本發(fā)明涉及飛行器的技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無人機。

背景技術(shù)：
無人機是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛行器。目前對無人機的運用已拓展到了多個民有領(lǐng)域，其中以農(nóng)業(yè)應(yīng)用為代表的無人機往往采用多旋翼的形式，它是一種有多個螺旋槳且布置螺旋槳的多條機臂呈交叉形態(tài)的飛行器，由于多個螺旋槳布置在飛行器的周圍且提供的升力大致相同，故總升力相當(dāng)于作用在飛行器的機臂交叉點上，即機身平面的幾何中心上，由此，無人機的其他承重部件便分布在該幾何中心的上方或/和下方，以使飛行器的總重力的作用點也盡量地靠近機身平面的幾何中心，從而與總升力保持平衡。然而，以上的設(shè)置方式將會導(dǎo)致四旋翼無人機在豎直方向分布的質(zhì)量過多，而機身平面布置的質(zhì)量過少，一旦飛行器在豎直方向上受力發(fā)生變化，便很容易產(chǎn)生難以控制的傾覆力矩，導(dǎo)致飛行器顛簸、失去平衡。該問題在農(nóng)用無人機上表現(xiàn)得尤為明顯。這是因為農(nóng)用無人機的重量主要分為三部分：其一是變量重物模塊，它是指重量可能會發(fā)生改變的物體，例如搭載于農(nóng)用無人機上的藥罐，隨著藥液在無人機工作過程中被噴出，藥罐的重量將不斷減小，值得注意的是，裝滿藥液的藥罐的往往是無人機上最重的物體；其二是重量較為集中且占據(jù)無人機總重較大部分的一個或一些物體，這里稱為常量重物模塊，例如電池；其三是無人機上除了前述物體外的其它物體，這里稱之為無人機附屬物，這部分相對前兩部分較輕。在無人機工作過程中，農(nóng)藥等被噴出，變量重物模塊不斷減輕，無人機的總重量就不斷下降，為了保持機器平衡就需要相應(yīng)地持續(xù)改變無人機的各個旋翼電機的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角等參數(shù)，調(diào)整各個螺旋槳的升力及作用方向，這無疑大大增加了無人機飛行控制的難度。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于提出一種機架結(jié)構(gòu)及配重分布合理的無人機，以使其飛行平穩(wěn)、控制簡單。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：一種無人機，包括：機體，所述機體包括機身和設(shè)在所述機身的后方用于裝載貨物的儲物裝置；關(guān)于所述機身前后方向的中軸線對稱設(shè)置的至少兩個前機臂，所述前機臂的一端與所述機身的前端相連且朝前延伸，所述前機臂的另一端上設(shè)有前電機以驅(qū)動所述無人機；關(guān)于所述中軸線對稱設(shè)置的至少兩個后機臂，所述后機臂的一端與所述機身的后端相連且朝后延伸，所述后機臂的另一端上設(shè)有后電機以驅(qū)動所述無人機；其中所述后機臂的及所述前機臂的朝向所述機身的延長線與所述中軸線的交叉區(qū)域位于所述無人機的升力中心前方，且所述前電機與所述后電機對所述無人機的合力的作用點為所述升力中心，所述無人機的重心鄰近所述升力中心。以上技術(shù)方案提出的無人機，分別將機臂直接連接到機身的前部，使機臂及其延長線的交叉點相對前移，為機身后部設(shè)置儲物裝置騰出了空間，并將承載在無人機上的藥罐等變量重物模塊、以及電池等常量重物模塊裝在儲物裝置內(nèi)，使無人機總體上的重心不隨藥物或其他類型儲物的釋放而過大的偏移，即總體重心始終保持在儲物裝置所處區(qū)域，同時設(shè)定機臂的電機的位置，使電機中螺旋槳提供的總升力作用點也落在儲物裝置所在區(qū)域，并且與無人機總體的重心重疊，由此在將無人機重量平攤到了機身前后的情況下，依然可以方便的保持無人機豎直方向上的受力平衡，使無人機的控制較為簡易和平穩(wěn)。