本發(fā)明涉及飛行器制造技術(shù)，特別涉及一種飛行器的腳架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前，飛行器或無(wú)人機(jī)已經(jīng)越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于社會(huì)生活中，對(duì)于人難以到達(dá)的地方進(jìn)行近距離觀測(cè)，或者進(jìn)行高空俯拍，進(jìn)而為觀測(cè)、拍攝提供了便利。

現(xiàn)有的飛行器往往由飛行器機(jī)身和從飛行器機(jī)身向外側(cè)四周伸展出的機(jī)臂構(gòu)成，機(jī)臂的外端部安裝電機(jī)和螺旋槳，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)飛行器的飛行，飛行器的下部還設(shè)置有腳架，以便于飛行器的著陸。

但是，現(xiàn)有的飛行器中，所伸展出的機(jī)臂和腳架都是與機(jī)身呈固定連接的方式，在使用之余，臂展較大使得飛行器對(duì)存放空間的較高要求，同時(shí)出于飛行器自身需要減重的考慮，飛行器中各個(gè)部分的結(jié)構(gòu)也設(shè)計(jì)的相對(duì)簡(jiǎn)潔，因此，臂展較大也導(dǎo)致了存放不當(dāng)所導(dǎo)致的易于折損的危險(xiǎn)。

因此，設(shè)計(jì)一種在不使用時(shí)便于存放的飛行器便成為了一個(gè)重要的研究方向。同時(shí)為了實(shí)現(xiàn)這種飛行器，諸如飛行器的骨架機(jī)構(gòu)、能夠?qū)崿F(xiàn)飛行器機(jī)臂的展開(kāi)和回收的飛行器的機(jī)臂鎖緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、飛行器的機(jī)臂以及能夠?qū)崿F(xiàn)飛行器腳架的展開(kāi)和回收的飛行器的腳架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等等，均需要進(jìn)行新的開(kāi)發(fā)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供一種飛行器的腳架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)腳架伸展和回收的精準(zhǔn)控制。

本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種飛行器的腳架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述腳架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

舵機(jī)，所述舵機(jī)通過(guò)腳架安裝座固定于飛行器的骨架；

齒輪組，所述齒輪組安裝于舵機(jī)機(jī)軸和飛行器腳架轉(zhuǎn)軸之間，以在所述舵機(jī)的作用下，控制所述腳架的伸展和回收。

進(jìn)一步，所述齒輪組包括：

第一傳動(dòng)齒輪，所述第一傳動(dòng)齒輪安裝于所述舵機(jī)的機(jī)軸，以隨所述舵機(jī)機(jī)軸的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)；

第二傳動(dòng)齒輪，所述第二傳動(dòng)齒輪安裝于飛行器腳架轉(zhuǎn)軸，并且所述第二傳動(dòng)齒輪與所述第一傳動(dòng)齒輪相嚙合，在所述第一傳動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)所述第二傳動(dòng)齒輪的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而控制所述腳架的伸展和回收。

進(jìn)一步，所述飛行器腳架轉(zhuǎn)軸開(kāi)設(shè)有限位面；

所述第二傳動(dòng)齒輪通過(guò)所述限位面以限制其與所述飛行器腳架轉(zhuǎn)軸之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步，所述腳架安裝座包括用于固定腳架和腳架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的安裝柱。

進(jìn)一步，所述舵機(jī)固定于所述安裝柱。

進(jìn)一步，所述飛行器腳架轉(zhuǎn)軸通過(guò)腳架轉(zhuǎn)軸安裝件安裝于所述安裝柱。

從上述方案可以看出，本發(fā)明的飛行器的腳架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，由于舵機(jī)在停止旋轉(zhuǎn)時(shí)保持轉(zhuǎn)軸所處位置不變，進(jìn)而導(dǎo)致了腳架展開(kāi)和回收角度的確定，本發(fā)明利用舵機(jī)和齒輪組的傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)腳架伸展和回收的精準(zhǔn)控制，當(dāng)舵機(jī)停止旋轉(zhuǎn)時(shí)確保了飛行器的腳架在受到一定外力作用時(shí)會(huì)受到舵機(jī)的影響而不會(huì)強(qiáng)迫展開(kāi)和回收。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的飛行器實(shí)施例中收納機(jī)臂和腳架后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的飛行器實(shí)施例中展開(kāi)機(jī)臂和腳架后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2所示的結(jié)構(gòu)去除周壁和底蓋后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中的骨架機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例中的第一骨架體的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6a為本發(fā)明實(shí)施例中的第二骨架體的立體結(jié)構(gòu)；

