本公開涉及無人機領域，尤其涉及一種無人飛行器云臺及其承載支架。

背景技術：

利用無人飛行器航拍是目前現(xiàn)代化航拍體系中最為重要的航拍手段之一，無人飛行器作為一種新型的航拍工具，具有較高的可操控性。

采用無人飛行器進行航拍時，通常在無人飛行器上設置一用于安裝攝像裝置的云臺。云臺通常包括連接無人飛行器的連接裝置、調(diào)整攝像裝置拍攝角度的轉(zhuǎn)動裝置、以及固定攝像裝置的承載支架。

承載支架固定攝像裝置的方式，市面上通常采用螺絲鎖來固定或直接采用扎帶等快速固定方式進行固定。螺絲鎖固定方式，雖然可靠性較高，但其安裝過程較為復雜，需要借助螺絲刀和螺絲來固定，用戶體驗不好；采用扎帶等快速固定方式，固定性極差，使用過程中容易產(chǎn)生抖動，影響攝像效果，嚴重時甚至會導致攝像裝置發(fā)生滑落。

技術實現(xiàn)要素：

為克服相關技術中存在的問題，本公開提供一種無人飛行器云臺及其承載支架。

根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種無人飛行器云臺的承載支架，所述承載支架包括：

固定座和壓板；

所述固定座包括底座、第一轉(zhuǎn)動支座和第二轉(zhuǎn)動支座，所述第一轉(zhuǎn)動支座和所述第二轉(zhuǎn)動支座相對地設置在所述底座上，所述底座上還設有用于與無人飛行器云臺的轉(zhuǎn)動裝置連接的連接結(jié)構(gòu)；

所述壓板的一端可轉(zhuǎn)動地連接在所述第一轉(zhuǎn)動支座上，所述第二轉(zhuǎn)動支座上設有用于將所述壓板的另一端壓緊在所述第二轉(zhuǎn)動支座上的卡扣結(jié)構(gòu)。

本公開中，通過在底板兩側(cè)相對設置第一轉(zhuǎn)動支座和第二轉(zhuǎn)動支座，然后將壓板的一端可轉(zhuǎn)動地連接在第一轉(zhuǎn)動支座上，在第二轉(zhuǎn)動支座上設置將壓板的另一端壓緊在第二轉(zhuǎn)動支座上的卡扣結(jié)構(gòu)，使用時，先將攝像裝置放置在第一轉(zhuǎn)動支座和第二轉(zhuǎn)動支座之間，然后通過卡扣結(jié)構(gòu)將壓板的另一端壓緊在第二轉(zhuǎn)動支座上，從而使壓板壓緊攝像裝置。

在本公開第一方面的一種實現(xiàn)方式中，所述壓板為U型件，所述U型件的一端設有第一軸孔，所述U型件通過所述第一軸孔和轉(zhuǎn)動軸可轉(zhuǎn)動地安裝在所述第一轉(zhuǎn)動支座上，所述U型件的另一端設有與所述卡扣結(jié)構(gòu)相配合的卡槽。

在該實現(xiàn)方式中，采用卡槽與卡扣結(jié)構(gòu)相配合，實現(xiàn)壓板的壓緊與松開，結(jié)構(gòu)簡單。

在本公開第一方面的一種實現(xiàn)方式中，所述卡扣結(jié)構(gòu)包括扣環(huán)和下拉環(huán)，所述扣環(huán)的一端可轉(zhuǎn)動地連接在所述第二轉(zhuǎn)動支座上，所述扣環(huán)的中部與所述下拉環(huán)的一端可轉(zhuǎn)動連接，所述扣環(huán)的另一端為控制所述扣環(huán)繞所述第二轉(zhuǎn)動支座轉(zhuǎn)動的把手，所述下拉環(huán)的另一端用于與所述壓板的另一端卡接；當所述下拉環(huán)的另一端與所述壓板的另一端卡接，且所述把手位于靠近所述底座的位置時，所述下拉環(huán)將所述壓板壓緊在所述第二轉(zhuǎn)動支座上。

在該實現(xiàn)方式中，卡扣結(jié)構(gòu)由扣環(huán)和下拉環(huán)實現(xiàn)，整個卡扣結(jié)構(gòu)的構(gòu)造簡單、易于操作且固定效果好。

在本公開第一方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第二轉(zhuǎn)動支座包括支座本體和從所述支座本體延伸出所述底板外圍的凸臺，所述凸臺上設有第二軸孔，所述扣環(huán)的一端通過穿過所述第二軸孔的轉(zhuǎn)動軸安裝在所述凸臺上。

在該實現(xiàn)方式中，通過設置向底板外圍延伸的凸臺，然后將第二軸孔設置在凸臺上，當將扣環(huán)的把手拉動到最下方時，在下拉環(huán)的力的作用下，把手緊扣在支座本體上，而不易脫開，保證了承載支架的固定性能。

在本公開第一方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述扣環(huán)為U型扣環(huán)，所述U型扣環(huán)的開口的一端設有第三軸孔，所述U型扣環(huán)通過所述第三軸孔和轉(zhuǎn)動軸安裝在所述凸臺上。

在該實現(xiàn)方式中，在U型扣環(huán)開口的一端設有第三軸孔，實現(xiàn)扣環(huán)與第二轉(zhuǎn)動支座的可轉(zhuǎn)動連接，構(gòu)造簡單且固定效果好。

在本公開第一方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述U型扣環(huán)的中部對應設置有 第四軸孔，所述下拉環(huán)包括橫桿、連接在所述橫桿兩端的兩連接桿、分別連接在所述兩連接桿上的兩轉(zhuǎn)動桿，所述轉(zhuǎn)動桿與所述橫桿平行設置，所述兩轉(zhuǎn)動桿插于所述U型扣環(huán)的第四軸孔內(nèi)。

在該實現(xiàn)方式中，下拉環(huán)的兩橫桿插入第四軸孔時，需要將兩連接桿向兩邊分開，當橫桿插入第四軸孔后，橫桿不易從第四軸孔內(nèi)脫出，保證了整個結(jié)構(gòu)的牢固。

在本公開第一方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述下拉環(huán)為金屬件。

在該實現(xiàn)方式中，采用金屬作為下拉環(huán)材料，既方便生成加工，又能保證對下拉環(huán)的強度要求。

在本公開第一方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第二轉(zhuǎn)動支座的頂部設有插槽，所述壓板上還設有與所述插槽相配合的卡接部。

在該實現(xiàn)方式中，當壓板被壓緊在第二轉(zhuǎn)動支座上時，插槽和卡接部相配合，增加了二者之間的結(jié)合力，提升了承載支架的固定效果。

在本公開第一方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述壓板的與所述底座相對的側(cè)面上設有第一墊片。

在該實現(xiàn)方式中，所述承載支架還包括第一墊片，所述第一墊片固定在所述壓板的與所述底板相對的一側(cè)面上，在安裝攝像裝置時，在攝像裝置和壓板之間起到緩沖作用，減小攝像裝置的磨損。

在本公開第一方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述承載支架還包括第二墊片，所述第二墊片固定在所述第二轉(zhuǎn)動支座上，當所述壓板壓在所述第二轉(zhuǎn)動支座上時，所述第二墊片夾設于所述壓板和所述第二轉(zhuǎn)動支座之間。

