與其處于機(jī)身1e同側(cè)處的第一組的所述突出部分的兩側(cè)，第四組的兩個機(jī)臂27e、28e用于設(shè)置帶有馬達(dá)的旋翼的另一端和其所對應(yīng)的第四組的與機(jī)身1e連接的一端的凸耳能夠分別位于與其處于機(jī)身1e同側(cè)處的第二組的突出部分的兩側(cè)。在此較優(yōu)的實施例中，第一組的兩個機(jī)臂21e、22e與第二組的兩個機(jī)臂23e、24e在折疊收起時具有相同的折疊方向，都朝著機(jī)身軸線的一個方向；第三組的兩個機(jī)臂25e、26e與第四組的兩個機(jī)臂27e、28e在折疊收起時具有相同的折疊方向，都朝著所述機(jī)身軸線的相反方向。

如圖24、圖25、圖26和圖27中所示，可以觀察到，本實用新型中的八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)在折疊收起狀態(tài)下。正是由于上述的八個機(jī)臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e的各自旋轉(zhuǎn)軸的巧妙的角度設(shè)置，也就是其各自的角度r、角度a和角度b的選取，盡管每個鉸接處都只有一個自由度，即相對于機(jī)身1e都只能作繞對應(yīng)旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，但是各個機(jī)臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e能夠互不影響地折疊收起，節(jié)省空間。具體而言，可以從機(jī)身垂直高度方向、機(jī)身長度方向和機(jī)身寬度方向三個方面進(jìn)行觀察：

一、在機(jī)身1e垂直高度方向上，如圖26的正視圖和圖27的側(cè)視圖所示，各個機(jī)臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e都 較為貼近機(jī)身1s平面，從而在高度方向上盡可能收縮；

二、在機(jī)身1e長度方向上，如圖25的俯視圖和圖27的側(cè)視圖所示，各個機(jī)臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e都盡可能地沿機(jī)身1e長度方向伸展以折疊收緊在機(jī)身兩側(cè)并略微超出機(jī)身1e的長度方向的兩端，從而充分利用機(jī)身1e的長度方向；

三、在機(jī)身1e寬度方向上，如圖26的正視圖和圖25的俯視圖所示，各個機(jī)臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e都盡可能緊密地收縮于機(jī)身1e寬度方向下方，稍超出機(jī)身1e寬度，從而充分利用機(jī)身1e的寬度方向。

上述的對于機(jī)身1e的垂直高度方向、機(jī)身長度方向和機(jī)身寬度方向三個方面進(jìn)行觀察，表明了本實用新型在三維空間中，對于空間節(jié)省的顯著有益效果，這都源于本實用新型中的八個機(jī)臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e的各自旋轉(zhuǎn)軸的巧妙的角度設(shè)置，也就是其各自的角度r、角度a和角度b的選取。同時，上述的單自由度設(shè)計大大增加了系統(tǒng)連接的可靠性，使得無人直升飛機(jī)的使用壽命大大延長。

以上部分是對于本實用新型優(yōu)選的八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的描述。

特別需要說明的是，上述的三個具體實施例：四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)、六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)、八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)，具有相同的技術(shù)構(gòu)思，即在三維空間中巧妙地選取各個機(jī)臂與機(jī)身連接處的旋轉(zhuǎn)軸的角度a、角度b和各個機(jī)臂與旋轉(zhuǎn)軸的角度r，使得各個機(jī)臂能夠繞著旋轉(zhuǎn)軸做單自由度的旋轉(zhuǎn)。具體而言，當(dāng)各個機(jī)臂處于完全展開狀態(tài)時，即處于可飛行狀態(tài)，當(dāng)各個機(jī)臂繞著對應(yīng)旋轉(zhuǎn)軸折疊時，即處于折疊收起狀態(tài)。在三維空間中存在著無數(shù)種角度選取方式，本實用新型根據(jù)四機(jī)臂的無人直升飛機(jī)、六機(jī)臂的無人直升飛機(jī)、八機(jī)臂的無人直升飛機(jī)的各自特點，分別巧妙地選取了對應(yīng)角度a、角度b和角度r，折疊后機(jī)臂相互交叉重疊，同時各個 機(jī)臂不會相互發(fā)生干涉，使無人直升飛機(jī)在折疊狀態(tài)時的結(jié)構(gòu)非常緊湊從而有效節(jié)約空間，使其占據(jù)空間盡可能小，因此在相同展開尺寸下可縮小機(jī)身尺寸，同時單自由度旋轉(zhuǎn)軸設(shè)計大大增加了系統(tǒng)連接的可靠性，使得無人直升飛機(jī)的使用壽命大大延長。

上面結(jié)合附圖對本實用新型的實施方式作了詳細(xì)說明，但是本實用新型并不限于上述實施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實用新型宗旨的前提下做出各種變化。