圖6b為本發(fā)明實(shí)施例中的第二骨架體的俯視結(jié)構(gòu)；

圖6c為本發(fā)明實(shí)施例中的第二骨架體的仰視結(jié)構(gòu)；

圖7a為本發(fā)明實(shí)施例中的第三骨架體的立體結(jié)構(gòu)；

圖7b為本發(fā)明實(shí)施例中的第三骨架體的俯視結(jié)構(gòu)；

圖7c為本發(fā)明實(shí)施例中的第三骨架體的仰視結(jié)構(gòu)；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例中的骨架機(jī)構(gòu)安裝腳架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9a為本發(fā)明實(shí)施例中的第四骨架體的立體結(jié)構(gòu)；

圖9b為本發(fā)明實(shí)施例中的第四骨架體的俯視結(jié)構(gòu)；

圖9c為本發(fā)明實(shí)施例中的第四骨架體的仰視結(jié)構(gòu)；

圖10a為本發(fā)明實(shí)施例中的機(jī)臂解鎖驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)剖視圖；

圖10b為圖10a中區(qū)域a的結(jié)構(gòu)放大圖；

圖11為本發(fā)明實(shí)施例中的機(jī)臂解鎖驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)盤(pán)結(jié)構(gòu)立體圖；

圖12為本發(fā)明實(shí)施例中的機(jī)臂解鎖驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)盤(pán)結(jié)構(gòu)仰視圖；

圖13為本發(fā)明實(shí)施例中的銜接環(huán)的立體結(jié)構(gòu)視圖；

圖14為本發(fā)明實(shí)施例中的銜接環(huán)的俯視結(jié)構(gòu)視圖；

圖15為本發(fā)明實(shí)施例中的機(jī)臂的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16為本發(fā)明實(shí)施例中的機(jī)臂的剖視圖；

圖17為圖16中區(qū)域b的結(jié)構(gòu)放大圖；

圖18為本發(fā)明實(shí)施例中的飛行器的腳架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖19為本發(fā)明實(shí)施例中的飛行器的腳架結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下參照附圖并舉實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種可收納機(jī)臂和腳架的飛行器。該飛行器在使用時(shí)將機(jī)臂和腳架展開(kāi)以執(zhí)行飛行操作和降落支撐，在不使用時(shí)將機(jī)臂和腳架收納于機(jī)臂的外殼內(nèi)，并且整個(gè)外殼連同機(jī)臂和腳架收納后所曝露于外的機(jī)臂覆蓋板和腳架覆蓋板共同形成橢球狀，進(jìn)而起到了在不使用飛行器時(shí)對(duì)飛行器內(nèi)部設(shè)備和機(jī)臂、腳架的保護(hù)，也便于對(duì)收納機(jī)臂和腳架后的飛行器的放置，節(jié)省飛行器的放置空間。

本發(fā)明中，具體收納機(jī)臂和腳架后的飛行器的實(shí)施例如圖1所示，圖2示出了機(jī)臂和腳架展開(kāi)后的飛行器實(shí)施例結(jié)構(gòu)，圖3示出了圖2將外殼的周壁和底蓋去除后的飛行器實(shí)施例結(jié)構(gòu)。需要說(shuō)明的是，圖2和圖3僅示出展開(kāi)一個(gè)機(jī)臂和一個(gè)腳架的結(jié)構(gòu)，實(shí)際中，是將所有的機(jī)臂和腳架展開(kāi)以使用。

同時(shí)參見(jiàn)圖1至圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例的飛行器包括骨架1、外殼2、機(jī)臂3、腳架4、機(jī)臂覆蓋板31和腳架覆蓋板41。

其中，所述外殼2固定安裝于所述骨架1，所述外殼2具有呈閉合曲面形狀的外包絡(luò)面，并且所述外殼2開(kāi)設(shè)有第一開(kāi)口槽21和第二開(kāi)口槽22。所述機(jī)臂13在所述第一開(kāi)口槽21處轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述骨架1，所述機(jī)臂13具有從所述第一開(kāi)口槽21伸展至所述外殼2以外或者回收至所述外殼2以內(nèi)的第一自由度。所述腳架4在所述第二開(kāi)口槽22處轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述骨架1，所述腳架4具有從所述第二開(kāi)口槽22伸展至所述外殼2以外或者回收至所述外殼2以內(nèi)的第二自由度。