在該實現(xiàn)方式中，通過設置第二墊片，可以增加下拉環(huán)對把手產(chǎn)生的拉力，從而進一步使得把手緊扣在支架本體上。

在本公開第一方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第一墊片和所述第二墊片均為軟膠墊片。

在本公開第一方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第一墊片和所述第二墊片采用膠水固定。

在本公開第一方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述底座包括底板和垂直連接在所述底板的側(cè)邊上的多塊側(cè)板，所述多塊側(cè)板首尾相連，所述連接結(jié)構(gòu)設置在所述多塊側(cè)板中的一塊側(cè)板的外側(cè)壁上，所述第一轉(zhuǎn)動支座和所述第二轉(zhuǎn)動支 座分別設置在設有所述連接結(jié)構(gòu)的側(cè)板的相鄰兩側(cè)板上。

在該實現(xiàn)方式中，在底板上設置側(cè)板，可以對安裝在承載支架內(nèi)的攝像裝置起到限制和固定作用，增加了承載支架的安全性能。

在本公開第一方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述底座上設有用于與攝像裝置連接的通用串行總線USB接頭。

在該實現(xiàn)方式中，通過在底板上設置USB接口，將攝像裝置與無人飛行器的總控裝置連接，而由于總控裝置可以采用無線信號與地面站通信，使得地面站可以對攝像裝置進行控制。

在本公開第一方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述底座上設有用于檢測所述底座當前橫滾角、俯仰角、航向角的角度和角速度的傳感器。

該傳感器可以是陀螺儀或加速度計。該傳感器與無人飛行器的總控裝置連接，當檢測到底座的姿態(tài)(角度)發(fā)生變化，總控裝置根據(jù)姿態(tài)的變化量，計算出轉(zhuǎn)動裝置中3個電機軸需要轉(zhuǎn)動的角度和速度，并發(fā)出相應指令給各個電機對應的電路板，以使電路板上的控制器控制電機轉(zhuǎn)動，修正底座的姿態(tài)回設定的姿態(tài)。

在本公開第一方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述連接結(jié)構(gòu)為垂直設置在所述側(cè)板外側(cè)壁上的圓筒結(jié)構(gòu)，所述圓筒結(jié)構(gòu)的側(cè)壁上設有側(cè)孔。

在本公開第一方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述固定座為PPA-CF40固定座。

在該實現(xiàn)方式中，PPA-CF40能夠滿足固定座高剛性要求，制成的結(jié)構(gòu)重量小，同時可以實現(xiàn)一次注塑成型，快速大量生產(chǎn)的需求。

在本公開第一方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述壓板為聚碳酸酯壓板或PPA-GF50壓板，所述扣環(huán)為聚碳酸酯扣環(huán)或PPA-GF50扣環(huán)。

在該實現(xiàn)方式中，采用聚碳酸酯或PPA-GF50制作壓板和所述扣環(huán)，可以實現(xiàn)一次注塑成型，且重量小、價格低。

根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種無人飛行器云臺，所述無人飛行器云臺包括：

用于與無人飛行器機身連接的減震組件、承載支架以及可帶動所述承載支架在三個方向上轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動裝置，所述轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)置分別與所述減震組件及所述承載支架連接，所述承載支架為如第一方面任一項所述的承載支架。

在本公開第二方面的一種實現(xiàn)方式中，所述減震組件包括與所述無人飛行 器機身連接的固定架、連接在所述固定架上的減震架以及安裝在所述減震架上的多個減震部件，所述減震部件設于所述轉(zhuǎn)動裝置和所述減震架之間。

在該實現(xiàn)方式中，通過設置減震部件，降低了攝像裝置安裝在承載支架中受到的振動，保證了拍攝畫面的穩(wěn)定性。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述減震架包括第一連接臂和設置在所述第一連接臂上的多個第一安裝架，多個所述第一安裝架間隔布置在所述第一連接臂的四周，所述第一安裝架為圓筒結(jié)構(gòu)，所述圓筒結(jié)構(gòu)的底部形成有內(nèi)凸緣。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述減震部件由彈性材料制成。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述減震部件包括減震球和連接于所述減震球相反兩側(cè)的卡接結(jié)構(gòu)，所述減震部件通過所述卡接結(jié)構(gòu)分別與所述轉(zhuǎn)動裝置和所述減震架連接。

在該實現(xiàn)方式中，采用球狀結(jié)構(gòu)實現(xiàn)減震功能，球狀結(jié)構(gòu)具有良好的拉伸回彈性能，能起到充分過濾上方振動的作用。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述固定架為聚碳酸酯固定架或PPA-GF50固定架，所述減震架為聚碳酸酯減震架或PPA-GF50減震架。

在該實現(xiàn)方式中，采用聚碳酸酯或PPA-GF50制作固定架和所述減震架，可以實現(xiàn)一次注塑成型，且重量小、價格低。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述轉(zhuǎn)動裝置包括第一驅(qū)動單元、第二驅(qū)動單元和第三驅(qū)動單元，所述第一驅(qū)動單元包括與所述減震組件連接的第一連接架、安裝在所述第一連接架上的第一轉(zhuǎn)動組件，所述第二驅(qū)動單元包括與所述第一轉(zhuǎn)動組件的輸出軸連接的第二連接架、安裝在所述第二連接架上的第二轉(zhuǎn)動組件，所述第三驅(qū)動單元包括與所述第二轉(zhuǎn)動組件的輸出軸連接的第三連接架、安裝在所述第三連接架上的第三轉(zhuǎn)動組件，所述第一轉(zhuǎn)動組件的輸出軸、第二轉(zhuǎn)動組件的輸出軸和第三轉(zhuǎn)動組件的輸出軸的軸線方向兩兩垂直。

在該實現(xiàn)方式中，轉(zhuǎn)動裝置由三個驅(qū)動單元組成，每個驅(qū)動單元分別控制攝像裝置在一個方向上轉(zhuǎn)動，一方面可以實現(xiàn)攝像裝置以各種角度進行拍攝，或者實現(xiàn)攝像裝置以設定的角度進行變化，不受無人飛行器本身的角度的影響；另一方面，當無人飛行器發(fā)生傾斜時，通過三個驅(qū)動單元控制攝像裝置轉(zhuǎn)動，保持攝像裝置的拍攝角度不變，增強拍攝穩(wěn)定性。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第一連接架包括安裝殼體及設在所述安裝殼體上的多個第二安裝架，多個所述第二安裝架間隔布置在所述安裝殼體四周，所述第二安裝架為圓筒結(jié)構(gòu)，所述圓筒結(jié)構(gòu)的底部形成有內(nèi)凸緣。

在該實現(xiàn)方式中，第一連接架包括多個安裝架，用于與前述減震部件連接，實現(xiàn)云臺的減震功能。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第一轉(zhuǎn)動組件包括第一電機、第一殼體、第一電路板和第一端蓋，所述第一電機固定在所述第一殼體的一側(cè)面上，所述安裝殼體和所述第一殼體固定連接形成容置空間，所述第一電路板設于所述容置空間內(nèi)，所述第一電機的輸出軸依次穿過所述第一殼體、所述第一電路板、所述安裝殼體，所述第一端蓋安裝在所述安裝殼體上，所述第一電機的電機軸與所述第二連接架連接，且所述第二連接架位于所述安裝殼體和所述第一端蓋之間。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述安裝殼體上開設有插槽，所述第一端蓋包括第一底板和弧形的第一側(cè)壁，所述第一側(cè)壁的一側(cè)邊與第一底部固定連接，所述第一側(cè)壁的另一側(cè)邊設有卡舌，所述卡舌與所述插槽配合固定。