所述的機臂呈直線形或弧形?？梢詢蓚?cè)機臂間留出大量可用空間，便于儲物或安裝設(shè)置其它物件。所述的機臂上間隔設(shè)置有至少兩個機臂固定件，每個所述固定件分別包括：第一固定部，所述第一固定部與所述機身相連；第二固定部，所述第二固定部與所述機身相連，所述第一固定部與所述第二固定部相連且配合限定出安裝槽，所述機臂穿設(shè)在所述安裝槽內(nèi)；且第一固定部和第二固定部分別設(shè)有至少一個與機身連接的外平表面。采用間隔設(shè)置的兩組或更多機臂固定件，可使機身、機臂固定件、機臂之間連成整體，多組機臂固定件多處鎖定，由此保證了機臂在軸向不容易擺動，并且先將機臂按照需求的偏角固定在多組機臂固定件上，同側(cè)的機臂固定件與機身面相平，然后將機臂安裝在機身上，這樣就確保了機臂相對于機身平面的偏角為需求定值。在所述機臂上設(shè)有機臂偏轉(zhuǎn)鎖定孔，所述第一固定部和第二固定部上均設(shè)有與所述機臂偏轉(zhuǎn)鎖定孔位置對應(yīng)的機臂偏轉(zhuǎn)固定孔。可以從機臂的徑向鎖住機臂，沿機臂軸向多處間隔鎖定后，能夠防止機臂軸向擺動。在所述第一固定部和第二固定部上分別設(shè)有與機臂外壁相匹配的弧形內(nèi)表面。可增大第一固定部和第二固定部與機臂的接觸面的面積，增大摩擦，防止滑動。在所述第一固定部和第二固定部上設(shè)有相互螺栓連接的機臂鎖緊孔，以及用于與機身螺栓連接的機身連接孔。所述機臂的下方設(shè)有折疊腔體、轉(zhuǎn)接頭及噴灑頭折疊桿，折疊腔體內(nèi)設(shè)有驅(qū)動組件，所述轉(zhuǎn)接頭的中部鉸接在折疊腔體內(nèi)，轉(zhuǎn)接頭的前部與驅(qū)動組件連接，轉(zhuǎn)接頭的后部穿出折疊腔體的開口并與噴灑頭折疊桿的一端固定連接。利用該可折疊的噴灑頭折疊桿，在非工作狀態(tài)下折疊收藏，便于包裝運輸，并可避免桿上設(shè)置的離心噴頭等部件觸碰地面，而在利用無人機噴霧時，則可展開該噴灑頭折疊桿，使離心噴頭伸到無人機的支架下方而防止霧滴現(xiàn)象。該驅(qū)動組件包括安裝在外殼內(nèi)的驅(qū)動本體、驅(qū)動軸及連接部，該驅(qū)動軸能夠轉(zhuǎn)動地連接該驅(qū)動本體及該連接部，該驅(qū)動本體用于驅(qū)動該驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，使該連接部推動該轉(zhuǎn)接頭相對于該外殼在該第一位置及該第二位置之間轉(zhuǎn)動。驅(qū)動本體為減速電機，驅(qū)動軸為絲桿，連接部為滑塊。該驅(qū)動方式易于實現(xiàn)，且穩(wěn)定可靠。該驅(qū)動軸外壁設(shè)置有外螺紋，該連接部開設(shè)有配合孔，該配合孔的內(nèi)壁設(shè)置有內(nèi)螺紋，該驅(qū)動軸穿設(shè)該連接部，該外螺紋與該內(nèi)螺紋配合。使驅(qū)動軸與連接部以螺紋配合方式連接，提高了傳動的控制精度。該驅(qū)動軸遠離該驅(qū)動本體的一端設(shè)置有止推軸承，該止推軸承固定在該外殼內(nèi)，該驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動地穿設(shè)該止推軸承。所述轉(zhuǎn)接頭的前部設(shè)有U形槽，所述連接部置于U形槽內(nèi)。