并且，所述機(jī)臂覆蓋板31固定安裝在所述機(jī)臂3背向所述外殼2內(nèi)部的一側(cè)，并且所述機(jī)臂覆蓋板31具有可在所述機(jī)臂3回收至所述外殼2以內(nèi)時(shí)沿所述外包絡(luò)面封閉所述第一開(kāi)口槽21的形狀。所述腳架覆蓋板41固定安裝在所述腳架4背向所述外殼2內(nèi)部的一側(cè)，并且所述腳架覆蓋板41具有可在所述腳架4回收至所述外殼2以內(nèi)時(shí)沿所述外包絡(luò)面封閉所述第二開(kāi)口槽22的形狀。

當(dāng)所述機(jī)3臂和腳架4回收至所述外殼2以內(nèi)時(shí)，所述機(jī)臂覆蓋板31的外曲面和腳架覆蓋板41的外曲面與所述外殼2的外曲面拼合形成閉合曲面的殼體。其中，所述閉合曲面形狀為橢球狀，該種形狀能夠獲得在不使用飛行器時(shí)對(duì)飛行器內(nèi)部設(shè)備和機(jī)臂、腳架的保護(hù)的效果，也便于對(duì)收納機(jī)臂和腳架后的飛行器的放置，節(jié)省飛行器的放置空間，另外，該種形狀還能夠降低飛行器在側(cè)向方向上受到的氣流沖擊，從而降低側(cè)翻的發(fā)生概率。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述機(jī)臂3和所述腳架4均以相對(duì)于所述橢球狀的長(zhǎng)軸(如圖1、圖2、圖3中的虛線軸z)的角度變化實(shí)現(xiàn)它們的伸展和回收。

繼續(xù)參照?qǐng)D1、圖2、圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例中，所述機(jī)臂3在所述骨架1的安裝位置與所述腳架4在所述骨架1的安裝位置布置在所述橢球狀的長(zhǎng)軸方向上的相反兩側(cè)。如圖2、圖3所示中，機(jī)臂3在骨架1的安裝位置布置在虛線軸z的上方部分，而腳架4在骨架1的安裝位置布置在虛線軸z的下方部分。也就是說(shuō)，機(jī)臂3在骨架1的安裝位置布置在橢球狀的飛行器的上部，而腳架4在骨架1的安裝位置布置在橢球狀的飛行器的下部。另外，飛行器的重心在所述橢球狀的長(zhǎng)軸方向上的位置更靠近腳架4在骨架1的安裝位置，即，飛行器的重心在所述橢球狀的長(zhǎng)軸方向上相對(duì)遠(yuǎn)離機(jī)臂3在骨架1的安裝位置，以降低飛行器側(cè)翻的概率。

本發(fā)明中，所述橢球狀在靠近所述機(jī)臂3在所述骨架1的安裝位置處具有第一短軸長(zhǎng)度，所述橢球狀在靠近所述腳架4在所述骨架1的安裝位置處具有第二短軸長(zhǎng)度，并且，所述第一短軸長(zhǎng)度大于所述第二短軸長(zhǎng)度。即，本發(fā)明中，橢球狀的飛行器呈上大下小的形狀，頂部的弧度小于底部弧度，該形狀為尖部朝下的蛋形，進(jìn)而所述機(jī)臂3的安裝位置所處截面的面積大于所述腳架4的安裝位置所處截面的面積。

本發(fā)明中，所述機(jī)臂3和所述第一開(kāi)口槽21的數(shù)量、以及所述腳架4和所述第二開(kāi)口槽22的數(shù)量均為多個(gè)。多個(gè)機(jī)臂2與多個(gè)腳架3在環(huán)繞所述橢球狀的長(zhǎng)軸的方向上交替布置，并且，多個(gè)第一開(kāi)口槽21與多個(gè)第二槽口22在環(huán)繞所述橢球狀的長(zhǎng)軸的方向上交替布置。進(jìn)一步地，多個(gè)機(jī)臂3、多個(gè)腳架4、多個(gè)第一開(kāi)口槽21、以及多個(gè)第二槽口22均在環(huán)繞所述橢球狀的長(zhǎng)軸的方向上等角分布。進(jìn)一步地，所述機(jī)臂3的數(shù)量與所述腳架4的數(shù)量相同，所述第一開(kāi)口槽21的數(shù)量與所述第一開(kāi)口槽21的數(shù)量相同。進(jìn)一步，本發(fā)明實(shí)施例中，機(jī)臂3、腳架4、第一開(kāi)口槽21以及第二開(kāi)口槽22的數(shù)量均為四個(gè)。