在該實現(xiàn)方式中，第一端蓋通過卡舌安裝在第一連接架上，安裝方便，易于拆卸。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述安裝殼體上還開設有開口，所述第一側(cè)壁的另一側(cè)邊還設有與所述第一底板平行的安裝板，所述安裝板卡接于所述開口中。

在該實現(xiàn)方式中，第一端蓋通過設置安裝板進一步保證了第一端蓋安裝的牢固程度。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第一轉(zhuǎn)動組件還包括卡板，所述卡板與所述安裝板相鄰設置在所述開口中且所述卡板與所述安裝部之間設有缺口。

在該實現(xiàn)方式中，通過設置卡板，使得在第一端蓋安裝好后，采用卡板壓緊第一端蓋的安裝部，從而保證了第一端蓋的牢固。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所所述卡板的一側(cè)面設有走線板， 所述走線板與所述第一側(cè)壁間形成容置空間。

在該實現(xiàn)方式中，在卡板的一側(cè)面設有走線板，以使無人飛行器總控裝置的控制線在通過第三連接架的同時，通過走線板與第一側(cè)壁形成的容置空間，避免與電機輸出軸發(fā)生接觸，保證了控制線的安全。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第一端蓋的第一側(cè)壁上還設有定位柱，所述中間板上設有與所述定位柱匹配的定位孔，所述定位柱穿過所述定位孔。

在該實現(xiàn)方式中，為了進一步保證第一端蓋的牢固度，還通過設置定位柱與定位孔進行定位。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第一電路板包括用于檢測所述第一電機的電機軸的轉(zhuǎn)動角度的第一電位器。

在該實現(xiàn)方式中，通過設置電位器對第一電機的轉(zhuǎn)動角度進行檢測，使得總控裝置可以根據(jù)測得的角度對電機進行控制，以調(diào)整拍攝角度。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第一轉(zhuǎn)動組件還包括第一軸承，所述第一軸承卡設在所述第一連接架和所述第一端蓋之間，所述第一電機的電機軸穿過所述第一軸承。

在該實現(xiàn)方式中，通過在第一端蓋和第一連接架之間設置第一軸承，將第一電機的輸出軸穿過第一軸承，保證電機的輸出軸不會發(fā)生偏移，從而對電機起到保護作用。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第一殼體為聚碳酸酯第一殼體或PPA-GF50第一殼體，所述第一連接架為聚碳酸酯第一連接架或PPA-GF50第一連接架，所述第一端蓋為聚碳酸酯第一端蓋或PPA-GF50第一端蓋。

在該實現(xiàn)方式中，采用聚碳酸酯或PPA-GF50制作第一殼體、所述第一連接架及所述第一端蓋，可以實現(xiàn)一次注塑成型，且重量小、價格低。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第二連接架包括第一主體及與所述第一主體一側(cè)垂直連接的第第二連接臂，所述第二轉(zhuǎn)動組件安裝在所述第一主體上，所述第第二連接臂固定在所述第一轉(zhuǎn)動組件的輸出軸上。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第二轉(zhuǎn)動組件包括第二電機、第二殼體、第二電路板和第二端蓋，所述第二電機固定在所述第二殼體的一側(cè)面上，所述第一主體和所述第二殼體固定連接形成容置空間，所述第二電路板 設于所述容置空間內(nèi)，所述第二電機的輸出軸依次穿過所述第二殼體、所述第二電路板、所述第一主體，所述第二端蓋安裝在所述第一主體上，所述第二電機的電機軸與所述第三連接架連接，且所述第三連接架位于所述第一主體和所述第二端蓋之間，所述第二端蓋與所述第第二連接臂位于所述第一主體的同一側(cè)。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第一端蓋包括第二底部和弧形的第二側(cè)壁，所述第二側(cè)壁的一側(cè)邊與第二底部固定連接。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第二電路板包括用于檢測所述第二電機的電機軸的轉(zhuǎn)動角度的第二電位器。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第二轉(zhuǎn)動組件還包括第二軸承，所述第二軸承卡設在所述第二連接架和所述第二端蓋之間，所述第二電機的電機軸穿過所述第二軸承。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第二殼體為PPA-CF40第二殼體，所述第二連接架為PPA-CF40第二連接架。

在該實現(xiàn)方式中，PPA-CF40能夠滿足第二殼體和所述第二連接架高剛性要求，制成的結(jié)構(gòu)重量小，同時可以實現(xiàn)一次注塑成型，快速大量生產(chǎn)的需求。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第二端蓋為聚碳酸酯第二端蓋或PPA-GF50第二端蓋。

在該實現(xiàn)方式中，采用聚碳酸酯或PPA-GF50制作第二端蓋，可以實現(xiàn)一次注塑成型，且重量小、價格低。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第三連接架包括第二主體及與所述第二主體一側(cè)垂直連接的第三連接臂，所述第三轉(zhuǎn)動組件安裝在所述第二主體上，所述第三連接臂固定在所述第二轉(zhuǎn)動組件的輸出軸上。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第三轉(zhuǎn)動組件包括第三電機、第三殼體、第三電路板和第三端蓋，所述第三電機固定在所述第三殼體的一側(cè)面上，所述第二主體和所述第三殼體固定連接形成容置空間，所述第三電路板設于所述容置空間內(nèi)，所述第三電機的輸出軸依次穿過所述第三殼體、所述第三電路板、所述第二主體，所述第三端蓋安裝在所述第二主體上，所述第三電機的電機軸與所述承載支架連接，且所述第三端蓋與所述第三連接臂位于所述第二主體的同一側(cè)。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第三電路板包括用于檢測所述第三電機的電機軸的轉(zhuǎn)動角度的第三電位器。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第三轉(zhuǎn)動組件還包括第三軸承，所述第三軸承卡設在所述第三連接架和所述第三端蓋之間，所述第三電機的電機軸穿過所述第三軸承。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第三殼體為PPA-CF40第三殼體，所述第三連接架為PPA-CF40第三連接架。

在該實現(xiàn)方式中，PPA-CF40能夠滿足第三殼體和所述第三連接架高剛性要求，制成的結(jié)構(gòu)重量小，同時可以實現(xiàn)一次注塑成型，快速大量生產(chǎn)的需求。