該無人機包括：控制模塊，該控制模塊用于控制該驅(qū)動組件驅(qū)動轉(zhuǎn)接頭轉(zhuǎn)動；以及電流檢測模塊，該電流檢測模塊用于檢測該驅(qū)動組件的電流是否大于預(yù)設(shè)閾值，若否，該電流檢測模塊用于繼續(xù)檢測該驅(qū)動組件的電流是否大于該預(yù)設(shè)閾值，若是，該電流檢測模塊用于發(fā)送關(guān)閉該驅(qū)動組件的控制信號到該控制模塊；該控制模塊用于根據(jù)該控制信號，關(guān)閉該驅(qū)動組件。無人機的旋翼電機的上端面上設(shè)有散熱防水蓋，散熱防水蓋包括上封口面和側(cè)壁圓周面，在靠近上封口面一側(cè)的側(cè)壁圓周面上設(shè)置有若干個通風(fēng)孔，散熱防水蓋內(nèi)設(shè)有沿通風(fēng)孔向上封口面內(nèi)壁中心延伸的離心扇葉凸條。該散熱防水蓋在旋翼電機轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的過程中隨轉(zhuǎn)子一起旋轉(zhuǎn)，其內(nèi)部的離心扇葉凸條繞圓心轉(zhuǎn)動，使旋翼電機旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的熱空氣被離心扇葉凸條旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的離心力甩出，同時在散熱防水蓋內(nèi)部產(chǎn)生負壓，氣流不斷從旋翼電機下部進入，并被離心甩出后從側(cè)壁圓周面的通風(fēng)孔流出，從而形成氣流流動對旋翼電機散熱；同時由于旋翼電機散熱防水蓋的上端端面蓋住了電機上部，雨水從上部無法進入旋翼電機，并在流向散熱防水蓋的上端端面與側(cè)壁圓周面銜接處時被通風(fēng)孔的高速氣流吹走，確保了雨水仍無法進入散熱防水蓋內(nèi)，從而起到防水的作用。在所述的上封口面內(nèi)壁中心和離心扇葉凸條之間形成與旋翼電機內(nèi)部通氣孔相配合的環(huán)形空腔。在所述的上封口面內(nèi)壁中心側(cè)的離心扇葉凸條的高度小于通風(fēng)孔側(cè)的離心扇葉凸條的高度。本發(fā)明的優(yōu)點是：其結(jié)構(gòu)簡單合理，將無人機重量平攤到了機身前后，減少了無人機豎直方向上分配的重物，使無人機的控制較為簡易和平穩(wěn)；且機臂直接連接到機身前部，為中部和后部騰出了寶貴的儲物空間，對于這種平鋪無遮擋設(shè)計，儲物空間內(nèi)的物體也更容易取放。附圖說明圖1是本發(fā)明的無人機機架結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明中機臂組裝的正視圖；圖3是本發(fā)明中機臂組裝的局部爆炸示意圖；圖4是本發(fā)明中機臂偏轉(zhuǎn)示意圖；圖5是本發(fā)明中固定噴灑頭的長桿處于伸展?fàn)顟B(tài)的示意圖；圖6是本發(fā)明中固定噴灑頭的長桿處于折疊狀態(tài)的示意圖；圖7是本發(fā)明中折疊腔體的內(nèi)部示意圖一；圖8是本發(fā)明中折疊腔體的內(nèi)部示意圖二；圖9是本發(fā)明中散熱防水蓋與旋翼電機的爆炸示意圖；圖10是本發(fā)明中散熱防水蓋與旋翼電機的裝配結(jié)構(gòu)示意圖；圖11是本發(fā)明中散熱防水蓋的內(nèi)側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖；圖12是本發(fā)明中散熱防水蓋的離心葉片凸條的結(jié)構(gòu)示意圖；圖13是本發(fā)明中散熱防水蓋的側(cè)視圖；附圖標(biāo)記說明：101、前機臂；102、后機臂；2、機身；3、前部放置板；4、儲物裝置；5、機臂物理交叉區(qū)域；6、升力中心；7、電機；10、第一固