一種輸電線路無(wú)人巡視的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種輸電線路無(wú)人巡視機(jī)，它包括有飛機(jī)主體、攝像系統(tǒng)、云臺(tái)、納米電池、飛機(jī)控制系統(tǒng)、無(wú)線發(fā)射系統(tǒng)、GPS定位系統(tǒng)和地面接收控制處理系統(tǒng)，本實(shí)用新型具有四個(gè)副翼，四個(gè)副翼對(duì)稱安裝在主梁的兩側(cè)，飛行穩(wěn)定，飛行速度快、靈活性高，載重量大，前、后梁分段設(shè)計(jì)便于調(diào)節(jié)便于走線。副翼的副翼?xiàng)U通過(guò)螺栓活動(dòng)連接在副翼固定架上，副翼固定架上安裝有折疊定位座，副翼?xiàng)U以螺栓為中心旋轉(zhuǎn)，并通過(guò)折疊定位座限位，該結(jié)構(gòu)使副翼經(jīng)折疊后能夠平行靠攏在主梁上，體積小，便于攜帶。前、后副翼?xiàng)U打開(kāi)后，前、后副翼?xiàng)U上的四個(gè)電機(jī)的中心點(diǎn)連線為正方形，該結(jié)構(gòu)能夠使飛行器保持平衡飛行，減少電流損失，飛行時(shí)間長(zhǎng)。
【專利說(shuō)明】一種輸電線路無(wú)人巡視機(jī)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及一種飛機(jī)，尤其是涉及一種輸電線路無(wú)人巡視機(jī)。

【背景技術(shù)】
[0002] 輸電線路因途經(jīng)地形復(fù)雜多樣，自然環(huán)境惡劣，長(zhǎng)期暴露于野外，在持續(xù)的機(jī)械張 力及冰災(zāi)、風(fēng)災(zāi)、雷擊、鳥(niǎo)害等外界因素的影響下遭到破壞，因此應(yīng)按規(guī)程規(guī)定對(duì)輸電線路 進(jìn)行定期巡視以及時(shí)掌握其運(yùn)行狀態(tài)。傳統(tǒng)的人工巡檢方式因其效率低、耗時(shí)費(fèi)力、安全 風(fēng)險(xiǎn)大，且容易受到氣候、交通和地形等因素的限制，已經(jīng)難以適應(yīng)電力系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的需 要。而較為先進(jìn)的是采用大型直升機(jī)和無(wú)人機(jī)進(jìn)行巡檢，該巡檢方式雖然較傳統(tǒng)的人工巡 檢方式巡檢效率大大提高，對(duì)于山區(qū)人員難以到達(dá)的地區(qū)降低了巡檢難度，但是由于使用 的直升機(jī)或無(wú)人機(jī)體積龐大，難以靠近觀測(cè)目標(biāo)對(duì)其進(jìn)行精確觀測(cè)。并且由于大型飛機(jī)在 駕駛員的操作下飛行速度快、穩(wěn)定性不足，使得采集回的觀測(cè)數(shù)據(jù)難以全面、細(xì)微的反映觀 測(cè)目標(biāo)。再加上大型飛機(jī)飛行成本高，已難以滿足線路巡檢的要求。 實(shí)用新型內(nèi)容
[0003] 本實(shí)用新型的目的在于提供一種輸電線路無(wú)人巡視機(jī)，該巡視機(jī)體積小、重量輕、 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可折疊、攜帶方便，能夠大幅提高輸電線路巡查效率，節(jié)約人工成本，提高工作人 員巡線的安全性。
[0004] 為了實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：
[0005] -種輸電線路無(wú)人巡視機(jī)，包括有飛機(jī)主體、攝像系統(tǒng)、云臺(tái)、納米電池、飛機(jī)控制 系統(tǒng)、無(wú)線發(fā)射系統(tǒng)、GPS定位系統(tǒng)、地面接收控制處理系統(tǒng)，所述的飛機(jī)主體包括有主梁、 尾梁、前副翼固定架、中部固定架、尾部固定架、兩個(gè)前副翼和兩個(gè)后副翼，主梁的前端與前 副翼固定架相連，主梁的后端與中部固定架相連，尾梁的前端與中部固定架相連，尾梁的尾 端與尾部固定架相連，兩個(gè)前副翼對(duì)稱安裝在前副翼固定架的兩側(cè)，兩個(gè)后副翼對(duì)稱安裝 在中部固定架的兩側(cè)，所述的前副翼包括有副翼?xiàng)U、前起落架、電機(jī)和螺旋槳，副翼?xiàng)U的前 端與前副翼固定架相連，副翼?xiàng)U尾端與前起落架相連，前起落架上安裝有電機(jī)固定座，電機(jī) 固定在電機(jī)固定座上，螺旋槳與電機(jī)相連，所述的后副翼包括有副翼?xiàng)U、電機(jī)和螺旋槳，副 翼?xiàng)U的前端連接在中部固定架上，副翼?xiàng)U尾端安裝有電機(jī)固定座，電機(jī)固定在電機(jī)固定座 上，螺旋槳與電機(jī)相連，納米電池、無(wú)線發(fā)射系統(tǒng)和GPS定位系統(tǒng)均安裝在尾部固定架上， 尾部固定架的底部安裝有后起落架；中部固定架上安裝有飛機(jī)控制系統(tǒng)，前副翼固定架上 安裝有云臺(tái)，云臺(tái)上安裝有攝像機(jī)。