在本公開第二方面的另一種實現(xiàn)方式中，所述第三端蓋為聚碳酸酯第三端蓋或PPA-GF50第三端蓋。

在該實現(xiàn)方式中，采用聚碳酸酯或PPA-GF50制作第三端蓋，可以實現(xiàn)一次注塑成型，且重量小、價格低。

本公開的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：

本公開通過在底板兩側(cè)相對設置第一轉(zhuǎn)動支座和第二轉(zhuǎn)動支座，然后將壓板的一端可轉(zhuǎn)動地連接在第一轉(zhuǎn)動支座上，在第二轉(zhuǎn)動支座上設置將壓板的另一端壓緊在第二轉(zhuǎn)動支座上的卡扣結(jié)構(gòu)，使用時，先將攝像裝置放置在第一轉(zhuǎn)動支座和第二轉(zhuǎn)動支座之間，然后通過卡扣結(jié)構(gòu)將壓板的另一端壓緊在第二轉(zhuǎn)動支座上，從而使壓板壓緊攝像裝置，上述固定攝像裝置的方式無需復雜安裝過程，只需控制卡扣結(jié)構(gòu)；同時通過卡扣結(jié)構(gòu)可以將壓板的另一端壓緊在第二轉(zhuǎn)動支座上，從而使壓板壓緊攝像裝置，固定效果好，不易發(fā)生攝像裝置松動、滑落等情況。

應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本實用新型的實施例，并與說明書一起用于解釋本實用新型的原理。

圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種承載支架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的一種承載支架的分解示意圖；

圖3a是根據(jù)一示例性實施例示出的一種固定座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3b是根據(jù)一示例性實施例示出的一種固定座的分解示意圖；

圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的一種無人飛行器云臺的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是根據(jù)一示例性實施例示出的一種減震組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6a是根據(jù)一示例性實施例示出的一種減震組件的分解示意圖；

圖6b是根據(jù)一示例性實施例示出的一種固定板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是根據(jù)一示例性實施例示出的一種第一驅(qū)動單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的一種第一驅(qū)動單元的分解示意圖；

圖9是根據(jù)一示例性實施例示出的一種第一連接架的局部示意圖；

圖10是根據(jù)一示例性實施例示出的一種第二驅(qū)動單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是根據(jù)一示例性實施例示出的一種第二驅(qū)動單元的分解示意圖；

圖12是根據(jù)一示例性實施例示出的一種第三驅(qū)動單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是根據(jù)一示例性實施例示出的一種第三驅(qū)動單元的分解示意圖；

圖14a～圖14c是根據(jù)一示例性實施例示出的無人飛行器云臺俯仰角調(diào)整示意圖；

圖15a～圖15c是根據(jù)一示例性實施例示出的無人飛行器云臺橫滾角調(diào)整示意圖。

具體實施方式

這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本實用新型相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本實用新型的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種無人飛行器云臺的承載支架的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，該承載支架5包括：固定座50和壓板51。

結(jié)合圖2和圖3a，固定座50包括底座501、第一轉(zhuǎn)動支座502和第二轉(zhuǎn)動支座503，第一轉(zhuǎn)動支座502和第二轉(zhuǎn)動支座503相對地設置在底座501上，第一轉(zhuǎn)動支座502和第二轉(zhuǎn)動支座503之間的空間用于安放攝像裝置。優(yōu)選地， 第一轉(zhuǎn)動支座502和第二轉(zhuǎn)動支座503位于底座501的兩側(cè)邊上。底座501上還設有用于與無人飛行器云臺的轉(zhuǎn)動裝置連接的連接結(jié)構(gòu)54。

壓板51的一端可轉(zhuǎn)動地連接在第一轉(zhuǎn)動支座502上，第二轉(zhuǎn)動支座503上設有用于將壓板51的另一端壓緊在第二轉(zhuǎn)動支座503上的卡扣結(jié)構(gòu)500。

使用時，先將攝像裝置放置在第一轉(zhuǎn)動支座502和第二轉(zhuǎn)動支座503之間，然后通過卡扣結(jié)構(gòu)500將壓板51的另一端壓緊在第二轉(zhuǎn)動支座503上，從而使壓板51壓緊攝像裝置，上述固定攝像裝置的方式無需復雜安裝過程，只需控制卡扣結(jié)構(gòu)500；同時通過卡扣結(jié)構(gòu)500可以將壓板51的另一端壓緊在第二轉(zhuǎn)動支座503上，從而使壓板51壓緊攝像裝置，固定效果好，不易發(fā)生攝像裝置松動、滑落等情況。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，壓板51為U型件，U型件的一端設置有第一軸孔511，U型件通過第一軸孔511和轉(zhuǎn)動軸5A可轉(zhuǎn)動地安裝在第一轉(zhuǎn)動支座502上，U型件的另一端設有與卡扣結(jié)構(gòu)500相配合的卡槽512。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，卡扣結(jié)構(gòu)500包括扣環(huán)52和下拉環(huán)53，扣環(huán)52一端可轉(zhuǎn)動地連接在第二轉(zhuǎn)動支座503上，扣環(huán)52中部與下拉環(huán)53的一端可轉(zhuǎn)動連接，扣環(huán)52的另一端為控制扣環(huán)繞第二轉(zhuǎn)動支座503轉(zhuǎn)動的把手52A，下拉環(huán)53的另一端用于與壓板51的另一端卡接；當下拉環(huán)53的另一端與壓板51的另一端卡接，且把手52A位于靠近底座501的位置時，下拉環(huán)53將壓板51壓緊在第二轉(zhuǎn)動支座503上。

在其他可能的實現(xiàn)方式中，卡扣結(jié)構(gòu)500還可以采用其他部件實現(xiàn)，比如帶有彈性的鎖緊裝置，本實施例對此不做限制。

當把手運動到距離底座501最近的位置時，壓板51與第二轉(zhuǎn)動支座503相接觸。使用時，先拉動扣環(huán)52把手，使扣環(huán)52繞著第二轉(zhuǎn)動支座503朝向壓板51轉(zhuǎn)動，將攝像裝置安裝在底座501上，然后拉動扣環(huán)52把手，使扣環(huán)52繞著第二轉(zhuǎn)動支座503背向壓板51轉(zhuǎn)動，當扣環(huán)52轉(zhuǎn)動到底時，處于距離底座501最近的位置，此時壓板51與第二轉(zhuǎn)動支座503相接觸，完成了對攝像裝置的固定。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，第一轉(zhuǎn)動支座502包括凸臺5021及設置在凸臺5021上的兩個相對設置的耳部5022，兩個耳部5022上設置有方向一致的軸孔5023，壓板51的第一軸孔511通過穿過軸孔5023的轉(zhuǎn)動軸5A安裝在凸臺5021 上。第二轉(zhuǎn)動支座503包括支座本體5030和從支座本體5030伸出底座501外圍的凸臺5031，凸臺5031上設有第二軸孔5032，扣環(huán)52的一端通過穿過第二軸孔5032的轉(zhuǎn)動軸5A安裝在凸臺5031上。

容易知道，前述第一轉(zhuǎn)動支座502和第二轉(zhuǎn)動支座503的結(jié)構(gòu)可以互換。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，扣環(huán)52為U型扣環(huán)，U型扣環(huán)的開口的一端通過轉(zhuǎn)動軸5A安裝在凸臺5031上。U型扣環(huán)52的開口兩側(cè)分別設置有相對地的第三軸孔521，轉(zhuǎn)動軸5A同時穿過第三軸孔521和第二軸孔5032，從而實現(xiàn)第二轉(zhuǎn)動支座503與扣環(huán)52的可轉(zhuǎn)動連接。U型扣環(huán)52的中部也對應設置有第四軸孔522，第四軸孔522用于與下拉環(huán)53連接。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，下拉環(huán)53包括橫桿531、連接在橫桿531兩端的兩連接桿532、分別連接在兩連接桿532上的兩轉(zhuǎn)動桿533，轉(zhuǎn)動桿533與橫桿531平行設置，兩轉(zhuǎn)動桿533插于U型扣環(huán)52的中部設置的第四軸孔522內(nèi)，從而實現(xiàn)下拉環(huán)53與扣環(huán)52的可轉(zhuǎn)動連接。