定部；11、第二固定部；12、機臂偏轉(zhuǎn)鎖定孔；13、機臂鎖緊孔；14、機身連接孔；15、機臂偏轉(zhuǎn)固定孔；16、弧形內(nèi)表面；81、折疊腔體；811、左側(cè)外殼；812、右側(cè)外殼；813、一字形滑槽；814、圓孔；815、第一端面；82、轉(zhuǎn)接頭；821、U形槽；822、凸起軸；823、長桿安裝孔；824、中空孔；825、第一接觸面；83、長桿；831、滑塊；832、絲桿；84、噴頭轉(zhuǎn)動電機；85、離心噴頭；86、出水管轉(zhuǎn)接頭；87、信號接口電路板；88、減速電機；89、止推軸承；90、散熱防水蓋；91、螺絲；92、側(cè)壁圓周面；93、旋翼電機；911、離心扇葉凸條；912、側(cè)壁圓周面內(nèi)壁；913、定位孔；914、上封口面；915、通風(fēng)孔；916、環(huán)形空腔。具體實施方式為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進一步詳細的說明。實施例如圖1-13所示，一種無人機，包括：機體，所述機體包括機身2和設(shè)在所述機身2的后方用于裝載貨物的儲物裝置4；關(guān)于所述機身2前后方向的中軸線對稱設(shè)置的至少兩個前機臂101，所述前機臂101的一端與所述機身2的前端相連且朝前延伸，所述前機臂101的另一端上設(shè)有前電機以驅(qū)動所述無人機；關(guān)于所述中軸線對稱設(shè)置的至少兩個后機臂102，所述后機臂102的一端與所述機身2的后端相連且朝后延伸，所述后機臂102的另一端上設(shè)有后電機以驅(qū)動所述無人機；其中所述后機臂102的及所述前機臂101的朝向所述機身2的延長線與所述中軸線的交叉區(qū)域位于所述無人機的升力中心6前方，且所述前電機與所述后電機對所述無人機的合力的作用點為所述升力中心6，所述無人機的重心鄰近所述升力中心6。本發(fā)明提出的技術(shù)方案不僅適用于四軸多旋翼飛行器，同時還適用于六軸或八軸等多軸多旋翼飛行器。如圖，本實施例的無人機由四個機臂組成，分布在機身2周圍，其軸向指向機身2，機臂的一端連接機身2，另一端設(shè)置旋翼電機。在該無人機的前進方向上，所設(shè)置的前機臂101稍短，后機臂102稍長，這里將前機臂101和后機臂102統(tǒng)稱為機臂。機臂連接機身2的位置的延長線近似重合在一起(即圖1中機臂物理交叉區(qū)域5)，無人機的中部和后部留出的空間可以設(shè)置儲物裝置4，用于安裝放置其他裝置，如儲物裝置4和電池等，同時可在機身2的前部設(shè)置前部放置板3，以放置其他附屬物，如無人機飛行控制模塊、檢測模塊、輔助裝置等。上述無人機調(diào)整四旋翼無人機機臂連接的物理位置后，在無人機前進方向上，其四條機臂的機臂物理交叉區(qū)域5相對升力中心6前移，這樣就在無人機的中部和后部騰出部分空間，由此可以在此設(shè)置儲物裝置4，并將無人機的重物設(shè)置于此，從而保證在重心不升高的或降低的條件下，該部分儲物裝置4的重心基本與無人機的重心位置重合，當(dāng)儲物空間內(nèi)的藥物或其他類型的儲存物逐漸釋放出無人機后，儲物裝置4的重量減輕，但無人機的整體重心位置不會發(fā)生太大偏移，同時無人機所受的總升力也在此區(qū)域而與總重力平衡，從而使無人機的控制較為簡易和平穩(wěn)。通過以上多旋翼農(nóng)業(yè)無人機的設(shè)置布局，可以在保證無人機在常量重量模塊(如藥物)與變量重量模塊(如電池)的空間布局上合理配置，即常量重量模塊的重心位置位于整個無人機的升力中心6位置附近，變量重量模塊的重心位置也位置無人機的升力中心6的位置附近，且基本上平鋪在無人機機身2所在的平面上，增大了重物在水平布局上占的比例，避免了無人機上下堆疊重物對于中心位置造成偏移和升降的影響；且對于平鋪無遮擋設(shè)計，儲物裝置4內(nèi)的物體更容易取放。