[0006] 所述的副翼?xiàng)U通過(guò)螺栓活動(dòng)連接在前副翼固定架或中部固定架的兩側(cè)，前副翼固 定架與中部固定架的兩側(cè)均安裝有折疊定位座，副翼?xiàng)U以螺栓為中心旋轉(zhuǎn)，并通過(guò)折疊定 位座限位。
[0007] 所述的前、后副翼?xiàng)U打開(kāi)后，前、后副翼?xiàng)U上的四個(gè)電機(jī)的中心點(diǎn)連線為正方形。
[0008] 所述的云臺(tái)包括有云臺(tái)控制系統(tǒng)和云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置，所述的云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置包括有云 臺(tái)調(diào)節(jié)裝置主調(diào)節(jié)架、云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置固定架、副調(diào)節(jié)架、調(diào)節(jié)電機(jī)和減震緩沖塊，所述的云 臺(tái)控制系統(tǒng)安裝在前副翼固定架的后部，云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置固定架安裝在前副翼固定架上，云 臺(tái)調(diào)節(jié)裝置固定架上設(shè)置有孔，減震緩沖塊的一端插在孔中，減震緩沖塊的另一端插在緩 沖塊安裝板上，緩沖塊安裝板通過(guò)螺栓與云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置主調(diào)節(jié)架的一端相連，云臺(tái)調(diào)節(jié)裝 置主調(diào)節(jié)架的另一端通過(guò)平衡電機(jī)與副調(diào)節(jié)架的一端相連，副調(diào)節(jié)架的另一端通過(guò)調(diào)節(jié)電 機(jī)與攝像機(jī)固定架相連，云臺(tái)姿態(tài)傳感器安裝在攝像機(jī)固定架上。
[0009]本實(shí)用新型所具有的優(yōu)點(diǎn)與效果是：
[0010] 1、本實(shí)用新型具有四個(gè)副翼，四個(gè)副翼對(duì)稱安裝在主梁的兩側(cè)，飛行穩(wěn)定，飛行速 度快、靈活性高，載重量大，前、后梁分段設(shè)計(jì)便于調(diào)節(jié)便于走線。副翼的副翼?xiàng)U通過(guò)螺栓活 動(dòng)連接在副翼固定架上，副翼固定架上安裝有折疊定位座，副翼?xiàng)U以螺栓為中心旋轉(zhuǎn)，并通 過(guò)折疊定位座限位，該結(jié)構(gòu)使副翼經(jīng)折疊后能夠平行靠攏在主梁上，體積小，便于攜帶。前、 后副翼?xiàng)U完全打開(kāi)后，前、后副翼?xiàng)U上的四個(gè)電機(jī)的中心點(diǎn)連線為正方形，該結(jié)構(gòu)能夠使飛 行器保持平衡飛行，減少電流損失，飛行時(shí)間長(zhǎng)。
[0011] 2、本實(shí)用新型云臺(tái)控制系統(tǒng)安裝在前副翼固定架的后部，云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置固定架安 裝在前副翼固定架上，云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置固定架與云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置主調(diào)節(jié)架之間設(shè)置有減震緩沖 塊，云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置主調(diào)節(jié)架與副調(diào)節(jié)架相連，副調(diào)節(jié)架通過(guò)調(diào)節(jié)電機(jī)與攝像機(jī)固定架相連， 云臺(tái)姿態(tài)傳感器安裝在攝像機(jī)固定架上。該結(jié)構(gòu)使得云臺(tái)重量輕、調(diào)節(jié)速度快、減震效果 好、平衡力好。