可選地，下拉環(huán)53為金屬件，該金屬件可以采用一次成型實現(xiàn)，既能保證強度，又能方便加工。

可選地，第二轉(zhuǎn)動支座503頂部設有插槽502A，壓板51設有與插槽502A相配合的卡接部513，卡接部513用于卡接在插槽502A中?？ń硬?13與卡槽512設置在U型壓板51的同一端。

可選地，承載支架5還包括第一墊片551，第一墊片551固定在壓板51的與底座501相對的一側(cè)面上，在壓板51壓緊攝像裝置的時候，起到緊固和保護作用。如圖2所示，壓板51可以為中部窄、兩端寬的形式，第一墊片551數(shù)量為2個，分別設置在壓板51兩邊較寬的部位，且第一墊片551的形狀與壓板51相匹配。在其他可能的實現(xiàn)方式中，第一墊片551的數(shù)量和形狀可以根據(jù)需要設置，數(shù)量可以是1個或者2個以上，第一墊片551的形狀除了可以是圖2中的五邊形外，還可以是其他多邊形，如四邊形、六邊形等。

承載支架5還包括第二墊片552，第二墊片552固定在第二轉(zhuǎn)動支座503上，當壓板51壓在第二轉(zhuǎn)動支座503上時，第二墊片552夾設于壓板51和第二轉(zhuǎn)動支座503之間。在扣環(huán)52鎖緊的時候，第二墊片552一方面可以形成壓板51和第二轉(zhuǎn)動支座503間的緩沖，避免碰撞磨損，另一方面，增加了二者之間的緊壓程度，避免在未裝置攝像裝置時產(chǎn)生接觸不緊密，造成磨損的問題。第二 墊片552的形狀包括但不限于是矩形。

可選地，第一墊片551和第二墊片552均為軟膠墊片。第一墊片551和第二墊片552可以采用膠水固定在指定位置上。

如圖2和3a所示，在一種可能的實現(xiàn)方式中，底座501包括底板5010和垂直連接在底板5010的側(cè)邊上的多塊側(cè)板504，多塊側(cè)板504首尾相連，連接結(jié)構(gòu)54設置在多塊側(cè)板504中的一塊側(cè)板504的外側(cè)壁上，第一轉(zhuǎn)動支座502和第二轉(zhuǎn)動支座503分別設置在設有連接結(jié)構(gòu)54的側(cè)板504的相鄰兩側(cè)板504上。

底板5010為矩形板，在矩形板的四周分別設置有四塊側(cè)板504。其中一塊側(cè)板的外側(cè)設有連接結(jié)構(gòu)54，連接結(jié)構(gòu)54的作用是與無人飛行器云臺的轉(zhuǎn)動裝置連接，從而實現(xiàn)承載支架5的轉(zhuǎn)動，以調(diào)整攝像裝置的拍攝角度；前述第一轉(zhuǎn)動支座502和第二轉(zhuǎn)動支座503分別設置在設有連接結(jié)構(gòu)54的側(cè)板的相鄰兩側(cè)板上，通過設置側(cè)板可以對攝像裝置更好地起到保護作用。容易知道，底板5010的形狀及側(cè)板504的數(shù)量不限如此，底板5010的形狀還可以是其他多邊形，如五邊形，相應地側(cè)板可以設置為5個或其他數(shù)量。

如圖2和3a所示，設有連接結(jié)構(gòu)54的側(cè)板可以為半圓形，用以安裝該連接結(jié)構(gòu)54，其他側(cè)板可以為矩形。在其他可能的實現(xiàn)方式中，各個側(cè)板的形狀還可以有其他設置，例如為不規(guī)則圖形，本實施例對此不做限制。

可選地，底座501上設有用于與攝像裝置連接的USB(Universal Serial Bus，通用串行總線)接頭55，USB接頭55用于與攝像裝置的USB插口連接，從而實現(xiàn)對攝像裝置的控制，攝像裝置包括但不限于是具有這種USB插口的小蟻相機。

可選地，USB接頭55包括數(shù)據(jù)線5051，USB接頭55通過數(shù)據(jù)線5051與無人飛行器的總控裝置電連接，從而實現(xiàn)對攝像裝置的控制。數(shù)據(jù)線5051包括但不限于是FPC(Flexible Printed Circuit，軟性線路板)軟排線。該FPC軟排線還與無人飛行器云臺的轉(zhuǎn)動裝置中的電機連接。

參見圖3b，底座501上設有用于檢測底座501當前橫滾角、俯仰角、航向角的角度和角速度的傳感器56。

該傳感器56可以是陀螺儀或加速度計。該傳感器56與無人飛行器的總控裝置連接，當檢測到底座的姿態(tài)(角度)發(fā)生變化，總控裝置根據(jù)姿態(tài)的變化 量，計算出轉(zhuǎn)動裝置中3個電機軸需要轉(zhuǎn)動的角度和速度，并發(fā)出相應指令給各個電機對應的電路板，以使電路板上的控制器控制電機轉(zhuǎn)動，修正底座的姿態(tài)回設定的姿態(tài)。

參見圖3b，在一種可能的實現(xiàn)方式中，底座501還包括設置在底板5010上的攝像裝置主控板5011和保護板5012，保護板5012固定在底板5010上，攝像裝置主控板5011設置在保護板5012和底板5010之間。

保護板5012通過螺孔501A和螺栓501B安裝在底板5010上，相應地，底板5010和攝像裝置主控板5011上分別設有螺柱501C和螺孔501D以供螺栓501B穿過。

前述USB接頭55和前述傳感器56安裝在該攝像裝置主控板5011上，相應地，保護板5012上設有供USB接頭55穿過的孔501E。數(shù)據(jù)線5051與攝像裝置主控板5011連接。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述連接結(jié)構(gòu)54為垂直設置在所述側(cè)板504外側(cè)壁上的圓筒結(jié)構(gòu)，所述圓筒結(jié)構(gòu)的側(cè)壁上設有側(cè)孔。

可選地，在設置連接結(jié)構(gòu)54的側(cè)板504上開設有走線孔504A，供數(shù)據(jù)線5051通過，數(shù)據(jù)線5051從走線孔504A可以繞設在連接結(jié)構(gòu)54外，然后再連接到電機及無人飛行器總控裝置，這樣可以避免數(shù)據(jù)線在承載裝置內(nèi)部錯亂。

可選地，上述固定座50采用40％碳纖維增強聚鄰苯二酰胺(PPA+40％CF)材料制成。PPA-CF40能夠滿足固定座50高剛性要求，制成的結(jié)構(gòu)重量小，同時實現(xiàn)一次注塑成型，快速大量生產(chǎn)的需求。

可選地，壓板51和扣環(huán)52采用聚碳酸酯(PC)或50％玻璃纖維增強聚鄰苯二酰胺(PPA+50％GF)材料制成。采用聚碳酸酯或50％玻璃纖維增強聚鄰苯二酰胺材料制作壓板51和扣環(huán)52，可以實現(xiàn)一次注塑成型，且重量小、價格低。

圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的一種無人飛行器云臺的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，該無人飛行器云臺包括：

用于與無人飛行器機身連接的減震組件1、承載支架5以及可帶動承載支架5在三個方向上轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動裝置10，轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)置10分別與減震組件1及，承載支架5可以是如圖1所示的承載支架。

如圖5和6a所示，在一種可能的實現(xiàn)方式中，減震組件1包括與無人飛行 器機身連接的固定架10、連接在固定架10上的減震架11和安裝在減震架11上的多個減震部件12，減震部件12設于轉(zhuǎn)動裝置10和減震架11之間。

固定架10包括連接無人飛行器的機身的固定板101以及通信接頭102，通信接頭102固定在固定板101上。可選地，通信接頭102通過螺釘103固定在固定板101上。進一步地，通信接頭102包括座板1021、設置在座板1021上的插頭1022，座板1021上還設有螺孔102A，螺孔102A通過螺釘103固定在固定板101上。更進一步地，固定板101上設有供插頭1022通過的開孔1011，通信接頭102的插頭1022從固定板101內(nèi)部穿過開孔1011，然后采用螺釘103固定。

通信接頭102一端與無人飛行器的機身上的通信接口相連，通信接頭102的另一端與云臺的電機、電路板以及攝像裝置主控板5011連接，實現(xiàn)對電機和攝像裝置的控制。

參見圖6b，固定板101上設有圖筋1012和鎖孔1013，固定板101通過圖筋1012和鎖孔1013與無人飛行器的機身上的鎖舌等部件配合實現(xiàn)云臺的快速安裝。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，減震架11包括第一連接臂111和設置在第一連接臂111上的多個第一安裝架112，多個第一安裝架112間隔布置在第一連接臂111的四周，第一安裝架112為圓筒結(jié)構(gòu)1122，圓筒結(jié)構(gòu)1122的底部形成有內(nèi)凸緣1123。

第一安裝架112的數(shù)量可以是四個。與減震架11的結(jié)構(gòu)相對應，減震部件12的數(shù)量可以為四個。減震部件12由彈性材料制成，如橡膠或硅膠。

減震部件12包括減震球121和連接在減震球121相反兩側(cè)的卡接結(jié)構(gòu)122，減震部件12通過卡接結(jié)構(gòu)122分別與轉(zhuǎn)動裝置10和減震架11連接。

可選地，卡接結(jié)構(gòu)122為環(huán)狀結(jié)構(gòu)，減震球121與卡接結(jié)構(gòu)122的內(nèi)環(huán)連接，卡接結(jié)構(gòu)122上設有與圓筒結(jié)構(gòu)1122的內(nèi)凸緣1123相匹配的臺階1221。安裝時，由于減震部件12具有彈性可以讓一側(cè)的卡接結(jié)構(gòu)122和減震球121穿過圓孔1121，另一個卡接結(jié)構(gòu)122處在圓筒結(jié)構(gòu)1122內(nèi)，而由于卡接結(jié)構(gòu)122上設有與圓筒結(jié)構(gòu)1122的內(nèi)凸緣1123相匹配的臺階1221，則卡接結(jié)構(gòu)122正好卡設在圓筒結(jié)構(gòu)1122的內(nèi)凸緣1123中，此時在減震部件12下方安裝轉(zhuǎn)動裝置10和承載支架5即可實現(xiàn)減震，又不會發(fā)生滑落。容易知道，本實施例中減 震部件12及第一安裝架112的數(shù)量可以根據(jù)需要設置，例如設置3個、5個或者更多個。減震部件12的材料還可以是其他具有彈性的高強度材料。

在其他可能的實現(xiàn)方式中，減震球121還可以采用柱狀結(jié)構(gòu)或其他結(jié)構(gòu)代替。

在其他可能的實現(xiàn)方式中，卡接結(jié)構(gòu)122可以為其他形狀，如方形，第一安裝架112的形狀與該卡接結(jié)構(gòu)122對應。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，轉(zhuǎn)動裝置10用于控制攝像裝置在相互垂直的三個方向轉(zhuǎn)動，包括第一驅(qū)動單元2、第二驅(qū)動單元3和第三驅(qū)動單元4。

第一驅(qū)動單元2包括與減震組件1連接的第一連接架23、安裝在第一連接架23上的第一轉(zhuǎn)動組件200，第二驅(qū)動單元3包括與第一轉(zhuǎn)動組件200的輸出軸連接的第二連接架33、安裝在第二連接架33上的第二轉(zhuǎn)動組件300，第三驅(qū)動單元4包括與第二轉(zhuǎn)動組件300的輸出軸連接的第三連接架43、安裝在第三連接架43上的第三轉(zhuǎn)動組件400，第一轉(zhuǎn)動組件200的輸出軸、第二轉(zhuǎn)動組件300的輸出軸和第三轉(zhuǎn)動組件400的輸出軸的軸線方向兩兩垂直。

如圖7～9所示，在一種可能的實現(xiàn)方式中，第一連接架23的結(jié)構(gòu)與前述減震架11結(jié)構(gòu)類似，包括安裝殼體231及設在安裝殼體231上的多個第二安裝架232，多個第二安裝架232間隔布置在安裝殼體231四周，第二安裝架232與第一安裝架112結(jié)構(gòu)相同。

第一轉(zhuǎn)動組件200包括第一電機20、第一殼體21、第一電路板22和第一端蓋24。第一殼體21、第一電路板22、第一連接架23的中部均設有供第一電機20的電機軸201穿過的第一通孔202。第一電機20固定在第一殼體21的一側(cè)面上，安裝殼體231與第一殼體2固定連接形成容置空間，第一電路板22設于該容置空間內(nèi)，第一電機20的輸出軸201依次穿過第一殼體21、第一電路板22、安裝殼體231，第一端蓋24安裝在安裝殼體231上，第一電機20的電機軸201與第二連接架33連接，且第二連接架33位于所述安裝殼體231和第一端蓋24之間。

可選地，第一殼體21上設有螺孔21A，第一電機20通過螺栓20B及螺孔21A與第一殼體21固定在一起。第一殼體21還設有供第一電路板22采用螺栓22B固定在第一殼體21上的螺柱孔(圖未示出)，以及供第一連接架23采用螺栓23B固定在第一殼體21上的螺柱孔(圖未示出)。為了和第一殼體21固定， 第一電路板22上設有螺孔22A，第一連接架23上設有螺孔23A。進一步地，第一電路板22的四角還設有螺孔或缺口22C，螺孔或缺口22C既用于供固定第一連接架23的螺栓23B穿過，又用于將第一電路板22卡設在第一連接架23和第一殼體21之間。

第一連接架23的安裝殼體231上開設有插槽2311，第一端蓋24包括第一底板240和弧形的第一側(cè)壁241，第一側(cè)壁241的一側(cè)邊與第一底板240固定連接，第一底板240的另一部分未設置側(cè)壁，用于供第一電機20的電機軸201與第二連接架33連接。第一側(cè)壁241的另一側(cè)邊上設有卡舌242，卡舌242與前述插槽2311配合固定。