其中，所述的機臂可以設(shè)置為直線形，也可以設(shè)置為弧形，弧形的機臂兩側(cè)留出大量可用空間，便于儲物或安裝設(shè)置其它物件。作為本發(fā)明的進一步改進，所述的機臂上間隔設(shè)置有至少兩個機臂固定件，每個所述固定件分別包括：第一固定部10，所述第一固定部10與所述機身2相連；第二固定部11，所述第二固定部11與所述機身2相連，所述第一固定部10與所述第二固定部11相連且配合限定出安裝槽，所述機臂穿設(shè)在所述安裝槽內(nèi)；且第一固定部10和第二固定部11分別設(shè)有至少一個與機身2連接的外平表面。進一步地，可在所述機臂上設(shè)有機臂偏轉(zhuǎn)鎖定孔12，所述第一固定部10和第二固定部11上均設(shè)有與所述機臂偏轉(zhuǎn)鎖定孔12位置對應(yīng)的機臂偏轉(zhuǎn)固定孔15；還可在所述第一固定部10和第二固定部上11上分別設(shè)有與機臂外壁相匹配的弧形內(nèi)表面16，兩圓弧形內(nèi)表面配合形成機臂穿設(shè)在內(nèi)的安裝槽；在所述第一固定部10和第二固定部11上設(shè)有相互螺栓連接的機臂鎖緊孔13，以及用于與機身2螺栓連接的機身連接孔14。其中，安裝槽的形狀可以根據(jù)機臂的形狀進行匹配設(shè)置。例如，當(dāng)機臂的截面形狀為圓形時，安裝槽的截面形狀可以為圓形；當(dāng)機臂的截面形狀為方形時，安裝槽的截面形狀可以為方形。如圖2所示為機臂組裝正視圖，包含兩組機臂固定件和機臂，即兩個第一固定部10、兩個第二固定部11，其中一組機臂固定件中的第一固定部和第二固定部將機臂夾緊，另一組機臂固定件中與第一組機臂固定件間隔一定距離，也并將機臂夾緊。如圖3所示為機臂組裝局部爆炸圖，圖中示出了機臂鎖緊孔13、機身連接孔14、機臂偏轉(zhuǎn)固定孔15，其中機臂鎖緊孔13用于供螺絲將第一固定部10和第二固定部11相互鎖緊，機身連接孔14用于供螺絲將第一固定部10和第二固定部11分別固定在機身2上，機臂偏轉(zhuǎn)固定孔15則用于供螺絲將機臂按照需求鎖定在固定的角度。其中，第一固定部10和第二固定部11與機臂夾緊的部位為弧形內(nèi)表面16，在弧形內(nèi)表面16的軸向方向，第一固定部10和第一第二固定部11的厚度增大，使得兩個弧形內(nèi)表面16與機臂的接觸面更大，從而更好的夾緊機臂。如圖4所示為機臂偏轉(zhuǎn)示意圖，用于機臂偏轉(zhuǎn)鎖定的螺絲穿過機臂偏轉(zhuǎn)鎖定孔12，從而將機臂與機身2的偏轉(zhuǎn)角Φ精確地鎖定。在使用的過程中，首先將第一組機臂固定件的第一固定部10和第二固定部11夾持在機臂上，然后用螺絲穿過機臂偏轉(zhuǎn)固定孔15和機臂上的機臂偏轉(zhuǎn)鎖定孔12，并將其鎖緊，然后用螺絲穿過機臂鎖緊孔13將機臂夾緊，依次將第二組機臂固定件安裝在機臂的相應(yīng)位置，并與第一組機臂固定件間隔一定的距離，其中上述機臂連接件的上下平面放置在同一平面工作臺上，保持平行，再將機臂的另一端安裝上電機，電機可以通過調(diào)整電機座下平面水平或成一定的角度Φ，使電機在機臂軸向上與豎直面垂直或成一個夾角Φ。電機固定好后，再將安裝好機臂固定件的機臂安裝在機身2上，即使用螺絲通過機身連接孔14將其鎖定在機身2上即可。該機臂與機身2的固定方式保證了機臂在軸向不容易擺動，可以很方便的先將機臂按照需求的偏角固定在多個固定件上，再安裝在機身2上，從而確保機臂相對于機身2平面的偏角為需求定值。