[0012]3、本實(shí)用新型體積小、飛行姿態(tài)穩(wěn)定、可控性強(qiáng)，對(duì)狹小場(chǎng)地及空間適用性強(qiáng)。結(jié) 構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、重量輕、可折疊、攜帶方便，飛機(jī)整體采用碳纖維材料，可承受飛行過(guò)程中 的軟性碰撞，有利于近距離監(jiān)測(cè)被觀測(cè)目標(biāo)，適合在山區(qū)、林區(qū)等空間狹小區(qū)域使用。本實(shí) 用新型能夠大幅提高輸電線路巡查效率，節(jié)約人工成本，提高工作人員巡線的人身安全性。 副翼電機(jī)在飛機(jī)控制系統(tǒng)的控制下能夠進(jìn)行無(wú)級(jí)調(diào)速，最大輸出速度為6600rad/min，保證 了飛機(jī)機(jī)體的姿態(tài)穩(wěn)定性，飛機(jī)飛行速度最大為80km/h，保證了快捷的線路巡檢效率。本 實(shí)用新型飛機(jī)能夠在地面站及飛機(jī)控制系統(tǒng)的控制下具備按照預(yù)定航線半自主飛行能力， 能迅速飛行到達(dá)預(yù)定觀測(cè)目標(biāo)，單程不間斷飛行能夠完成長(zhǎng)度為3km的輸電線路的巡視任 務(wù)。具備遠(yuǎn)距離無(wú)線傳輸能力，有效可控距離在5km以內(nèi)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013] 圖1為本實(shí)用新型一種輸電線路無(wú)人巡視機(jī)原理圖；
[0014]圖2為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3為本實(shí)用新型的前副翼固定架及云臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖4為本實(shí)用新型的云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖5為本實(shí)用新型的中部固定架結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖6為本實(shí)用新型的尾部固定架結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019] 圖中：電機(jī)1、中部固定架2、前副翼3、尾部固定架4、納米電池5、無(wú)線發(fā)射系統(tǒng)6、 GPS定位系統(tǒng)7、螺旋槳8、尾梁9、飛機(jī)控制系統(tǒng)10、云臺(tái)控制系統(tǒng)11、主梁12、前副翼固定 架13、云臺(tái)14、攝像機(jī)15、前起落架16、副調(diào)節(jié)架17、調(diào)節(jié)電機(jī)18、減震緩沖塊19、云臺(tái)調(diào)節(jié) 裝置主調(diào)節(jié)架20、云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置固定架21、緩沖塊安裝板22、云臺(tái)姿態(tài)傳感器23、攝像機(jī)固 定架24、平衡電機(jī)25、尾梁安裝架26、飛機(jī)控制系統(tǒng)安裝座27、副翼?xiàng)U安裝架28、主梁安裝 架29、后副翼30、副翼?xiàng)U31、電機(jī)固定座32、后起落架33、折疊定位座34、電池安裝座35、無(wú) 線發(fā)射系統(tǒng)安裝座36、GPS安裝座37、飛機(jī)主體100。

【具體實(shí)施方式】
[0020] 如圖2所示：一種輸電線路無(wú)人巡視機(jī)，包括有飛機(jī)主體100、攝像系統(tǒng)、云臺(tái)14、 納米電池5、飛機(jī)控制系統(tǒng)10、無(wú)線發(fā)射系統(tǒng)6、GPS定位系統(tǒng)7、地面接收控制處理系統(tǒng)，所 述的飛機(jī)主體100包括有主梁12、尾梁9、前副翼固定架13、中部固定架2、尾部固定架4、兩 個(gè)前副翼3和兩個(gè)后副翼30,整體采用純碳纖維材料制成。