安裝殼體231上還設有開口2312，第一側(cè)壁241的另一側(cè)邊還設有與第一底板240平行的安裝板243，安裝板243卡接于開口2312中。安裝板243與開口2312配合固定。開口2312四周設置有第一卡槽2312A，對應地安裝板243上設有匹配的連接部243A，連接部243A卡設在第一卡槽2312A中。

可選地，安裝板243的面積小于開口2312，第一轉(zhuǎn)動組件200還包括卡板25，卡板25與安裝板243相鄰設置在開口2312中。為了保證二者結(jié)合緊密，安裝板243靠近卡板25的一側(cè)邊上設有臺階24A，開口2312設有第二卡槽2312B，卡板25的連接部25A同時卡設在臺階24A和第二卡槽2312B中。

可選地，卡板25的一側(cè)面設有走線板251，走線板251與第一側(cè)壁241間形成容置空間。

卡板25的兩個連接部25A與安裝板243間形成一個缺口，在缺口下方設有走線板251，走線板251與第一側(cè)壁241間形成容置空間，該容置空間用于供無人飛行器上的總控裝置控制線通過。

可選地，第一端蓋24第一側(cè)壁241上還設有定位柱244，相應地，安裝殼體231上設有與之匹配的定位孔2313，定位柱244穿過定位孔2313，起到進一步固定作用。

第一電路板22包括第一電位器221，第一電位器221用于檢測第一電機20的電機軸201轉(zhuǎn)動，從而確定第一電機20的轉(zhuǎn)動角度?？蛇x地，前述第一電機20的電機軸輸出軸的截面為矩形，或半圓形，從而方便第一電位器221的角度檢測。第一電路板22上還設有第一連接接口222，第一連接接口222用于與總線控制裝置輸出的控制線連接，與之對應的第一殼體21上設有開口211，用于 供第一連接接口222通過。第一電位器221和第一連接接口222均設置在第一電路板22的第一印刷電路板220上，且第一電位器221和第一連接接口222與第一印刷電路板220電連接。

可選地，第一轉(zhuǎn)動組件200還包括第一軸承26，第一軸承26卡設在第一連接架23和第一端蓋24之間，第一電機20的電機軸201穿過第一軸承26，第一軸承26可以限制電機軸201的橫向偏移，從而對第一電機20起到保護作用。

如圖10和11所示，在一種可能的實現(xiàn)方式中，第二連接架33包括第一主體331及與第一主體331一側(cè)垂直連接的第二連接臂332，第二轉(zhuǎn)動組件300安裝在第一主體331上，第二連接臂332固定在第一轉(zhuǎn)動組件200的輸出軸上。伸出的第二連接臂332與第二轉(zhuǎn)動組件300整體平行，且伸向具有第二端蓋34的一端，第二連接臂332伸出的最前端設有第一連接孔332A，第一連接孔332A的側(cè)邊開設有一個與之聯(lián)通的側(cè)孔332B。第一連接孔332A為矩形或半圓形，第一電機20的電機軸201插在該第一連接孔332A中，而側(cè)孔332B則用于螺栓穿過以插入第一電機20的電機軸201中，從而實現(xiàn)軸向固定，相應地，第一電機20的電機軸201上設有與軸向垂直的孔2011。

第二轉(zhuǎn)動組件300包括第二電機30、第二殼體31、第二電路板32和第二端蓋34。第二殼體31、第二電路板32、支架33的中部均設有供第二電機30的電機軸301穿過的第二通孔302。第二電機30固定在第二殼體31的一側(cè)面上，第一主體331和第二殼體31固定連接形成容置空間，第二電路板32設于所述容置空間內(nèi)，第二電機30的輸出軸301依次穿過第二殼體31、第二電路板32、第一主體331，第二端蓋24安裝在第一主體331上，第二電機30的電機軸301與第三連接架43連接，且第三連接架43位于第一主體331和第二端蓋34之間，第二端蓋34與第二連接臂332位于第一主體331的同一側(cè)。

可選地，第二殼體31上設有螺孔31A，第二電機30上設有螺孔30A，螺栓30B依次通過螺孔31A和螺孔30A，將第二電機30與第二殼體31固定在一起。第二殼體31還設有供第二電路板32采用螺栓32B固定在第二殼體31上的螺柱孔31B，以及供第二連接架33采用螺栓33B固定在第二殼體31上的螺柱孔31C。為了和第二殼體31固定，第二電路板32上設有螺孔32A，第二連接架33上設有螺孔33A。進一步地，第二電路板32的四角上還設有螺孔或缺口32C，螺孔或缺口32C既用于供固定第二連接架33的螺栓33B穿過，又用于將第二電 路板32卡設在第二連接架33和第二殼體31之間。

第二端蓋34包括第二底部341和弧形的第二側(cè)壁342，第二側(cè)壁342的一側(cè)邊與第二底部341固定連接。第二底部341的另一部分未設置側(cè)壁，用于供第二電機30的電機軸301與第三連接架43連接。

第二連接架33上還設有螺栓柱33C，相應地，第二端蓋34的第二底部341上設有螺孔341A，采用螺栓34B穿過螺孔341A和螺栓柱33C，實現(xiàn)第二端蓋34與第二連接架33的固定。

可選地，第二連接架33設有缺口333，缺口333用于供無人飛行器上的總控裝置控制線通過。

第二電路板32包括第二電位器(圖未示出)，第二電位器用于檢測第二電機30的電機軸301轉(zhuǎn)動，從而確定第二電機30的轉(zhuǎn)動角度。第二電路板32上還設有第二連接接口(圖未示出)，與之對應的第二殼體31上設有開口，用于供第二連接接口與無人飛行器上的總控裝置連接，具體采用前述總控裝置控制線連接。第二電位器和第二連接接口均設置在第二電路板32的第二印刷電路板320上，且第二電位器和第二連接接口與第二印刷電路板320電連接。

可選地，第二轉(zhuǎn)動組件300還包括第二軸承36，第二軸承36卡設在第二連接架33和第二端蓋34之間，第二電機30的電機軸301穿過第二軸承36，第二軸承36可以限制電機軸301的橫向偏移，從而對電機起到保護作用。

如圖12和13所示，在一種可能的實現(xiàn)方式中，第三連接架43包括第二主體431及與第二主體431一側(cè)垂直連接的第三連接臂432，所述第三轉(zhuǎn)動組件400安裝在所述第二主體431上，所述第三連接臂432固定在所述第二轉(zhuǎn)動組件400的輸出軸上。伸出的第三連接臂432與第三轉(zhuǎn)動組件400整體平行，且伸向具有第三端蓋44的一端，第三連接臂432伸出的最前端設有第一連接孔432A，第一連接孔432A的側(cè)邊開設有一個與之聯(lián)通的側(cè)孔432B。第一連接孔432A為矩形或半圓形，第二電機30的電機軸301插在該第一連接孔432A中，而側(cè)孔432B則用于螺栓穿過以插入第二電機30的電機軸301中，從而實現(xiàn)軸向固定，相應地，第二電機30的電機軸301上設有與軸向垂直的孔3011。