所述機臂的下方設(shè)有折疊腔體81、轉(zhuǎn)接頭82及噴灑頭折疊桿，折疊腔體81內(nèi)設(shè)有驅(qū)動組件，所述轉(zhuǎn)接頭82的中部鉸接在折疊腔體81內(nèi)，轉(zhuǎn)接頭82的前部與驅(qū)動組件連接，轉(zhuǎn)接頭82的后部穿出折疊腔體81的開口并與噴灑頭折疊桿的一端固定連接。該驅(qū)動組件包括安裝在外殼內(nèi)的驅(qū)動本體、驅(qū)動軸及連接部，該驅(qū)動軸能夠轉(zhuǎn)動地連接該驅(qū)動本體及連接部，該驅(qū)動本體用于驅(qū)動該驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，使該連接部推動該轉(zhuǎn)接頭相對于該外殼在該第一位置及該第二位置之間轉(zhuǎn)動。所述驅(qū)動本體為減速電機88，驅(qū)動軸為絲桿832，連接部為滑塊831。該驅(qū)動軸外壁設(shè)置有外螺紋，該連接部開設(shè)有配合孔，該配合孔的內(nèi)壁設(shè)置有內(nèi)螺紋，該驅(qū)動軸穿設(shè)該連接部，該外螺紋與該內(nèi)螺紋配合。該驅(qū)動軸遠離該驅(qū)動本體的一端設(shè)置有止推軸承89，該止推軸承89固定在該外殼內(nèi)，該驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動地穿設(shè)該止推軸承89。所述轉(zhuǎn)接頭82的前部設(shè)有U形槽821，所述連接部置于U形槽821內(nèi)。該無人機包括：控制模塊，該控制模塊用于控制該驅(qū)動組件驅(qū)動轉(zhuǎn)接頭轉(zhuǎn)動；以及電流檢測模塊，該電流檢測模塊用于檢測該驅(qū)動組件的電流是否大于預(yù)設(shè)閾值，若否，該電流檢測模塊用于繼續(xù)檢測該驅(qū)動組件的電流是否大于該預(yù)設(shè)閾值，若是，該電流檢測模塊用于發(fā)送關(guān)閉該驅(qū)動組件的控制信號到該控制模塊；該控制模塊用于根據(jù)該控制信號，關(guān)閉該驅(qū)動組件。即，所述機臂的下方設(shè)有噴灑頭的折疊機構(gòu)，包括折疊腔體81、轉(zhuǎn)接頭82、長桿83、噴頭轉(zhuǎn)動電機84及在噴頭轉(zhuǎn)動電機84驅(qū)動下工作的離心噴頭85；折疊腔體81的一端設(shè)有信號接口電路板87，另一端設(shè)置有開口，折疊腔體81內(nèi)設(shè)有減速電機88、絲桿832，所述信號接口電路板87的輸出端與減速電機88的輸入端電連接，減速電機88的輸出軸與所述絲桿832的一端軸向傳動連接，絲桿832的另一端設(shè)有止推軸承89，在所述折疊腔體81內(nèi)靠開口一側(cè)的內(nèi)腔壁上設(shè)有凸起軸822，該凸起軸822上串接有轉(zhuǎn)接頭82中部，轉(zhuǎn)接頭82的一端設(shè)置為U形槽821，U形槽821內(nèi)設(shè)有滑塊831，滑塊831的中部開設(shè)有供所述絲桿832穿過并與絲桿832螺紋配合連接的螺紋孔，折疊腔體81相對的兩內(nèi)側(cè)腔壁上設(shè)有供滑塊831的兩端沿絲桿832軸向滑動的一字形滑槽813，所述轉(zhuǎn)接頭82的另一端從折疊腔體81的開口延伸至折疊腔體81的外部并與所述長桿83的一端固定連接，所述的噴頭轉(zhuǎn)動電機84以及離心噴頭85設(shè)置在長桿83的另一端。圖5為噴頭垂直下放狀態(tài)的示意圖，圖6為噴頭水平折疊狀態(tài)的示意圖，該噴灑頭的折疊機構(gòu)主要包括折疊腔體81、轉(zhuǎn)接頭82、長桿83、噴頭轉(zhuǎn)動電機84以及離心噴頭85等部件。