[0021] 如圖5所示，所述的中部固定架2的前端設(shè)置有主梁安裝架29,后端設(shè)置有尾梁安 裝架26,中部固定架2的頂端設(shè)置有飛機(jī)控制系統(tǒng)安裝座27,中部固定架2的兩側(cè)設(shè)置有 副翼?xiàng)U安裝架28。
[0022] 主梁12的前端與前副翼固定架13相連，主梁的后端與主梁安裝架29相連，尾梁 9的前端與尾梁安裝架26相連，尾梁9的尾端與尾部固定架4相連，兩個(gè)前副翼3對(duì)稱安 裝在前副翼固定架的兩側(cè)，兩個(gè)后副翼30對(duì)稱安裝在副翼?xiàng)U安裝架28上，所述的前副翼3 包括有副翼?xiàng)U31、前起落架16、電機(jī)1和螺旋槳8,副翼?xiàng)U31的前端與前副翼固定架相連， 副翼?xiàng)U31尾端與前起落架16相連，前起落架16上安裝有電機(jī)固定座32,電機(jī)1固定在電 機(jī)固定座32上，螺旋槳8與電機(jī)1相連，所述的后副翼30包括有副翼?xiàng)U31、電機(jī)1和螺旋 槳8,副翼?xiàng)U31的前端連接在副翼?xiàng)U安裝架28上，尾端安裝有電機(jī)固定座32,電機(jī)1固定 在電機(jī)固定座32上，螺旋槳8與電機(jī)1相連。如圖6所示，所述的尾部固定架包括有電池 安裝座35、無(wú)線發(fā)射系統(tǒng)安裝座36、GPS安裝座37和后起落架33。納米電池5安裝在納米 電池安裝座35上，無(wú)線發(fā)射系統(tǒng)6安裝在無(wú)線發(fā)射系統(tǒng)安裝座36上，GPS定位系統(tǒng)7安裝 在GPS安裝座37上。尾部固定架4的底部安裝有后起落架33 ;飛機(jī)控制系統(tǒng)10安裝在飛 機(jī)控制系統(tǒng)安裝座27上，前副翼固定架上安裝有云臺(tái)14,攝像機(jī)15固定在云臺(tái)14上。無(wú) 線發(fā)射系統(tǒng)6為5. 8g無(wú)線發(fā)射器。無(wú)線發(fā)射系統(tǒng)6通過(guò)數(shù)據(jù)線與飛機(jī)控制系統(tǒng)相連以接 收控制系統(tǒng)輸出的飛機(jī)檢測(cè)信號(hào)及發(fā)送地面站傳來(lái)的控制指令信號(hào)，并從飛機(jī)搭載的納米 電池取電作為供電電源。所述的飛機(jī)控制系統(tǒng)包括主控器、GPS模塊、GPS支架。所述主控 器包括慣性的測(cè)量單元（MU)、三軸加速度計(jì)、三軸陀螺儀、氣壓高度計(jì)、數(shù)據(jù)疊加模塊、監(jiān) 測(cè)模塊和接收模塊。所述慣性測(cè)量單元（MU)通過(guò)對(duì)三軸陀螺儀及一軸加速度計(jì)采集數(shù)據(jù) 的分析與處理獲得飛機(jī)在三維空間內(nèi)的角速度和加速度值，從而獲知飛機(jī)的飛行姿態(tài)及飛 行路徑。所述三軸陀螺儀同時(shí)測(cè)量飛機(jī)在六個(gè)方向運(yùn)動(dòng)的角度。三軸加速度計(jì)包括檢測(cè)質(zhì) 量、支承裝置、電位器、彈簧、阻尼器和殼體，用于測(cè)量飛機(jī)飛行過(guò)程中的線加速度。氣壓加 速度計(jì)是利用大氣壓與高度的關(guān)系將測(cè)得的氣壓值轉(zhuǎn)換為高度值提供給慣性測(cè)量單元，從 而獲知飛機(jī)飛行高度。GPS模塊為飛機(jī)控制系統(tǒng)提供了飛行方向與所處位置數(shù)據(jù)。GPS支 架用于固定安裝GPS模塊。所述的接收模塊是接收到地面的操控指令來(lái)完成飛機(jī)的控制飛 行和云臺(tái)的調(diào)節(jié)控制。數(shù)據(jù)疊加模塊是依據(jù)云臺(tái)攝像機(jī)傳出的視頻信號(hào)通過(guò)數(shù)據(jù)線傳送 給數(shù)據(jù)疊加模塊，主控?cái)?shù)據(jù)一并傳送給數(shù)據(jù)疊加模塊進(jìn)行疊加并通過(guò)無(wú)線發(fā)射系統(tǒng)發(fā)回地 面，監(jiān)測(cè)模塊是通過(guò)主控上的LED燈的閃爍方式來(lái)判斷飛機(jī)當(dāng)前的飛行模式和監(jiān)測(cè)結(jié)果。
[0023] 所述的副翼?xiàng)U31通過(guò)螺栓活動(dòng)連接在前副翼固定架或者中部固定架的兩側(cè)，前 副翼固定架和中部固定架的兩側(cè)均安裝有折疊定位座34,副翼?xiàng)U31能夠以螺栓為中心進(jìn) 行旋轉(zhuǎn)，并通過(guò)折疊定位座限位。