繼續(xù)參見(jiàn)圖1、圖2和圖3所示，所述外殼2包括頂蓋23、銜接環(huán)24、周壁25和底蓋26。其中，所述周壁25具有上開(kāi)口和下開(kāi)口，所述頂蓋23通過(guò)所述銜接環(huán)24與所述周壁25在所述上開(kāi)口處拼合，所述底蓋26與所述周壁25在所述下開(kāi)口處拼合，并且，所述第一開(kāi)口槽21和所述第二開(kāi)口槽22開(kāi)設(shè)于所述周壁25。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述底蓋26包括可開(kāi)閉的蓋板(圖中未示出)。該蓋板用于暴露安裝于外殼2內(nèi)的飛行器中的云臺(tái)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述飛行器還包括有控制組件和電池。其中，所述骨架1為中空結(jié)構(gòu)，具有容納所述控制組件和電池的容納空間，所述電池和控制組件均安裝于所述骨架的容納空間中。另外，所述機(jī)臂3遠(yuǎn)離其骨架安裝端的另一端安裝有帶有螺旋槳(圖中未示出)的電機(jī)5。所述控制組件電連接于所述電機(jī)以控制所述螺旋槳的旋轉(zhuǎn)。所述電池用于向所述控制組件以及電機(jī)進(jìn)行供電。當(dāng)所述機(jī)臂3處于展開(kāi)狀態(tài)時(shí)，電機(jī)5朝向下，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)其上的螺旋槳的轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生向下的推力，進(jìn)而推動(dòng)所述飛行器的上升和飛行。

本發(fā)明的飛行器在使用時(shí)將機(jī)臂和腳架展開(kāi)以執(zhí)行飛行操作和降落支撐，在不使用時(shí)將機(jī)臂和腳架收納于機(jī)臂的外殼內(nèi)，并且整個(gè)外殼連同機(jī)臂和腳架收納后所曝露于外的機(jī)臂覆蓋板和腳架覆蓋板共同形成橢球狀，進(jìn)而起到了在不使用飛行器時(shí)對(duì)飛行器內(nèi)部設(shè)備和機(jī)臂、腳架的保護(hù)，也便于對(duì)收納機(jī)臂和腳架后的飛行器的放置，節(jié)省飛行器的放置空間。

圖4示出了本發(fā)明的飛行器中所使用的骨架機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。該骨架機(jī)構(gòu)包括第一骨架體11、第二骨架體12、第三骨架體13和第四骨架體14，由所述第一骨架體11、第二骨架體12、第三骨架體13和第四骨架體14共同構(gòu)成了所述骨架1。

圖5示出了本發(fā)明的骨架機(jī)構(gòu)中的第一骨架體11的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖5所示，所述第一骨架體11具有中空腔體111、并具有環(huán)繞所述中空腔體111的側(cè)壁112，并且，所述側(cè)壁112形成有靠近所述第一骨架體11的頂面的機(jī)臂安裝座113。所述機(jī)臂安裝座113包括形成在所述第一骨架體11的所述側(cè)壁112的多個(gè)第一凸塊1131，所述第一凸塊1131形成有用于固定機(jī)臂基座32的第一安裝孔1132，所述機(jī)臂基座32通過(guò)穿設(shè)于第一安裝孔1132的固定件固定于所述機(jī)臂安裝座113，進(jìn)而所述機(jī)臂基座32通過(guò)所述機(jī)臂安裝座113安裝于飛行器的骨架機(jī)構(gòu)。所述機(jī)臂基座32開(kāi)設(shè)有機(jī)臂安裝孔，機(jī)臂3通過(guò)所述機(jī)臂安裝孔安裝于所述機(jī)臂基座32，并以所述機(jī)臂安裝孔的軸心為軸進(jìn)行伸展和回收。需要說(shuō)明的是，圖5中，僅用符號(hào)標(biāo)注出了其中一個(gè)側(cè)壁112的機(jī)臂安裝座113、第一凸塊1131和第一安裝孔1132，其它側(cè)壁112也具有相同的結(jié)構(gòu)。本發(fā)明實(shí)施例中，所述固定件例如螺栓或者鉚釘。