第三轉(zhuǎn)動組件400包括第三電機40、第三殼體41、第三電路板42和第三端蓋44。第三殼體41、第三電路板42、支架43的中部均設有供第三電機40的電機軸401穿過的第三通孔402。第三電機40固定在第三殼體41的一側(cè)面上， 所述第二主體431和所述第三殼體41固定連接形成容置空間，所述第三電路板42設于所述容置空間內(nèi)，所述第三電機40的輸出軸401依次穿過所述第三殼體41、所述第三電路板42、所述第二主體431，所述第三端蓋44安裝在所述第二主體431上，所述第三電機40的電機軸401與所述承載支架5連接，且所述第三端蓋44與所述第三連接臂432位于所述第二主體431的同一側(cè)。

可選地，第三殼體41上設有螺孔41A，第三電機40上設有螺孔40A，螺栓40B依次通過螺孔41A和螺孔40A，將第三電機40與第三殼體41固定在一起。第三殼體41還設有供第三電路板42采用螺栓42B固定在第三殼體41上的螺柱孔41B，以及供第三連接架43采用螺栓43B固定在第三殼體41上的螺柱孔41C。為了和第三殼體41固定，第三電路板42上設有螺孔42A，第三連接架43上設有螺孔43A。進一步地，第三電路板42的四角上還設有螺孔或缺口42C，螺孔或缺口42C既用于供固定第三連接架43的螺栓43B穿過，又用于將第三電路板42卡設在第三連接架43和第三殼體41之間。

第三端蓋44包括第三側(cè)邊441，該端蓋未設置底部，可以讓第三電機40的電機軸401連接到承載支架5的連接結(jié)構(gòu)54上。

第三連接架43上還設有連接塊43C，相應地，第三端蓋44內(nèi)設有卡扣(圖未示出)，采用卡扣和連接塊43C連接，實現(xiàn)第三端蓋44與第三連接架43的固定。

可選地，第三連接架43設有缺口433，缺口433用于供無人飛行器上的總控裝置控制線通過。

第三電路板42包括電位器(圖未示出)，電位器用于檢測第三電機40的電機軸301轉(zhuǎn)動，從而確定轉(zhuǎn)動角度。第三電路板42上還設有連接接口(圖未示出)，與之對應的第三殼體41上設有開口，用于供連接接口與無人飛行器上的總控裝置連接，具體采用前述總控裝置控制線連接。電位器和連接接口均設置在第三電路板42的印刷電路板420上，且電位器和連接接口與印刷電路板420電連接。

可選地，第三轉(zhuǎn)動組件400還包括第三軸承46，第三軸承46卡設在第三連接架43和第三端蓋44之間，第三電機40的電機軸301穿過第三軸承46，第三軸承46可以限制電機軸301的橫向偏移，從而對電機起到保護作用。

在本實施例中，連接結(jié)構(gòu)54為圓筒結(jié)構(gòu)，用于供第三電機40的電機軸401 插入，電機軸401開設有側(cè)孔4011，圓筒結(jié)構(gòu)同樣開設有側(cè)孔，采用螺栓即可進行軸向固定。

在本實施例中，第一電機20、第二電機30和第三電機40的類型不做限定，可以是電磁式，也可以是非電磁式。第一電機20、第二電機30和第三電機40的形狀不做限定，既可以是圖示中的圓柱形，也可以是長方體或其他形狀。

可選地，上述第二殼體31、第二連接架33、第二殼體31及第二連接架33采用40％碳纖維增強聚鄰苯二酰胺材料制成。40％碳纖維增強聚鄰苯二酰胺材料能夠在滿足高剛性要求的同時，實現(xiàn)一次注塑成型，快速大量生產(chǎn)的需求，且制成的結(jié)構(gòu)重量小。

可選地，固定架10、減震架11、第一殼體21、第一連接架23、第一端蓋24、第二端蓋34、和第三端蓋44采用聚碳酸酯或50％玻璃纖維增強聚鄰苯二酰胺(玻纖)材料制成，可以實現(xiàn)一次注塑成型，且重量小、價格低，降低了承載支架整體的成本。

值得說明的是，在本實施例中，各種螺孔及螺栓的數(shù)量均可以按照需求設置，即可以設置更多或者更少的螺栓或者螺孔，本實施例對此不做限制。

在一可替代實施例中，各個部件之間的連接通過鉸接、膠水粘接或其他方式實現(xiàn)，而不限制于上述示例性實施例中采用螺栓連接的方式。

在本公開實施例中，第一電機20與第一電路板22相連，第二電機30與第二電路板32相連，第三電機40與第三電路板42相連，第一電路板22、第二電路板32和第三電路板42可以通過連接接口與同一控制線連接，該控制線用于連接無人飛行器的總控裝置，控制線可以為FPC軟排線。

可選地，該控制線包括前述數(shù)據(jù)線5051，即該控制線還與攝像裝置控制板相連。該控制線除了可以傳輸數(shù)據(jù)信號外，還用于從總控裝置向電機及攝像裝置輸出電源信號。

在使用該無人飛行器云臺時，先將攝像裝置安裝在承載支架5中，將攝像裝置扣緊。攝像裝置通過USB接口與無人飛行器的總控裝置連接，總控裝置還與第一電路板22、第二電路板32和第三電路板42連接。第一電路板22、第二電路板32和第三電路板42將三個電機的轉(zhuǎn)動角度傳輸給總控裝置，總控裝置通過無線信號將三個電機的轉(zhuǎn)動角度發(fā)送給地面站。地面站根據(jù)三個電機的轉(zhuǎn)動角度發(fā)送相應地指令給總控裝置，總控裝置將指令傳輸給前述三個電路板， 以使三個電路板上的控制器分別控制三個電機轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)對攝像裝置的拍攝角度進行調(diào)整。

進一步地，總控裝置還可以通過前述傳感器56檢測到的底座50當前橫滾角、俯仰角、航向角的角度和角速度，對三個電機進行自動控制，以保持底座的穩(wěn)定性。具體地，當總控裝置檢測到底座的姿態(tài)(角度)發(fā)生變化，總控裝置根據(jù)姿態(tài)的變化量，計算出轉(zhuǎn)動裝置中3個電機軸需要轉(zhuǎn)動的角度和速度，并發(fā)出相應指令給各個電機對應的電路板，電路板上的電位器采集電機的實際角度，電路板上的控制器根據(jù)總控裝置下發(fā)的指令以及電機的實際角度，控制電機轉(zhuǎn)動，修正底座的姿態(tài)回設定的姿態(tài)。

具體地，通過控制第一電機20的轉(zhuǎn)動方向控制攝像裝置拍攝的航向角；通過控制第二電機30的轉(zhuǎn)動方向控制攝像裝置拍攝的橫滾角，具體如圖15a-圖15c所示為三種不同橫滾角的云臺結(jié)構(gòu)示意圖；通過控制第三電機40的轉(zhuǎn)動方向控制拍攝裝置拍攝的俯仰角，具體如圖14a-圖14c所示為三種不同俯仰角的云臺結(jié)構(gòu)示意圖。另外，地面站可以通過發(fā)送指令對攝像裝置的進行控制，例如控制攝像裝置打開或關閉、調(diào)整拍攝模式等。

本領域技術人員在考慮說明書及實踐這里公開的實用新型后，將容易想到本實用新型的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本實用新型的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或者適應性變化遵循本實用新型的一般性原理并包括本公開未公開的本技術領域中的公知常識或慣用技術手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本實用新型的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應當理解的是，本實用新型并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本實用新型的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。