1.一種變距式全差動剛性旋翼系統(tǒng)，其包括旋翼槳片基座(2)、設(shè)在所述旋翼槳片基座(2)上的旋翼軸(1)和至少兩個剛性旋翼槳葉(4)以及控制模塊(10)，其特征在于：在每個所述剛性旋翼槳葉(4)上連接用于變距的變距裝置(11)和用于測量所述剛性旋翼槳葉(4)參數(shù)的測量裝置(12)，所述測量裝置(12)包括檢測所述剛性旋翼槳葉(4)位置參數(shù)的角位移傳感器(7)、檢測所述剛性旋翼槳葉(4)槳距的角度參數(shù)的槳距傳感器(8)和檢測所述剛性旋翼槳葉(4)的升力參數(shù)的升力傳感器(9)，連接所述測量裝置(12)的控制模塊(10)基于所述位置參數(shù)、角度參數(shù)和/或升力參數(shù)控制所述變距裝置(11)分別對相應(yīng)的所述剛性旋翼槳葉(4)變距。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變距式全差動剛性旋翼系統(tǒng)，其特征在于：優(yōu)選的，所述變距裝置(11)為伺服電機(3)，直接連接所述剛性旋翼槳葉(4)的所述伺服電機(3)帶動所述剛性旋翼槳葉(4)轉(zhuǎn)動以改變所述剛性旋翼槳葉(4)的槳距。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變距式全差動剛性旋翼系統(tǒng)，其特征在于：所述變距裝置(11)包括舵機(5)和拉桿(6)，所述拉桿(6)一端經(jīng)由鉸鏈與所述剛性旋翼槳葉(4)連接，所述拉桿(6)另一端連接所述舵機(5)，所述舵機(5)轉(zhuǎn)動所述拉桿(6)以轉(zhuǎn)動所述剛性旋翼槳葉(4)以變距。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的變距式全差動剛性旋翼系統(tǒng)，其特征在于：所述鉸鏈為槳距鉸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變距式全差動剛性旋翼系統(tǒng)，其特征在于：所述槳距傳感器(8)和升力傳感器(9)安裝在所述剛性旋翼槳葉(4)上，所述角位移傳感器(7)安裝在所述旋翼槳片基座(2)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變距式全差動剛性旋翼系統(tǒng)，其特征在于：所述控制模塊(10)控制所有的變距裝置(11)同步變距所述剛性旋翼槳葉(4)使得每個所述剛性旋翼槳葉(4)的升力相同。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的變距式全差動剛性旋翼系統(tǒng)，其特征在于：所述控制模塊(10)控制所有的變距裝置(11)輪流變距相應(yīng)的所述剛性旋翼槳葉(4)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變距式全差動剛性旋翼系統(tǒng)，其特征在于：所述控制模塊(10)為閉環(huán)控制模塊。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變距式全差動剛性旋翼系統(tǒng)，其特征在于：所述控制模塊(10)是通用處理器、數(shù)字信號處理器、專用集成電路ASIC，現(xiàn)場可編程門陣列FPGA、模擬電路、數(shù)字電路及其組合，所述控制模塊(10)包括存儲器，所述存儲器是只讀存儲器ROM、隨機存取存儲器RAM、快閃存儲器或電子可擦除可編程只讀存儲器。
10.一種使用根據(jù)權(quán)利要求1-9中任一項所述的變距式全差動剛性旋翼系統(tǒng)的變距方法，其包括以下步驟：
第一步驟(S1)中，所述測量裝置(12)檢測所述剛性旋翼槳葉(4)的位置參數(shù)、槳距的角度參數(shù)和/或所述剛性旋翼槳葉(4)的升力參數(shù)；
第二步驟(S2)中，所述控制模塊(10)基于所述位置參數(shù)、角度參數(shù)和/或升力參數(shù)發(fā)送控制信號到所述變距裝置(11)；
第三步驟(S3)中，所述變距裝置(11)分別對相應(yīng)的所述剛性旋翼槳葉(4)變距。