專利名稱：一種輪腿結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種輪腿，尤其是涉及一種用于月球車的輪腿結(jié)構(gòu)。 技術(shù)背景由于月球具有巨大的開發(fā)價值，因此對月球的探測越來越重要，從而使得月球探 測對月球車的移動性能要求非常高，主要體現(xiàn)在地面適應(yīng)性、行駛平順性、越障性、連續(xù)工 作時間、自主行駛功能方面。傳統(tǒng)的月球車多半是采用將輪子直接固定在車體上，地面自適 應(yīng)能力差，特別是不能很好的適應(yīng)不可預(yù)知的地況，翻越障礙和爬長坡性能較差和轉(zhuǎn)向不 靈活等缺陷，這些缺陷均是由于月球車的輪子設(shè)計部合理造成的，這些結(jié)構(gòu)使得月球車行 走時越障性能差、平順性差等缺點
實用新型內(nèi)容
本實用新型的目的是提供一種能夠使月球車越障性能強、平順性好并結(jié)構(gòu)簡單實 用的輪腿結(jié)構(gòu)。為達到上述目的，本實用新型的技術(shù)方案是設(shè)計一種輪腿結(jié)構(gòu)，其要點是包括 大腿、小腿和車輪，其中小腿上端鉸接在所述大腿下端，在該小腿下端固定有車輪驅(qū)動電 機，該車輪驅(qū)動電機外套裝有所述車輪，并所述車輪驅(qū)動電機的輸出端與所述車輪固定連接。以上結(jié)構(gòu)中在小腿下端固定車輪驅(qū)動電機，能夠?qū)崿F(xiàn)本實用新型的獨立行進，而 小腿和大腿鉸接連接，如此當(dāng)將本實用新型安裝在月球車上時，小腿和大腿在外力作用下， 能夠?qū)崿F(xiàn)輪腿的伸直和收縮，從而實現(xiàn)月球車的平穩(wěn)越障。在所述大腿中部鉸接有大腿彈性推桿，該大腿彈性推桿一端鉸接在所述大腿上， 另一端鉸接有大腿絲桿滑塊，在所述小腿中部鉸接有小腿彈性推桿，該小腿彈性推桿一端 鉸接在所述小腿上，另一端與套裝在所述小腿絲桿上鉸接有小腿絲桿滑塊。以上結(jié)構(gòu)當(dāng)將 本實用新型安裝在月球車車體上時，在大腿彈性推桿和小腿彈性推桿的作用下，能夠?qū)崿F(xiàn) 大腿和小腿的伸縮，從而實現(xiàn)平穩(wěn)越障。所述車輪驅(qū)動電機的傳動軸與所述小腿垂直，以上結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)更加簡單且外表美 觀。為了使輪腿的行進更加合理，同時為了保護輪腿，所述大腿彈性推桿和小腿彈性 推桿均是由彈簧連接該彈簧兩端的推桿構(gòu)成。本實用新型的效果將本實用新型安裝在月球車的車體上，能夠保證月球車運動 時始終保持車廂一定程度的水平，每支輪腿由兩個彈性推桿驅(qū)動腿的抬起或伸縮，從而實 現(xiàn)平穩(wěn)的越障，同時能夠?qū)崿F(xiàn)月球車每個車輪獨立驅(qū)動，每個車輪中都有獨立的車輪驅(qū)動 電機，從而使得本實用新型易于轉(zhuǎn)向。
圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本實用新型作進一步的說明。請參見圖1 所示的一種輪腿結(jié)構(gòu)，包括大腿1、小腿2和車輪3，其中小腿2上端 鉸接在所述大腿1下端，在該小腿2下端固定有車輪驅(qū)動電機4，該車輪驅(qū)動電機4外套裝 有所述車輪3，并所述車輪驅(qū)動電機4的輸出端與所述車輪3固定連接，所述車輪驅(qū)動電機 4的傳動軸與所述小腿2垂直；在所述大腿1中部鉸接有大腿彈性推桿5，該大腿彈性推桿 5 一端鉸接在所述大腿1上，另一端鉸接有大腿絲桿滑塊6，在所述小腿2中部鉸接有小腿 彈性推桿7，該小腿彈性推桿7 —端鉸接在所述小腿2上，另一端與套裝在所述小腿絲桿4 上鉸接有小腿絲桿滑塊8。在圖1中還可以看出所述大腿彈性推桿5和小腿彈性推桿7均是由彈簧連接該 彈簧兩端的推桿構(gòu)成。以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不以本實用新型為限制，凡在本 實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本實用新型 的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求一種輪腿結(jié)構(gòu)，其特征在于包括大腿(1)、小腿(2)和車輪(3)，其中小腿(2)上端鉸接在所述大腿(1)下端，在該小腿(2)下端固定有車輪驅(qū)動電機(4)，該車輪驅(qū)動電機(4)外套裝有所述車輪(3)，并所述車輪驅(qū)動電機(4)的輸出端與所述車輪(3)固定連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪腿結(jié)構(gòu)，其特征在于在所述大腿(1)中部鉸接有大 腿彈性推桿(5)，該大腿彈性推桿(5) —端鉸接在所述大腿(1)上，另一端鉸接有大腿絲桿 滑塊(6)，在所述小腿(2)中部鉸接有小腿彈性推桿(7)，該小腿彈性推桿(7) —端鉸接在 所述小腿(2)上，另一端與套裝在所述小腿絲桿(4)上鉸接有小腿絲桿滑塊(8)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪腿結(jié)構(gòu)，其特征在于所述車輪驅(qū)動電機(4)的傳動 軸與所述小腿(2)垂直。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種輪腿結(jié)構(gòu)，其特征在于所述大腿彈性推桿(5)和小腿 彈性推桿(7)均是由彈簧連接該彈簧兩端的推桿構(gòu)成。
專利摘要本實用新型公開了一種輪腿結(jié)構(gòu)，包括大腿、小腿和車輪，其中小腿上端鉸接在所述大腿下端，在該小腿下端固定有車輪驅(qū)動電機，該車輪驅(qū)動電機外套裝有所述車輪，并所述車輪驅(qū)動電機的輸出端與所述車輪固定連接。將本實用新型安裝在月球車的車體上，能夠保證月球車運動時始終保持車廂一定程度的水平，每支輪腿由兩個彈性推桿驅(qū)動腿的抬起或伸縮，從而實現(xiàn)平穩(wěn)的越障，同時能夠?qū)崿F(xiàn)月球車每個車輪獨立驅(qū)動，每個車輪中都有獨立的車輪驅(qū)動電機，從而使得本實用新型易于轉(zhuǎn)向。
文檔編號B64G1/16GK201703567SQ20102023854
公開日2011年1月12日 申請日期2010年6月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月25日
發(fā)明者何小波, 周興亞, 李奇敏, 羅洋, 胡曉帆 申請人:重慶大學(xué)