[0024] 所述的前、后副翼?xiàng)U完全打開(kāi)后，前、后副翼?xiàng)U上的四個(gè)電機(jī)1的中心點(diǎn)連線為正 方形。
[0025] 如圖3、4所示，所述的云臺(tái)14包括有云臺(tái)控制系統(tǒng)11和云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置，所述的云 臺(tái)調(diào)節(jié)裝置包括有云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置主調(diào)節(jié)架20、云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置固定架21、副調(diào)節(jié)架17、調(diào)節(jié) 電機(jī)18和減震緩沖塊19,所述的云臺(tái)控制系統(tǒng)11安裝在前副翼固定架的后部，云臺(tái)調(diào)節(jié)裝 置固定架21安裝在前副翼固定架上，云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置固定架21上設(shè)置有孔，減震緩沖塊19 的一端插在孔中，減震緩沖塊19的另一端插在緩沖塊安裝板22上，緩沖塊安裝板通過(guò)螺栓 與云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置主調(diào)節(jié)架20的一端相連，云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置主調(diào)節(jié)架20的另一端通過(guò)平衡電 機(jī)25與副調(diào)節(jié)架17的一端相連，實(shí)現(xiàn)對(duì)攝像機(jī)在機(jī)體水平面內(nèi)的調(diào)節(jié)，副調(diào)節(jié)架17的另 一端通過(guò)調(diào)節(jié)電機(jī)18與攝像機(jī)固定架24相連，用于調(diào)節(jié)攝像機(jī)與機(jī)體水平面所成的夾角， 實(shí)現(xiàn)觀測(cè)畫(huà)面仰俯角的變化，云臺(tái)姿態(tài)傳感器23安裝在攝像機(jī)固定架24上，用于監(jiān)測(cè)攝像 機(jī)的姿態(tài)。
[0026] 本實(shí)用新型的工作原理如下：
[0027] 如圖1所示：地面站以接收到的無(wú)人巡視機(jī)飛行檢測(cè)信號(hào)為依據(jù)，線路運(yùn)維工作 人員通過(guò)遙控器發(fā)射無(wú)線信號(hào)，接收模塊接收信號(hào)，接收模塊將接收到的信號(hào)傳送給飛機(jī) 控制系統(tǒng)和z?臺(tái)控制系統(tǒng)，GPS定位系統(tǒng)冋時(shí)也將GPS數(shù)據(jù)傳送給飛機(jī)控制系統(tǒng)，飛機(jī)控制 系統(tǒng)將接收到的數(shù)據(jù)和信號(hào)進(jìn)行處理分析，根據(jù)分析結(jié)果對(duì)前、后副翼的電機(jī)進(jìn)行控制，使 飛機(jī)按照操控狀態(tài)飛行。接收模塊將接收到的信號(hào)傳送云臺(tái)控制系統(tǒng)，云臺(tái)控制系統(tǒng)將接 收到的信號(hào)進(jìn)行分析后傳給云臺(tái)的調(diào)節(jié)電機(jī)和平衡電機(jī)，云臺(tái)姿態(tài)傳感器將數(shù)據(jù)傳給云臺(tái) 控制系統(tǒng)，保證云臺(tái)如終處于水平狀態(tài)。攝像機(jī)將AV信號(hào)傳送給飛機(jī)控制系統(tǒng)，飛機(jī)控制 系統(tǒng)進(jìn)行疊加后傳送給無(wú)線發(fā)射系統(tǒng)，無(wú)線發(fā)射系統(tǒng)將接收到的信號(hào)發(fā)射回地面站，地面 接收控制處理系統(tǒng)將接收的視頻信號(hào)與檢測(cè)信號(hào)分離在屏幕上顯示，運(yùn)維人員通過(guò)對(duì)視頻 觀察查找線路故障，同時(shí)將監(jiān)測(cè)信號(hào)作為地面站對(duì)飛機(jī)的控制依據(jù)。
【權(quán)利要求】