繼續(xù)參照?qǐng)D5所示，第一骨架體11的主體為多個(gè)側(cè)壁112圍繞形成的中空的長(zhǎng)筒型，并且所述多個(gè)側(cè)壁112的寬度相等使得所述第一骨架體1的主體的橫截面呈正多邊形。所述第一骨架體11的頂面也可以作為除第四骨架體14的外殼安裝座141(用于安裝外殼2的底蓋26、以及周壁25的下部)之外的另一個(gè)外殼安裝點(diǎn)(可用于安裝外殼2的銜接環(huán)24、以及周壁25的上部)。所述第一骨架體11的側(cè)壁112為鏤空結(jié)構(gòu)，進(jìn)而可減小第一骨架體11的重量。

繼續(xù)參照?qǐng)D4所示，所述第二骨架體12連接在所述第一骨架體11的底面、并覆蓋所述中空腔體111在所述第一骨架體11的底面的開(kāi)口。

圖6a示出了第二骨架體12的立體結(jié)構(gòu)，圖6b示出了第二骨架體12的俯視結(jié)構(gòu)，圖6c示出了第二骨架體12仰視結(jié)構(gòu)。如圖6a、圖6b、圖6c，并同時(shí)參見(jiàn)圖5所示，所述第二骨架體12具有朝向所述第一骨架體11的頂面和背向所述第一骨架體11的底面。其中，所述第二骨架體12的頂面固定于所述第一骨架體11的底面。所述第一骨架體11的多個(gè)側(cè)壁112和所述第二骨架體12共同圍繞形成飛行器電控設(shè)備的容納腔。所述第二骨架體12的底面具有多個(gè)凸柱122。

如圖5、圖6a、圖6b所示，所述第一骨架體11的側(cè)壁112形成有與所述第一骨架體11的底面平齊的多個(gè)第二凸塊114，所述第二凸塊114在與所述第一骨架體11的底面平齊的表面形成有第二安裝孔115，所述第二骨架體12的頂面具有對(duì)應(yīng)所述第二安裝孔115的第三安裝孔121，所述第二骨架體12通過(guò)穿設(shè)于所述第二安裝孔115和所述第三安裝孔121的第一連接件連接在所述第一骨架體11的底面。

繼續(xù)參照?qǐng)D4所示，所述第三骨架體13連接在所述第二骨架體12的底面，并且，所述第三骨架體13的側(cè)緣形成有腳架安裝座131。圖7a示出了第三骨架體13的立體結(jié)構(gòu)，圖7b示出了第三骨架體13的俯視結(jié)構(gòu)，圖7c示出了第三骨架體13仰視結(jié)構(gòu)。所述第三骨架體13的頂面具有可容納所述凸柱122的套筒133，所述第三骨架體13將所述凸柱122固定在所述套筒133內(nèi)的第二連接件連接在所述第二骨架體112的底面，即利用第二連接件將所述凸柱122固定在所述套筒133內(nèi)，進(jìn)而將所述第三骨架體13連接在所述第二骨架體112的底面。

如圖7a、圖7b所示，所述腳架安裝座131包括形成在所述第三骨架體13的側(cè)緣的凹口1311、以及在凹口1311處形成的用于固定腳架4以及腳架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)42的安裝柱1312。圖8示出了安裝腳架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)42后的骨架機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述凸柱122和套筒133均留有較高的高度，使得所述第三骨架體13連接在所述第二骨架體112后，所述第三骨架體13和所述第二骨架體112之間留有較大的空間以滿足腳架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)42的安裝。

繼續(xù)參照?qǐng)D4所示，所述第四骨架體14連接在所述第三骨架體13的底面，并且，所述第四骨架體14的側(cè)緣形成有外殼安裝座141，外殼安裝座141用于安裝外殼2的底蓋26、以及周壁25的下部，外殼安裝座141的數(shù)量例如四個(gè)，分布例如是在環(huán)繞飛行器的橢球狀的長(zhǎng)軸的方向上等角分布。圖9a示出了第四骨架體14的立體結(jié)構(gòu)，圖9b示出了第四骨架體14的俯視結(jié)構(gòu)，圖9c示出了第四骨架體14仰視結(jié)構(gòu)。