其中，長桿83通過轉(zhuǎn)接頭82與折疊腔體81連接，噴頭轉(zhuǎn)動電機84及離心噴頭85則與長桿83固定連接，且噴頭轉(zhuǎn)動電機84驅(qū)動所述離心噴頭85旋轉(zhuǎn)。第一位置可設(shè)置為長桿83及離心噴頭85的收起位置，第二位置可設(shè)置為長桿83及離心噴頭85的打開位置。在實際操作過程中，作為一個例子說明，長桿83及離心噴頭85的收起位置是位于水平位置，長桿83及離心噴頭85的打開位置是位于垂直位置。可以理解，在其它例子中，第一位置及第二位置可根據(jù)無人機所應(yīng)用的場景作相應(yīng)具體的設(shè)定，而不限于本發(fā)明實施方式所限定的具體位置。如圖7所示，其為折疊腔體81的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖，包括左側(cè)外殼811、右側(cè)外殼812、減速電機88、轉(zhuǎn)接頭82、絲桿832、滑塊831以及止推軸承89。其中減速電機88安裝在左側(cè)外殼811和右側(cè)外殼812的方形凹槽內(nèi)，絲桿832與減速電機88的輸出軸連接，絲桿832的末端頂住一個止推軸承89，并在絲桿832上旋入一個中間開有一個螺紋孔的滑塊831，且該螺紋孔與絲桿832螺旋配合。如圖7和圖8所示，滑塊831中部的螺紋孔兩側(cè)首先與轉(zhuǎn)接頭82上的U形槽821滑動配合，然后滑塊831的兩端與圖中左側(cè)外殼811和右側(cè)外殼812上對應(yīng)的一字形滑槽813滑動配合，即滑塊831可沿該一字形滑槽滑動，轉(zhuǎn)接頭82的拐角位置左右兩側(cè)設(shè)置有凸起軸822，凸起軸822與圖中左側(cè)外殼811和右側(cè)外殼812上對應(yīng)的圓孔814轉(zhuǎn)動配合，形成旋轉(zhuǎn)連接，其中轉(zhuǎn)接頭82的內(nèi)部為中空孔824，電路控制上所用的線纜和噴頭所用出水管轉(zhuǎn)接頭86及其管道都可以從該中空孔824部分穿過。無人機待起飛狀態(tài)時，該噴灑頭折疊機構(gòu)將長桿83及離心噴頭85折疊在水平位置，此時滑塊831位于絲桿832上的近減速電機88的極限位置，當(dāng)無人機起飛后，需要噴灑頭開始進行農(nóng)業(yè)噴灑作業(yè)時，減速電機88從信號接口電路板87收到驅(qū)動信號而正向旋轉(zhuǎn)，將滑塊831推至絲桿832近止推軸承89的一端，在此過程中，左側(cè)外殼811和右側(cè)外殼812上的一字形滑槽813將滑塊831的兩端限制在一條直線上平行移動，避免滑塊831繞絲桿832的軸向轉(zhuǎn)動，滑塊831同時被限制在轉(zhuǎn)接頭82的U形槽821內(nèi)，導(dǎo)致滑塊831在移動的過程中推動U形槽821使轉(zhuǎn)接頭82繞凸起軸822轉(zhuǎn)動，而轉(zhuǎn)接頭82的另一端通過長桿安裝孔823與固定有噴灑頭的長桿83的一端相連，從而帶動長桿83繞凸起軸822轉(zhuǎn)動，直至該長桿83轉(zhuǎn)動到豎直位置，當(dāng)轉(zhuǎn)接頭82的第一接觸面825觸碰到左側(cè)外殼811和右側(cè)外殼812的開口端的第一端面815時，轉(zhuǎn)接頭82被堵住轉(zhuǎn)動(限制在第一位置)，此時滑塊831無法繼續(xù)移動，絲桿832不能繼續(xù)轉(zhuǎn)動，減速電機88負載加大，從而通過減速電機88的電流瞬間大幅增加，無人機內(nèi)部電流檢測模塊檢測到電流大幅增加后，便給控制模塊一個檢測信號，進而由控制模塊給減速電機88一個控制信號，最終使得電機停止；無人機飛行過程中能保持固定噴灑頭的長桿83垂直于機臂向下，當(dāng)作業(yè)完成后，無人機懸停在降落位置上空，此時控制模塊給減速電機88一個驅(qū)動信號，使其反向旋轉(zhuǎn)，便將固定噴灑頭的長桿83折疊回水平位置，此過程與展開長桿83的過程類似且相關(guān)機構(gòu)運動方向相反。