1. 一種輸電線路無(wú)人巡視機(jī)，包括有飛機(jī)主體、攝像系統(tǒng)、云臺(tái)、納米電池、飛機(jī)控制系 統(tǒng)、無(wú)線發(fā)射系統(tǒng)、GPS定位系統(tǒng)、地面接收控制處理系統(tǒng)，其特征在于：所述的飛機(jī)主體包 括有主梁、尾梁、前副翼固定架、中部固定架、尾部固定架、兩個(gè)前副翼和兩個(gè)后副翼，主梁 的前端與前副翼固定架相連，主梁的后端與中部固定架相連，尾梁的前端與中部固定架相 連，尾梁的尾端與尾部固定架相連，兩個(gè)前副翼對(duì)稱安裝在前副翼固定架的兩側(cè)，兩個(gè)后副 翼對(duì)稱安裝在中部固定架的兩側(cè)，所述的前副翼包括有副翼?xiàng)U、前起落架、電機(jī)和螺旋槳， 副翼?xiàng)U的前端與前副翼固定架相連，副翼?xiàng)U尾端與前起落架相連，前起落架上安裝有電機(jī) 固定座，電機(jī)固定在電機(jī)固定座上，螺旋槳與電機(jī)相連，所述的后副翼包括有副翼?xiàng)U、電機(jī) 和螺旋槳，副翼?xiàng)U的前端連接在中部固定架上，副翼?xiàng)U尾端安裝有電機(jī)固定座，電機(jī)固定在 電機(jī)固定座上，螺旋槳與電機(jī)相連，納米電池、無(wú)線發(fā)射系統(tǒng)和GPS定位系統(tǒng)均安裝在尾部 固定架上，尾部固定架的底部安裝有后起落架；中部固定架上安裝有飛機(jī)控制系統(tǒng)，前副翼 固定架上安裝有云臺(tái)，云臺(tái)上安裝有攝像機(jī)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電線路無(wú)人巡視機(jī)，其特征在于所述的副翼?xiàng)U通過(guò)螺 栓活動(dòng)連接在前副翼固定架或中部固定架的兩側(cè)，前副翼固定架與中部固定架的兩側(cè)均安 裝有折疊定位座，副翼?xiàng)U以螺栓為中心旋轉(zhuǎn)，并通過(guò)折疊定位座限位。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電線路無(wú)人巡視機(jī)，其特征在于所述的前副翼與后副 翼的副翼?xiàng)U打開(kāi)后，副翼?xiàng)U上的四個(gè)電機(jī)的中心點(diǎn)連線為正方形。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電線路無(wú)人巡視機(jī)，其特征在于所述的云臺(tái)包括有云 臺(tái)控制系統(tǒng)和云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置，所述的云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置包括有云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置主調(diào)節(jié)架、云臺(tái)調(diào) 節(jié)裝置固定架、副調(diào)節(jié)架、調(diào)節(jié)電機(jī)和減震緩沖塊，所述的云臺(tái)控制系統(tǒng)安裝在前副翼固定 架的后部，云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置固定架安裝在前副翼固定架上，云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置固定架上設(shè)置有孔， 減震緩沖塊的一端插在孔中，減震緩沖塊的另一端插在緩沖塊安裝板上，緩沖塊安裝板通 過(guò)螺栓與云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置主調(diào)節(jié)架的一端相連，云臺(tái)調(diào)節(jié)裝置主調(diào)節(jié)架的另一端通過(guò)平衡電 機(jī)與副調(diào)節(jié)架的一端相連，副調(diào)節(jié)架的另一端通過(guò)調(diào)節(jié)電機(jī)與攝像機(jī)固定架相連，云臺(tái)姿 態(tài)傳感器安裝在攝像機(jī)固定架上。
【文檔編號(hào)】B64C27/32GK203864994SQ201420239508
【公開(kāi)日】2014年10月8日 申請(qǐng)日期:2014年5月12日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月12日
【發(fā)明者】劉東興, 韓濟(jì)陽(yáng), 馮榮凱, 袁鶴文, 張建, 楊忠誠(chéng), 雷振華, 程旭東, 壽增 申請(qǐng)人:國(guó)家電網(wǎng)公司, 國(guó)網(wǎng)遼寧省電力有限公司遼陽(yáng)供電公司