結(jié)合圖7c、圖9a、圖9b、圖9c所示，所述第三骨架體13的底面進(jìn)一步形成有云臺(tái)安裝座132，并且，所述第四骨架體14進(jìn)一步形成有暴露所述云臺(tái)安裝座132的開(kāi)口區(qū)域142。結(jié)合圖7c和圖9b所示，所述第三骨架體13的底面具有凸臺(tái)134，所述第四骨架體14的頂面具有對(duì)應(yīng)所述凸臺(tái)134的第四安裝孔143，所述第四骨架體14通過(guò)穿設(shè)于所述第四安裝孔143并固定于所述凸臺(tái)134的第三連接件連接在所述第三骨架體13的底面。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述側(cè)壁112的數(shù)量、所述機(jī)臂安裝座113的數(shù)量、所述腳架安裝座131的數(shù)量、所述外殼安裝座141的數(shù)量相等，進(jìn)一步，所述側(cè)壁112的數(shù)量為四個(gè)、所述機(jī)臂安裝座113的數(shù)量為四個(gè)、所述腳架安裝座131的數(shù)量為四個(gè)、所述外殼安裝座141的數(shù)量為四個(gè)。

本發(fā)明的飛行器中所使用的骨架機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了將機(jī)臂、腳架、飛行器中控制器件、以及飛行器外殼的整合，使之形成一個(gè)統(tǒng)一的整體，本發(fā)明的骨架機(jī)構(gòu)還實(shí)現(xiàn)了對(duì)飛行器中控制器件的保護(hù)，并且當(dāng)機(jī)臂和腳架回收至外殼以內(nèi)時(shí)，可靠近骨架機(jī)構(gòu)，進(jìn)而縮小了飛行器所占用的空間，在飛行器不使用的情況下，可使得縮小占用空間的飛行器避免由于意外導(dǎo)致的例如機(jī)臂、腳架的折損。

圖10a示出了本發(fā)明中的機(jī)臂解鎖驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)剖視圖，圖10b示出了為圖10a中區(qū)域a的結(jié)構(gòu)，該剖視圖展示機(jī)臂13的展開(kāi)狀態(tài)。如圖10a、10b所示，所述飛行器1包括機(jī)臂3、以及機(jī)臂鎖緊機(jī)構(gòu)33，所述機(jī)臂鎖緊機(jī)構(gòu)33具有可在所述機(jī)臂3伸展時(shí)對(duì)所述機(jī)臂3實(shí)施鎖止和解鎖的伸縮自由度。其中，圖10a、10b中的實(shí)線的機(jī)臂鎖緊機(jī)構(gòu)33示出了機(jī)臂鎖緊機(jī)構(gòu)33伸出以鎖止所述機(jī)臂3時(shí)的狀態(tài)，虛線的機(jī)臂鎖緊機(jī)構(gòu)33示出了機(jī)臂鎖緊機(jī)構(gòu)33縮回以解鎖所述機(jī)臂3時(shí)的狀態(tài)。

如圖10a、圖10b所示，所述機(jī)臂解鎖驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)34包括撥扣341和轉(zhuǎn)盤(pán)342。圖11所示為所述轉(zhuǎn)盤(pán)342的立體形狀，圖12為所述轉(zhuǎn)盤(pán)342的仰視結(jié)構(gòu)。所述機(jī)臂解鎖驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)34中，所述撥扣341從所述機(jī)臂鎖緊機(jī)構(gòu)33凸起。所述轉(zhuǎn)盤(pán)342位于所述機(jī)臂鎖緊機(jī)構(gòu)33形成所述撥扣341的一側(cè)，并且，所述轉(zhuǎn)盤(pán)342朝向所述機(jī)臂鎖緊機(jī)構(gòu)33的表面具有接觸所述撥扣341的凸緣3421。其中，所述機(jī)臂鎖緊機(jī)構(gòu)33沿所述轉(zhuǎn)盤(pán)342的徑向方向伸縮(如圖10b中箭頭方向所示)，所述凸緣3421在所述轉(zhuǎn)盤(pán)34的旋轉(zhuǎn)方向上以單調(diào)變化的曲率半徑延伸(如圖11、圖12所示)、以通過(guò)調(diào)節(jié)所述撥扣341在所述徑向方向上的位置驅(qū)動(dòng)所述機(jī)臂鎖緊機(jī)構(gòu)33對(duì)所述機(jī)臂3進(jìn)行解鎖。