通過上述噴灑頭折疊機構(gòu)，一來在包裝運輸時可將噴灑頭折疊桿折疊收藏，二來在無人機進行噴灑作業(yè)時可展開固定噴灑頭的長桿83，防止霧滴現(xiàn)象，又能在不使用時折起長桿83，防止觸碰地面。如圖9-13，無人機的旋翼電機93的上端面上設(shè)有散熱防水蓋90，散熱防水蓋90包括上封口面914和側(cè)壁圓周面92，在靠近上封口面914一側(cè)的側(cè)壁圓周面92上設(shè)置有若干個通風(fēng)孔915，散熱防水蓋90內(nèi)設(shè)有沿通風(fēng)孔915向上封口面914內(nèi)壁中心延伸的離心扇葉凸條911。進一步地，在所述的上封口面914內(nèi)壁中心和離心扇葉凸條911之間形成與旋翼電機93內(nèi)部通氣孔相配合的環(huán)形空腔916；在所述的上封口面914內(nèi)壁中心側(cè)的離心扇葉凸條911的高度小于通風(fēng)孔915側(cè)的離心扇葉凸條911的高度。上述散熱防水蓋90可將旋翼電機93的上部和圓周包裹住，而散熱防水蓋90的上部封住，另一端開口，散熱防水蓋90封住的上封口面914上可以開設(shè)定位孔913，以用螺絲91將散熱防水蓋90固定在旋翼電機93的轉(zhuǎn)子端面上，在上封口面914的內(nèi)側(cè)向側(cè)壁圓周面內(nèi)壁912設(shè)置數(shù)個離心扇葉凸條911(本實施例中設(shè)置了11個)，記其末端的切線方向與徑向的夾角為β，離心扇葉凸條911的形狀設(shè)置可設(shè)置為如圖所示的三種方式，即β角分為0°<β<90°的后向式、β＝90°的徑向式，以及90°<β<180°的前向式。在離心扇葉凸條911的徑向內(nèi)側(cè)留有一個環(huán)形空腔916，環(huán)形空腔916的外圓直徑要大于電機內(nèi)部通風(fēng)口的直徑。同時，環(huán)繞散熱防水蓋90的側(cè)壁圓周面92上沿設(shè)置有通風(fēng)孔915，即把側(cè)壁圓周面92處于兩條相鄰離心扇葉凸條911的間隙的部位掏空，便形成位于上封口面914與側(cè)壁圓周面92銜接出的通風(fēng)孔915。在旋翼電機93轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的過程中，散熱防水蓋90跟隨轉(zhuǎn)子一起旋轉(zhuǎn)，其內(nèi)部的離心扇葉凸條911繞圓心轉(zhuǎn)動，旋翼電機93旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的熱空氣被離心扇葉凸條911旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的離心力甩出，散熱防水蓋90內(nèi)部的環(huán)形空腔916處產(chǎn)生負壓，氣流不斷從旋翼電機93下部進入并被離心力從通風(fēng)孔915中甩出，從而形成氣流流動對旋翼電機93散熱；同時由于散熱防水蓋90上部封蓋面蓋住了旋翼電機93上部，雨水從其上部無法進入旋翼電機93，并在流向散熱防水蓋90上封口面914與側(cè)壁圓周面92銜接的位置時，被通風(fēng)孔915甩出的高速氣流吹開，由此阻止了雨水進入旋翼電機93內(nèi)，起到了防水的作用。上列詳細說明是針對本發(fā)明可行實施例的具體說明，該實施例并非用以限制本發(fā)明的專利范圍，凡未脫離本發(fā)明所為的等效實施或變更，均應(yīng)包含于本案的專利范圍中。