同時(shí)參見(jiàn)圖4、圖5、圖10a和圖10b所示，所述機(jī)臂鎖緊機(jī)構(gòu)33安裝于所述機(jī)臂基座32。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述機(jī)臂鎖緊機(jī)構(gòu)33在所述徑向方向接收回位彈性力，所述回位彈性力驅(qū)動(dòng)機(jī)臂鎖緊機(jī)構(gòu)33向鎖止所述機(jī)臂3的位置移動(dòng)，并且，所述凸緣3421在抵抗與所述回位彈性力的一側(cè)接觸所述撥扣341，如圖10a、圖10b所示。進(jìn)一步地，所述回位彈性力的方向朝向所述飛行器的外殼2的外部，所述凸緣3421在所述撥扣341靠近所述外殼2的外部的一側(cè)接觸所述撥扣341，回位彈性力可由設(shè)置于所述徑向方向的彈簧施加于所述機(jī)臂鎖緊機(jī)構(gòu)33實(shí)現(xiàn)。如上述關(guān)于飛行器的說(shuō)明，以及圖1、圖2所示，所述飛行器進(jìn)一步包括外殼2，所述外殼2具有供所述機(jī)臂3通過(guò)擺動(dòng)伸展至所述外殼2以外或者回收至所述外殼2以內(nèi)的第一開(kāi)口槽21。所述外殼2包括周壁25、以及可相對(duì)于所述周壁25旋轉(zhuǎn)的頂蓋23，所述第一開(kāi)口槽21開(kāi)設(shè)于所述周壁25，所述機(jī)臂鎖緊機(jī)構(gòu)33固定在對(duì)應(yīng)所述第一開(kāi)口槽21的位置處，所述轉(zhuǎn)盤(pán)342固定在所述頂蓋23之內(nèi)。在一個(gè)具體實(shí)施例中，轉(zhuǎn)盤(pán)342可固定于頂蓋23，進(jìn)而可通過(guò)旋轉(zhuǎn)頂蓋23以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤(pán)342的旋轉(zhuǎn)。

圖13示出了銜接環(huán)24的立體結(jié)構(gòu)，圖14示出了銜接環(huán)24的俯視結(jié)構(gòu)。同時(shí)參見(jiàn)圖1、圖2，由于所述頂蓋23通過(guò)所述銜接環(huán)24與所述周壁25在所述上開(kāi)口處拼合，因此固定于頂蓋23的轉(zhuǎn)盤(pán)342的凸緣3421將穿過(guò)銜接環(huán)24而接觸所述撥扣341。本發(fā)明實(shí)施例中，在所述銜接環(huán)24中設(shè)置限位口241，將凸緣3421穿過(guò)所述限位口241，進(jìn)而可限制轉(zhuǎn)盤(pán)342的過(guò)度旋轉(zhuǎn)，保證撥扣341不會(huì)脫離凸緣3421。

本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)臂解鎖驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，在轉(zhuǎn)盤(pán)的旋轉(zhuǎn)方向上設(shè)置單調(diào)變化的曲率半徑延伸的凸緣，由所述凸緣接觸所述撥扣，進(jìn)而在轉(zhuǎn)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤(pán)時(shí)，由于凸緣在轉(zhuǎn)盤(pán)的旋轉(zhuǎn)方向上的單調(diào)變化的曲率半徑，凸緣將推動(dòng)所述撥扣，從而由所述撥扣帶動(dòng)臂鎖緊機(jī)構(gòu)的移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)臂的解鎖。本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)臂解鎖驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，并且實(shí)現(xiàn)了與整個(gè)橢球狀飛行器整體結(jié)構(gòu)的融合，僅僅通過(guò)旋轉(zhuǎn)頂蓋即可實(shí)現(xiàn)機(jī)臂的解鎖。

圖15示出了飛行器1的機(jī)臂3的結(jié)構(gòu)，如圖15所示，本發(fā)明實(shí)施例中，所述機(jī)臂3安裝于飛行器骨架1的根部36的寬度小于所述機(jī)臂3的自由端35的寬度，這種設(shè)計(jì)一方面可減小外殼2的開(kāi)口槽的寬度，另一方面也具有線條美觀的效果。本發(fā)明實(shí)施例中，自由端35較寬的原因是在自由端35處安裝電機(jī)5，需要預(yù)留電機(jī)5的安裝空間。由于電機(jī)5的重量的影響，在安裝電機(jī)5后，展開(kāi)的機(jī)臂3將對(duì)其根部36產(chǎn)生較大的應(yīng)力。因此，參照?qǐng)D16的機(jī)臂截面示意圖所示，本發(fā)明實(shí)施例中，在所述機(jī)臂3的根部36安裝有加強(qiáng)片37。

圖17為圖16中區(qū)域b的結(jié)構(gòu)放大圖，如圖17所示，所述加強(qiáng)片37包括相互垂直且一體成型的第一加強(qiáng)壁371和第二加強(qiáng)壁372。其中，所述第一加強(qiáng)壁371設(shè)置于第二加強(qiáng)壁372背離所述機(jī)臂3的自由端35的一側(cè)，并且第一加強(qiáng)壁371與第二加強(qiáng)壁371之間相互垂直。另外，所述第二加強(qiáng)壁372開(kāi)設(shè)槽口。所述機(jī)臂覆蓋板31通過(guò)卡鉤311卡接于所述槽口，以固定于所述機(jī)臂3。

同時(shí)參見(jiàn)圖2、圖3、圖4、圖15、圖16和圖17所示，所述機(jī)臂3的根部36通過(guò)機(jī)臂基座32安裝于飛行器的骨架機(jī)構(gòu)。所述機(jī)臂基座32開(kāi)設(shè)有機(jī)臂安裝孔，所述機(jī)臂3通過(guò)所述機(jī)臂安裝孔安裝于所述機(jī)臂基座32，并以所述機(jī)臂安裝孔的軸心為軸進(jìn)行伸展和回收。

本發(fā)明實(shí)施例的飛行器的機(jī)臂通過(guò)在機(jī)臂的根部安裝加強(qiáng)片，進(jìn)而增加了機(jī)臂的根部的抗彎折能力，使得機(jī)臂在承受較大的應(yīng)力時(shí)不會(huì)對(duì)機(jī)臂的根部造成損壞，第一加強(qiáng)壁和第二加強(qiáng)壁相互垂直使得對(duì)機(jī)臂根部的加強(qiáng)作用達(dá)到最大化，由于槽口的開(kāi)設(shè)，也為機(jī)臂覆蓋板31在機(jī)臂的根部的安裝提供了便利。

圖18示出了本發(fā)明中的飛行器的腳架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。該腳架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)42包括舵機(jī)421和齒輪組422。其中，所述舵機(jī)421通過(guò)腳架安裝座131固定于飛行器的骨架1。所述齒輪組422安裝于舵機(jī)421的機(jī)軸和飛行器腳架轉(zhuǎn)軸43之間，以在所述舵機(jī)421的作用下控制所述腳架4的伸展和回收。

其中，所述齒輪組422包括第一傳動(dòng)齒輪4221和第二傳動(dòng)齒輪4222。所述第一傳動(dòng)齒輪4221安裝于所述舵機(jī)421的機(jī)軸，以隨所述舵機(jī)421的機(jī)軸的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。所述第二傳動(dòng)齒輪4222安裝于飛行器腳架轉(zhuǎn)軸43，并且所述第二傳動(dòng)齒輪4222與所述第一傳動(dòng)齒輪4221相嚙合，在所述第一傳動(dòng)齒輪4221旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)所述第二傳動(dòng)齒輪4222的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而控制所述腳架4的伸展和回收。

圖19為本發(fā)明中的腳架42的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖19并參照?qǐng)D18所示，所述飛行器腳架轉(zhuǎn)軸43開(kāi)設(shè)有限位面431，所述第二傳動(dòng)齒輪4222通過(guò)所述限位面431以限制其與所述飛行器腳架轉(zhuǎn)軸43之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使得所述腳架4能夠隨所述第二傳動(dòng)齒輪4222的旋轉(zhuǎn)而伸展和回收。

其中，可參見(jiàn)圖7a、圖7b所示，所述腳架安裝座131包括用于固定腳架4和腳架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)42的安裝柱1312。所述舵機(jī)421固定于所述安裝柱1312。所述飛行器腳架轉(zhuǎn)軸43通過(guò)腳架轉(zhuǎn)軸安裝件安裝于所述安裝柱1312。

本發(fā)明中的飛行器的腳架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，由于舵機(jī)在停止旋轉(zhuǎn)時(shí)保持轉(zhuǎn)軸所處位置不變，進(jìn)而導(dǎo)致了腳架展開(kāi)和回收角度的確定，本發(fā)明實(shí)施例利用舵機(jī)和齒輪組的傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)腳架伸展和回收的精準(zhǔn)控制，當(dāng)舵機(jī)停止旋轉(zhuǎn)時(shí)確保了飛行器的腳架在受到一定外力作用時(shí)會(huì)受到舵機(jī)的影響而不會(huì)強(qiáng)迫展開(kāi)和回收。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)的范圍之內(nèi)。